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[发明专利]一种用于刺参养殖的饵料搅拌投放一体机-CN202310972684.0在审
发明人：崔家兴;杨玉娥;孙永军;鞠文明;安延涛;郭齐鑫;王贯宇;王杰 -专利权人：济南大学;山东好当家海洋发展股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本发明专利属于刺参机械化养殖设备，涉及一种在刺参育苗过程中，对刺参幼苗进行饵料投喂时使用的一种饵料搅拌投放一体机。本发明专利主要包括：饵料搅拌模块、饵料投放模块和行进模块。在投饵操作中，饵料搅拌模块将刺参饵料和水按照规定比例均匀的混合在一起，形成适合刺参摄食的饵料混合液；饵料投放模块将搅拌均匀的饵料混合液通过各种控制指令均匀的喷洒到刺参育苗池中；行进模块为饵料搅拌投放一体机提供动力，实现投饵机在刺参育苗池走廊中的移动。本发明专利可以实现刺参饵料的自动搅拌和投放，提高饵料搅拌的均匀性和饵料投放的准确性，同时降低作业人员的劳动强度。
一种用于刺参养殖饵料搅拌投放一体机

[发明专利]一种自动刺参幼苗倒池机-CN202310970692.1在审
发明人： 郭齐鑫;杨玉娥;鞠文明;孙永军;安延涛;王贯宇 -专利权人：济南大学;山东好当家海洋发展股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01K61/30 文献下载
摘要：本发明专利属于渔业养殖设备，涉及一种在刺参育苗过程中，对刺参幼苗进行倒池时使用的一种自动刺参幼苗倒池机。本发明专利主要包括：升降单元、移动单元、主体机架和控制单元。升降单元起到挂钩架的升降以及挂钩的自动摘挂作用；移动单元为倒池机在育苗池上的移动提供动力；主体机架的功用是支撑、连接倒池机的各个单元，使各单元保持在相对正确的位置，并承受倒池机内外的各种载荷。在倒池过程中，控制单元发出不同的指令，来控制倒池机的不同单元协调完成整个工作。本发明专利降低了劳动强度，减少了幼苗的病死率，极大的提高了倒池的工作效率。
一种自动刺参幼苗倒池机

[实用新型]一种带防抖摄像头的水下机器鱼-CN202221626834.X有效
发明人：王贯宇;杨玉娥;郭齐鑫 -专利权人：济南大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人技术领域，涉及一种带防抖摄像头的水下机器鱼，尤其涉及一种采用三舵机驱动的带防抖摄像头的水下机器鱼，本实用新型主要包括：机器鱼头，机器鱼尾以及拍摄模块。通过机器鱼尾的三关节结构实现前进，左转和右转等功能，通过重心改变法实现升潜功能。防抖功能是根据PID算法和机器鱼头的摆动角度去调整摄像舵机的转动角度，使得摄像头与机器鱼头实现相对运动达到防抖目的。本实用新型水下机器鱼因为能获得水下影像，在探索鱼类结构和增加应用场景上均有较高价值。摄像头模块中仅采用了舵机驱动两个连杆带动摄像头动作，相对采用摄像云台进行防抖，该实用新型所使用摄像头模块占用空间不大，整体结构更加紧凑。
一种带防抖摄像头水下机器

[实用新型]一种可自动摘挂式海参倒池车-CN202123169736.6有效
发明人： 郭齐鑫;杨玉娥;王贯宇;常丽荣 -专利权人：济南大学;威海长青海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A01K61/30 文献下载
摘要：本实用新型属于海水养殖设备，涉及一种在海参育苗过程中，对幼苗进行倒池时使用的可自动摘挂式海参倒池车。本实用新型主要包括：升降模块、倒池车移动模块、控制模块、可回弹式挂钩以及主体车架。在倒池过程中控制模块负责发出指令，来控制升降模块和移动模块。可回弹式挂钩由弹簧固定板、圆柱销、弹簧和挂钩组成，受弹簧作用和网框重力作用可实现挂钩的自动摘取。本实用新型降低了劳动强度。减少了对幼苗的刺激，降低了伤亡率。设计了一种新式的可回弹式挂钩，极大的提高了工作效率。
一种自动摘挂式海参倒池车

[实用新型]一种旋转镜头改变拍摄角度的水下拍摄航行器-CN202123028483.0有效
发明人：王贯宇;杨玉娥;郭齐鑫;常丽荣 -专利权人：济南大学;威海长青海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B63G8/38 文献下载
摘要：本实用新型属于水下拍摄航行器技术领域，涉及一种旋转镜头改变拍摄角度的水下拍摄航行器，尤其涉及一种四推进器的旋转镜头改变拍摄角度的水下拍摄航行器，本实用新型主要包括：工程塑料壳体、拍摄模块、控制模块，电源模块及螺旋桨推进器。拍摄镜头可以在水平位置和垂直位置90°范围内进行固定角度拍摄。电源模块包括电池组与降压模块，为控制模块，拍摄模块及螺旋桨推进器提供能量。四推进器两水平两垂直对称布置于工程塑料壳体两侧。本实用新型因为拍摄角度可调整所以提高了水下航行器的拍摄范围，并且降低了对推进器控制的要求，采用的拍摄模块占用空间更小，使水下拍摄航行器结构更加紧凑，对于观测，勘探以及娱乐有较高的前景价值。
一种旋转镜头改变拍摄角度水下航行