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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[实用新型]基于气针-结构光成像的食品质构特性检测装置-CN202320008105.6有效
发明人：张超;胡庆迎 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于气针‑结构光成像的食品质构特性检测装置，包括检测架、地脚、检测平台、气针、气管、气流产生控制模块、结构光三维立体重构模块、计算机、信号线束，其中气流产生控制模块由空气压缩机、空气过滤器、电气比例阀、电磁阀组成，通过空气压缩机产生气流，对待测的粘弹性食品表面进行气吹，使食品表面发生形变，再根据结构光三维立体重构技术，对食品表面受到气针气流系统作用产生的三维结构形变进行机器学习分析，可快速无损的得出待测食品的质构特性。
基于结构成像食品特性检测装置

[实用新型]一种具有位置感知的柔触手爪-CN202320349844.1有效
发明人：张超;罗大卫;杨凯云 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有位置感知的柔触手爪，包括圆弧形手指、远距离测距传感器、近距离测距传感器、圆形导轨，其特征在于自身结构紧凑、控制简便，其不同灵敏度光纤能够根据不同高度蘑菇进行手爪位置感知，圆弧形手指能够减少蘑菇损失，圆弧形导轨能够实现手指在导轨内平滑移动。本实用新型能够有效满足不同位置、不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
一种具有位置感知触手

[发明专利]一种具有触觉感知的柔性手指-CN202310017000.1在审
发明人：张超;季钦杰 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有触觉感知的柔性手指，其手指底面内嵌有液态金属腔体，可根据液态金属腔体的感应电容的变化情况，来判断柔性手指受力位置，进而根据受力位置变化来判断是否存在物体滑动，可适用于生鲜、熟食、异形工艺品等柔软、易碎物体的柔性感知夹取。
一种具有触觉感知柔性手指

[实用新型]一种具有触觉感知的柔性手指-CN202320029748.9有效
发明人：张超;季钦杰 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有触觉感知的柔性手指，包括柔性手指和检测电路，柔性手指包括手指指面、手指底面，所述手指底面内部设置有液态金属腔体、信号线和屏蔽线，所述手指指面与手指底面构成空腔，所述手指指面包括指尖、指跟和至少一个指节，所述指节依次串接构成波浪形结构，所述指节和指跟之间设置指跟过渡圆弧，所述指跟的端面设置有气孔，所述信号线的一端与液态金属腔体连接而另一端延伸至指跟。可根据液态金属腔体的感应电容的变化情况，来判断柔性手指受力位置，进而根据受力位置变化来判断是否存在物体滑动，可适用于生鲜、熟食、异形工艺品等柔软、易碎物体的柔性感知夹取。
一种具有触觉感知柔性手指

[发明专利]一种具有位置感知的柔触手爪及控制方法-CN202310183378.9在审
发明人：张超;罗大卫;杨凯云 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有位置感知的柔触手爪及控制方法，包括圆弧形手指、远距离测距传感器、近距离测距传感器、圆形导轨，其特征在于自身结构紧凑、控制简便，其不同灵敏度光纤能够根据不同高度蘑菇进行手爪位置感知，圆弧形手指能够减少蘑菇损失，圆弧形导轨能够实现手指在导轨内平滑移动。本发明能够有效满足不同位置、不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
一种具有位置感知触手控制方法

[发明专利]基于气针-结构光成像的食品质构特性检测方法及装置-CN202310006998.5在审
发明人：张超;胡庆迎 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气针‑结构光成像的食品质构特性检测方法及装置，属于食品检测技术领域，用以解决现有食品质构特性检测速度慢的不足；本发明采用结构光三维立体重构技术，根据基于食品粘弹性特性获得的三维点云，得到了粘弹性食品受到气流系统作用产生的三维结构形变，包括三维凹陷区域的深度、三维凹陷区域的映射面积、三维凹陷区域的空间表面积和三维凹陷区域的体积，并将这些特征进行相关性分析，并作为输入量训练粘弹性食品质量检测判别模型，用于食品质构特性的快速无损检测。
基于结构成像食品特性检测方法装置

[发明专利]一种无人化菇房蘑菇采摘机器人-CN202310013087.5在审
发明人：张超;刘海奇 -专利权人： 金蘑菇（南京）智能科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人化菇房蘑菇采摘机器人，其包括具有自动装卸与移动功能的底盘、升降机构、采摘双臂，其特征在于机器人的底盘为凹型六轮结构，其中前、后四个为减振万向轮，中间两个为主动轮，底盘凹面内固装的传送带可实现周转框的自动装卸，移动底盘通过地磁线路可自主导航；升降机构采用丝杠传动，可满足层架式菇房不同层的采摘需求；采摘双臂采用平动和俯仰混合结构，可实现菇床蘑菇拧转、折断复合方式采摘；升降平台上固装两个RGB‑D相机，升降平台垂直外侧面固装灯带，升降平台上左右框拖中间固装自动切割刀片用于去根；本发明可适应菇房层架式菇床狭小空间内的蘑菇自动化采摘、去根、上下框传送作业需求。
一种人化蘑菇采摘机器人

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