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[发明专利]一种车辆自适应预测能量管理方法、计算机设备和存储介质-CN202310133392.8在审
发明人： 郭宁远;卢清华;张文灿 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明涉及新能源汽车技术领域，具体来说，本发明公开了一种车辆自适应预测能量管理方法，包括：建立混合动力汽车驱动系统解析模型；建立代价函数；基于控制命令边界，根据KKT条件，获得推导协状态边界；并基于所述推导协状态边界，获得修正协状态边界，并将所述修正协状态边界保存为三维插值表；根据所述修正协状态边界，设计启发式自适应规则，以获得最佳协状态；由代价函数建立哈密尔顿函数；求得使代价函数最小的最优控制命令。另一方面，本发明实施例公开了一种计算机设备。再一方面，本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质。采用本发明，具有保证控制性能达到预期，并简化求解方法，提升计算效率的优点。
一种车辆自适应预测能量管理方法计算机设备存储介质

[实用新型]一种便于分级排水的煤矿用排水设备-CN202223083979.2有效
发明人：李健伟;郭宁远;饶海斌;力宏才;姚旭;王剑鹏;肖虎;马骥 -专利权人：晋能控股煤业集团有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B01D29/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤矿排水技术领域，具体为一种便于分级排水的煤矿用排水设备，包括机体，所述机体的右侧通过固定板固定连接有抽水泵，所述抽水泵的左侧设有水管，所述水管的一端固定连接有过滤筒，所述过滤筒的内壁之间设有滤网，所述滤网的顶部活动连接有清洁刷，所述清洁刷的顶面中部固定连接有连接杆，所述连接杆的顶端设有带轮，所述机体的内侧顶部固定连接有第一伺服电机，改良后的排水设备，通过清洁刷对滤网进行清洁，并且清洁刷的刷毛能够伸入滤网的网孔内，配合清洁刷的旋转能够将滤网孔内堵塞的杂质刷下，通过密封板来将过滤筒底部进行封堵，防止在进行排水时地下水从过滤筒流入排污管重新排入煤矿内，有效避免了地下水回流。
一种便于分级排水煤矿设备

[实用新型]一种煤矿井下电缆快速敷设装置-CN202223171162.0有效
发明人：姚旭;剧锦琪;郭宁远;饶海斌;力宏才;张静;王雨欣;张臻 -专利权人：晋能控股煤业集团有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H02G1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及电缆敷设技术领域，具体为一种煤矿井下电缆快速敷设装置，包括机箱，所述机箱的内壁固定连接有液压杆，所述液压杆的一端固定连接有电动机，所述电动机的输出轴活动连接有小齿盘，所述小齿盘的中部固定连接有主动轴，所述主动轴的下侧固定连接有大齿盘，所述主动轴的一端固定连接有主动轮，所述主动轮的外壁活动连接有输送带，改良后的敷设装置，通过小齿盘、主动轴和大齿盘之间同轴使得装置根据电缆尺寸选择不同的敷设速度和动力扭矩，提高了敷设装置的灵活性和实用性，五个导向轮之间环形等距分布使得导向机构可以适应多尺寸的电缆敷设，便于对电缆提供导向功能，避免电缆在棱角处造成磨损。
一种煤矿井下电缆快速敷设装置

[发明专利]激光雷达-惯性测量单元融合里程计设计方法及系统-CN202211263739.2有效
发明人：张旭东;唐嘉乔;邹渊;郭宁远 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达‑惯性测量单元融合里程计设计方法及系统，属于里程计设计技术领域。根据IMU数据计算当前状态预测值，利用卡尔曼滤波器对当前状态预测值进行修正，得到当前状态，进一步根据当前状态对激光雷达点云数据进行畸变矫正，得到当前优化后点云。然后对当前状态进行回环检测，进一步对因子图进行更新优化，即可得到当前雷达采样时刻的优化后状态，并将该优化后状态以里程计的形式发布，融合卡尔曼滤波器和因子图优化方法减少了里程计的累积误差，可设计得到在长距离工况下仍然具有高精度的里程计。
激光雷达惯性测量单元融合里程计设计方法系统

[实用新型]一种煤矿机械的煤泥清理装置-CN202222973795.7有效
发明人：饶海斌;力宏才;姚旭;剧锦琪;郭宁远;关庆鹏;徐英鹏;刘帅 -专利权人：晋能控股煤业集团有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B03D1/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤矿机械技术领域，具体为一种煤矿机械的煤泥清理装置，包括搅拌机，所述搅拌机的底部固定连接有观测窗，所述观测窗的底部固定连接有进矿室，所述进矿室的顶部固定连接有进矿口，所述进矿口的底部平行安置有线管，所述进矿室的另一侧顶部活动连接有移块，所述移块的一端转动连接有转轴，所述转轴的侧面转动连接有配块，所述配块的底部固定连接有拉杆，所述拉杆的一端固定连接有转动电机，改良后的煤矿机械的煤泥清理装置，通过结构可以避免长时间停机清理，同时不影响分离效果，对于排污的煤泥也有相应的清理结构，减少了人工清洗工作量，提高了工作效率。
一种煤矿机械清理装置

