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[发明专利]一种伺服系统控制器设计方法-CN202211468242.4在审
发明人：朱其新;金雨昇;朱琳昊;黄维纲;刘红俐;张建宏;朱琳懿;沈晔湖;牛雪梅;谢鸥;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;康力电梯股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统设计，具体公开了一种伺服系统控制器设计方法，包括：将误差传递函数置为0，列出前馈控制器传递函数；设计不包括前馈环节的反馈控制器闭环传递函数，步骤如下：在位置环的闭环传递函数中设计五个极点，S1和S2为共轭极点，S3、S4和S5为负实极点，根据五个极点，对位置环的传递函数中的分母进行极点配置，列出极点配置的位置环传递函数；求解出反馈控制器的五阶极点配置，求出PID控制器的比例、积分、微分环节的增益系数解，确定反馈控制器的传递函数；将前馈控制器与反馈控制器结合，应用于被控对象以改善共振模态。本文设计的二自由度闭环伺服系统相比于滤波反馈控制系统具有良好的动态性能和振动抑制效果。
一种伺服系统控制器设计方法

[发明专利]兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法及系统-CN202110939198.X在审
发明人：刘红俐;金雨昇;朱其新 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及一种兼具运动效率与柔性的轨迹规划加减速控制方法及系统，方法包括利用余弦算法和多项式算法构建加减速曲线模型；根据加减速曲线模型规划运动轨迹，在保持运动平滑程度的同时兼具运动效率。本发明利用余弦算法和多项式算法构建加减速曲线模型，一方面减少了加减速过程中运动系统受到的柔性冲击，增强了运动控制的平滑度，另一方面使加加速度的运动曲线能够在到达最大加加速度后得到保持，显著提高运动效率，解决了现有技术中在保持运动平滑程度的同时无法兼具运动效率的问题。
兼具运动效率柔性轨迹规划减速控制方法系统

[发明专利]一种滑模观测方法及一种PMSM无传感器控制系统-CN202010949300.X在审
发明人：刘红俐;张正;朱其新;王嘉祺;金雨昇;黄旭;牛雪梅 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种滑模观测方法及PMSM无传感器控制系统，滑模观测方法依次包括如下步骤：电流观测、Sigmoid函数、卡尔曼滤波、转子位置锁相环及分段线性补偿，电流观测是观测电流；Sigmoid函数是基于观测电流得到的α‑β轴分量iα*、iβ*得到反电动势信号eα、eβ；卡尔曼滤波是消除一阶低通滤波器中获得的反电动势信号eα和eβ中的扰动，得到反电势估算值Eα*、Eβ*，根据反电势估算值Eα*、Eβ*可求得转子转角估算值θ1*和速度估算值ωe*；转子位置锁相环是实现输出转速对估算值θ1*的自动跟踪；分段线性补偿是将电机转子角度补偿划分为若干段，每一段均为线性补偿，且每一段均具有恒定的相位补偿分量值和斜率，从而得到相位角补偿值Δθ。本发明能够得到更加准确的估算位置和速度。
一种观测方法 pmsm 传感器控制系统

[发明专利]一种伺服机械系统中共振模态的仿真方法-CN202010950340.6在审
发明人：刘红俐;朱其新;季冬冬;王嘉祺;黄旭;金雨昇;牛雪梅 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服机械系统中共振模态的仿真方法，包括如下步骤：步骤一：按下式建立所述共振模态的仿真模型：其中，s为方程中的变量，待定系数wn1和ξ1为反谐振频率及其对应的第一阻尼比，待定系数wn2和ξ2为谐振频率及其对应的第二阻尼比；步骤二：按照如下公式计算四个待定系数ξ1、ξ2、wn1、wn2的值，使得L(s)的频率特性与期望的频率特性一致：本发明通过解方程组的方式计算仿真模型中的待定系数，能够快速、精确地实现系统仿真。
一种伺服机械系统共振仿真方法