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[实用新型]重型盘类零件定心抓手-CN201922352210.8有效
发明人：刘金石;张有斌;徐鑫 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重型盘类零件定心抓手，具有底板，所述的底板上周向均布有三个同步作径向移动的手指组件，所述手指组件上方设有驱动手指组件移动的丝杆机构，丝杆机构的丝杆内端部安装有从动锥齿轮，底板中央设有同步啮合传动所述从动锥齿轮的主动锥齿轮。本实用新型通过主动锥齿轮同时啮合传动三个从动锥齿轮，驱动对应丝杆机构的丝杆转动，带动周向均布的三个手指组件同步作径向移动而夹紧盘类零件，从而避免了抓取工件出现中心偏差现象，实现了对重型盘类零件抓取的稳定牢固，满足了高定位精度要求自动上下料功能的要求。
重型零件定心抓手

[发明专利]桁架机器人、桁架Z轴机构及其过载保护器-CN202010285516.0在审
发明人：刘金石;黄志鹏;李永平;李海龙 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明涉及过载保护技术领域，尤其是一种过载保护器，此外，本发明还涉及一种包括上述过载保护器的桁架Z轴机构以及一种包括上述桁架Z轴机构的桁架机器人，该过载保护器包括：输入件，用于连接动力源；输出件，用于连接被驱动件，并与输入件螺纹连接；以及可弹性伸缩的第一限位件，本发明通过在输入件和输出件之间设置可弹性伸缩的第一限位件，以提供阻碍输出件沿第一方向相对输入件产生转动的第一阻力，使被驱动件在过载时能够从结构上自动切断输入件和输出件之间的扭矩传递，从而确保该过载保护器所应用的桁架Z轴机构在发生撞击时，能够立即做出保护措施，且该过载保护器结构简单，成本低，可靠性好，市场前景佳。
桁架机器人机构及其过载保护

[实用新型]一种竖梁的导轨安装系统-CN201921914217.8有效
发明人：刘金石;李金火;何凯 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种竖梁的导轨安装系统。所述竖梁的导轨安装系统包括竖梁与安装治具，所述竖梁包括竖梁主体、第一导轨与第二导轨，所述竖梁主体的中部凸设有脊梁条，所述竖梁主体的顶面形成有两个安装区域，所述两个安装区域分别位于所述脊梁条的相对两侧，其中一个所述安装区域上形成有对位台阶面，所述第一导轨抵持于所述对位台阶面上并固定于所述竖梁主体上，所述第二导轨用于安装于其中另一个所述安装区域上。所述竖梁的导轨安装系统方便控制两个导轨的安装平行度。
一种导轨安装系统

[实用新型]一种桁架机器人线缆集成检测装置-CN201921909834.9有效
发明人：刘金石;唐银龙;杨鹏 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架机器人线缆集成检测装置。所述桁架机器人线缆集成检测装置，其特征在于，包括集成箱，所述集成箱内设置有多个接电模块，所述集成箱的顶部设置有多个指示灯，所述集成箱的侧壁设置有多个插接口，每个所述插接口内设置有多个插接针孔，每个所述插接针孔内设置有一个连接线，所述连接线的一端连接所述指示灯，所述连接线的中部连接所述接电模块，多个桁架机器人的线缆的端部共同设置有插线头，所述插线头可拆卸地插设于所述插接口中，以利用所述多个指示灯分别指示所述多个线缆的通断。所述桁架机器人线缆集成检测装置的检测效率较高。
一种桁架机器人线缆集成检测装置

[实用新型]一种桁架机器人用悬臂梁机构-CN201921915006.6有效
发明人：刘金石;黄震;张江涛;吴臣宇;杨勇 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架机器人用悬臂梁机构。所述桁架机器人用悬臂梁机构包括托板组件及悬臂梁，所述托板组件安装于横梁上，所述托板组件包括托板座与安装架，所述托板座滑动地安装于所述横梁上，所述安装架固定于所述托板座上，所述悬臂梁滑动地安装于所述安装架上并与所述横梁垂直，所述悬臂梁还与竖梁垂直，所述悬臂梁远离所述安装架的一端设置有吊挂器具，所述吊挂器具用于吊挂物件。所述桁架机器人用悬臂梁机构便于在第三轴方向上伸缩以利用吊挂器具吊起零部件。
一种桁架机器人悬臂梁机构