[实用新型]一种煤矿钻车用提升转向装置-CN202222621709.6有效
发明人：刘勇斌;郭宁远;李朋;刘新;祁涛;赵彭川 -专利权人：中勘河北智能装备制造有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿钻车用提升转向装置，包括底板、转向装置及两个提升装置，两个提升装置平行设置且固定连接在底板的顶部，每个提升装置包括滑轨及滑块，滑轨竖直设置，滑块套设在滑轨的外侧并与其滑动连接，转向装置包括固定架及转向架，固定架与其中一个滑块固定连接，固定架内转动设置有内齿轮及外齿轮，内齿轮与外齿轮啮合连接，转向架与内齿轮固定连接。本实用新型的煤矿钻车用提升转向装置，通过设置的提升装置带动转动架及转向装置沿竖直方向上下移动，完成钻车的高度调节，通过转向装置带动转向架转动，以此对钻车进行角度调节，钻车的高度和角度不仅可以分开调整，而且还可以同步调整，提高了工作效率。
一种煤矿钻车用提升转向装置

[实用新型]一种带钻杆箱的履带钻机-CN202222790469.2有效
发明人：刘勇斌;赵飞;郭宁远;刘新;祁涛;赵彭川 -专利权人：中勘河北智能装备制造有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型一种带钻杆箱的履带钻机，包括底盘、设置在底盘上的行走机构和开孔部，所述行走结构包括履带、发动机和驱动轮，所述驱动轮设置在底盘的两端，所述履带设置在底盘的两侧，所述履带与驱动轮啮合，所述发动机通过齿轮带动驱动轮转动；所述底盘上设置油箱和钻杆箱；所述开孔部设置在底盘的一端，钻杆箱设置在底盘的另一端；所述油箱设置在钻杆箱与开孔部之间；所述开孔部包括水平回转机构、提升油缸、竖直回转机构、水平位移机构、夹持器和回转器总成；水平回转机构通过十字滑台设置在底盘上，提升油缸的活塞杆铰接在水平回转机构的旋转端；所述竖直回转机构设置在提升油缸的缸筒上，所述竖直回转机构的旋转端与水平位移机构连接。
一种钻杆履带钻机

[实用新型]一种煤矿用的定向钻进扩孔装置-CN202222843664.7有效
发明人：力宏才;姚旭;剧锦琪;郭宁远;饶海斌;李彦锦;孔令达;李利军 -专利权人：晋能控股煤业集团有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： E21B7/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及扩孔技术领域，具体为一种煤矿用的定向钻进扩孔装置，包括钻杆和钻头，所述钻杆的顶端固定安装有环形板，所述环形板的顶端固定安装有环形挡板，所述钻头的内部开设有环形槽，所述钻头的外部等角固定安装有三个钻孔凸块，改良后的煤矿用的定向钻进扩孔装置，通过钻孔凸块和扩孔刮板的配合，使钻井设备对煤矿钻进的同时也能进行扩孔处理，减少了对煤矿扩孔时更换钻头或扩孔装置的时间，利用导向杆、圆锥形板和连接杆的配合，使扩孔刮板在第二弹簧的弹性结构下，实现扩孔刮板在钻杆表面自动伸出或收纳，解决工人对煤矿钻进扩孔装置频繁更换或拆卸的问题，降低工人的劳动强度，增加了煤矿钻进扩孔装置的实用性。
一种煤矿定向钻进扩孔装置

[发明专利]一种插电式混合动力汽车实时控制优化方法及系统-CN202111583842.0有效
发明人：张旭东;樊杰;邹渊;郭宁远;何劲涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种插电式混合动力汽车实时控制优化方法及系统。该方法包括根据PHEV的基本参数确定发动机、电池包以及发电机之间的功率平衡模型、动力电池模型以及发电机功率和发动机燃油消耗率的多项式拟合方程；根据PHEV的约束条件以及功率平衡模型、动力电池模型以及多项式拟合方程确定归一化模型约束；并构建以发动机油耗和SOC跟踪误差加权和最小为目标，以归一化模型约束为额外惩罚的目标函数；利用贝叶斯优化法对目标函数进行超参数的优化标定；利用连续/广义最小残差算法对超参数优化标定后的目标函数进行最小化，确定最优控制序列；根据最优控制序列对PHEV进行实时控制优化。本发明能够提高插电式混合动力汽车的实时控制效果。
一种插电式混合动力汽车实时控制优化方法系统