[实用新型]一种静音条压装机构-CN201921916016.1有效
发明人：刘金石;王飞;司文凯;马豪 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种静音条压装机构。所述静音条压装机构包括输送架与压装组件，所述输送架上设置有多个辊柱并于底部安装有驱动件，所述驱动件通过链条组件带动所述多个辊柱转动以输送竖梁，所述输送架的一端还设置有引导件，所述引导件上形成有预压板体，所述预压板体与所述多个辊柱之间形成有引入通道，以引导所述竖梁移动至所述输送架上。所述静音条压装机构对静音条的压装效果较好。
一种静音装机

[实用新型]一种桁架机器人中转安装系统-CN201921914219.7有效
发明人：刘金石;乔志颖;何凯;董宗敏 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种桁架机器人中转安装系统。所述桁架机器人中转安装系统包括移动架、中转托板与竖梁，所述移动架包括架体、多个移动轮与安装件，所述多个移动轮安装于所述架体的底部，所述安装件包括拆卸板与安装柱体，所述拆卸板可拆卸地安装于所述架体的顶部，所述安装柱体凸设于所述拆卸板上，所述安装柱体的周缘凸设有多个肋板，所述多个肋板为三角形板状，所述中转托板固定于所述安装柱体上。所述桁架机器人中转安装系统便于安装竖梁。
一种桁架机器人中转安装系统

[发明专利]AGV牵引装置-CN201911394757.2在审
发明人：刘金石;张有斌;徐鑫 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B60D1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV牵引装置，小车本体上铰接有牵引机构，牵引机构两侧分别对称设有回正气缸，牵引机构包括牵引支架，牵引支架纵向铰接在小车本体上，回正气缸分别连接在牵引支架两侧，牵引支架上和横向电动缸。本发明结构设计合理，分别实现在横向和纵向上与后方的货架完成连接，连接稳固后可由小车本体带动前进，同时小车本体与牵引机构之间为铰接并通过两侧气缸调牵引机构的铰接转向，便于在转弯时能及时回正牵引机构，提高AGV牵引装置整体的通过性。
agv 牵引装置

[发明专利]刚性起升轴重型桁架机器人-CN201911352219.7在审
发明人：张有斌;刘金石;李享 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚性起升轴重型桁架机器人，具有相距设置的一对架空的桁架，所述的桁架之间设有沿桁架横向运动的大车架，大车架上安装有沿大车架纵向运动的小车架，所述的小车架上固连有固定支架，固定支架的内框内滚动设有升降架，升降架内侧滚动设有提料架，提料架下端连接有存放物料的存料框，所述小车架上设有拉动升降架升降而提升存料框的起升卷筒。本发明的升降架采用工字钢制作而形成一个刚性起升轴结构，在起升、搬运大型工件过程中，升降架的垂直升降不会出现晃动现象，因而可以保持工件吊运过程中的稳定，防止了传统钢丝绳吊运时由于工件晃动，造成的对周围物品或人员带来的安全隐患，提高了作业安全性。
刚性起升轴重型桁架机器人

[发明专利]一种静音条压装机构-CN201911080834.7在审
发明人：刘金石;王飞;司文凯;马豪 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明涉及一种静音条压装机构。所述静音条压装机构包括输送架与压装组件，所述输送架上设置有多个辊柱并于底部安装有驱动件，所述驱动件通过链条组件带动所述多个辊柱转动以输送竖梁，所述输送架的一端还设置有引导件，所述引导件上形成有预压板体，所述预压板体与所述多个辊柱之间形成有引入通道，以引导所述竖梁移动至所述输送架上。所述静音条压装机构对静音条的压装效果较好。
静音条输送架压装机构辊柱驱动件引导件预压板竖梁链条组件压装组件引入通道压装转动移动

[实用新型]桁架机器人维修Z轴防坠落装置-CN201821545059.9有效
发明人：刘金石;张有斌;曾令荣 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人维修Z轴防坠落装置，包括设置在托板上的竖梁、底座、限位销和连接块，所述底座固定在所述托板上，所述底座上开设有与所述连接块相匹配的滑槽，所述连接块滑动设置在所述滑槽内，所述连接块上开设有与所述限位销相匹配的第一限位孔，所述第二上设置有第二限位孔，所述限位销的一端穿过所述第一限位孔设置在所述第二限位孔内，本实用新型桁架机器人维修Z轴防坠落装置在使用时，由于底座是固定在托板上的，同时第一限位机构限制了限位销在底座上的位移，也就使得连接块被限位在底座上，同时第二限位机构限制了连接块与竖梁的位移。
底座桁架机器人限位销防坠落装置托板本实用新型第二限位孔第一限位孔限位机构滑槽竖梁维修匹配设备技术领域滑动设置限位穿过

[实用新型]大型齿轮手动测量机-CN201821528852.8有效
发明人：刘金石;张有斌;荆汉卿 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大型齿轮手动测量机，结构设计合理，可在大型齿轮在安装到测量机过程中，根据颈部位置手动调节并提升防护座和限位块，通过限位块对大型齿轮颈部进行承托和限位，同时防护座可有效在颈部两侧起到防护限位的作用，避免避免固定旋转工装单元和可调旋转工装单元在相向锁紧时发生晃动，提高对大型齿轮的支撑稳定性，便于测量机的测量工作。
大型齿轮手动测量旋转工装测量机防护座限位块限位本实用新型支撑稳定性颈部两侧颈部位置手动调节承托颈部可调锁紧相向晃动测量防护

[实用新型]大型齿轮多姿态抓取机械手-CN201821528833.5有效
发明人：刘金石;张有斌;徐鑫 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大型齿轮多姿态抓取机械手，固定在竖梁下端，包括与竖梁连接的手抓骨架，手抓骨架上设置有至少两组机械手总成，每组机械手总成包括两个对称设置的手指组件和固定在手抓骨架上的直线导轨，每组机械手总成的手指组件分别对称滑动连接在直线导轨上，手抓骨架内对应每组机械手总成分别设置有可驱动同组手指组件沿直线导轨同时相对或相背同步滑动的驱动装置。本实用新型结构设计合理，可相对或者相背调节手指组件的夹持直径，通过设计若干组机械手总成，实现对多段直径的大型齿轮的夹持，夹持更为稳定可靠。
机械手总成手指组件手抓大型齿轮直线导轨夹持竖梁相背抓取本实用新型抓取机械手对称设置滑动连接驱动装置同步滑动多段两组同组下端对称驱动

[实用新型]桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置-CN201821545040.4有效
发明人：刘金石;张有斌;黄志鹏 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、微动开关和处理单元，所述立柱安装于地面上，所述微动开关设置在所述立柱上，所述机械手与所述微动开关相对设置，所述竖梁上设置有用于驱动所述机械手靠近或者远离所述微动开关的第一驱动装置，本实用新型桁架机器人Z轴机械手碰撞式补偿装置在使用时，通过机械手与微动开关之间的触碰，并由处理单元分析判断，从而使得处理单元控制第一驱动装置，并带动机械手靠近或者远离微动开关，达到控制由于温度而导致竖梁发生的偏差。
机械手微动开关桁架机器人竖梁补偿装置处理单元碰撞式第一驱动装置本实用新型横梁立柱设备技术领域分析判断立柱安装相对设置有机械手触碰驱动

[实用新型]桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置-CN201821564370.8有效
发明人：刘金石;张有斌;虞益中 -专利权人： 金石机器人常州股份有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、距离传感器和处理单元，所述横梁上设置用于驱动所述竖梁水平方向位移的第一驱动装置，所述立柱安装于地面上，所述距离传感器设置在所述立柱上，本实用新型桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置在使用时，通过在机械手的夹爪一侧设置立柱，并且在立柱上设置距离传感器，由距离传感器来判断与夹爪之间的距离，从而将判断的距离传输至处理单元，处理单元分析并控制第二驱动装置，从而使得夹爪位于指定位置，机械手与机床夹具不会发生碰撞现象。
机械手桁架机器人立柱温度补偿装置距离传感器处理单元横梁夹爪竖梁本实用新型第二驱动装置第一驱动装置设备技术领域水平方向位移机床夹具立柱安装碰撞现象设置距离有机械手传感器驱动传输分析