[发明专利]一种混合动力履带车辆速度与能量协同优化方法及系统-CN202111518545.8有效
发明人：张旭东;郭凌雄;李国强;邹渊;郭宁远 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合动力履带车辆速度与能量协同优化方法及系统。该方法包括获取无人履带车的车辆行驶状态、能量状态以及控制变量；根据所述车辆行驶状态确定无人履带车的路径跟踪误差；根据路径跟踪误差，采用深度确定性策略梯度算法，构建上层速度规划器；根据能量状态以及控制变量构建控制导向模型；根据所述控制导向模型，构建下层显性模型预测控制器；所述下层显性模型预测控制器用于进行能量管理；利用所述上层速度规划器以及所述下层显性模型预测控制器进行无人履带车的车辆速度与能量协同优化。本发明能够在保证高效稳定跟随的基础上实现最优的燃油经济性。
一种混合动力履带车辆速度能量协同优化方法系统

[实用新型]一种煤矿采空区顶板管理装置-CN202022974650.X有效
发明人：张勇利;梅光发;樊殿鑫;赵健春;张喜娟;许振温;李向南;郭宁远;李旭宏;任晨阳;贾金鹏;牛志刚 -专利权人：山西煤炭运销集团三元古韩荆宝煤业有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： E21D17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿采空区顶板管理装置，包括顶板和支撑框架，所述顶板的顶部通过螺栓活动连接有连接板，所述连接板的顶部活动连接有固定槽梁，所述固定槽梁的内壁活动连接有超前锚杆，所述顶板的底部活动连接有支撑框架，所述支撑框架的两侧均开设有连接孔，所述连接孔的内部活动连接有插接块，所述插接块的一侧固定连接有连接杆，所述支撑框架的内侧壁固定连接有加固杆。该煤矿采空区顶板管理装置，通过顶板、支撑框架和侧挡板的设置，可以方便进行搭建，同时全方位进行防护，提高该装置的安全性，通过超前锚杆和固定槽梁的设置，可以使顶板牢固地固定煤矿采空区顶部，防止顶板掉落，造成漏顶。
一种煤矿采空区顶板管理装置

[实用新型]一种工字钢棚棚腿固定装置-CN202022974679.8有效
发明人：张勇利;梅光发;樊殿鑫;赵健春;张喜娟;李红飞;李向南;邢旭东;郭宁远;李俊清;郭晋鹏;冯高波 -专利权人：山西煤炭运销集团三元古韩荆宝煤业有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： E21D15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工字钢棚棚腿固定装置，包括底座、螺纹套和工字钢，所述底座的内壁开设有滑槽，所述滑槽的内壁滑动连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有限位块，所述连接杆远离所述底座的一端固定连接有连接块，所述底座远离所述连接块的一侧固定连接有固定板，所述固定板的内侧壁固定连接有卡块，所述底座和所述连接块的顶部均固定连接有定位板。该工字钢棚棚腿固定装置，通过底座和连接块的配合设置，可以将装置从中间分开，可以更方便的对装置进行安装，通过连接杆和压缩弹簧的配合设置，可以在装置拉开后，在压缩弹簧弹力作用下，可以将底座和连接块进行快速复位，更方便的对装置进行安装。
一种工字钢棚棚腿固定装置

[实用新型]一种煤矿采空区支护前探梁卡固装置-CN202022974711.2有效
发明人：梅光发;张勇利;赵健春;樊殿鑫;许振温;李红飞;邢旭东;郭宁远;郭晋鹏;任晨阳;牛志刚;杨志军 -专利权人：山西煤炭运销集团三元古韩荆宝煤业有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： E21D17/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿采空区支护前探梁卡固装置，包括第一支撑板和工字钢，所述第一支撑板的一侧开设有连接槽，所述连接槽的内壁滑动连接有连接杆，所述连接杆远离所述第一支撑板的一端固定连接有第二支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板的顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的内侧壁固定连接有定位块，所述定位块的内侧壁滑动连接有前探梁。该煤矿采空区支护前探梁卡固装置，通过连接槽和连接杆的配合设置，可以将第一支撑板和第二支撑板进行临时拉开，可以更方便的将支撑架固定到工字钢上，通过挡块的设置，在将支撑架放在工字钢上时，可以通过挡块对装置进行临时的支撑，防止装置在安装时掉落。
一种煤矿采空区支护前探梁卡固装置

[实用新型]一种煤矿巷道用排水装置-CN202022974835.0有效
发明人：梅光发;张勇利;张喜娟;李向南;赵健春;樊殿鑫;许振温;郭宁远;李旭宏;李俊清;郝永刚;牛亚军 -专利权人：山西煤炭运销集团三元古韩荆宝煤业有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： E21F16/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿巷道用排水装置，包括排水管道和主体，所述排水管道的一侧固定连接由T型块，所述排水管道的另一侧和所述主体的一侧均开设有T型槽，所述排水管道的上表面固定连接有加强板，所述排水管道的内部固定连接有筛网，所述T型块的正面开设有通水孔，所述主体的内部开设有排水仓和过滤仓。该煤矿巷道用排水装置，通过排水管道和主体的配合设置，可以将巷道渗出的水收集起来，顺着通水孔流入主体的过滤仓内，过滤仓中的滤网可以将流入排水仓的水过滤，以防将堵塞水泵，通过T型块和T型槽的配合设置，将T型块和T型槽卡接，可以将数个排水管道拼接在一起，并通过固定块进行固定，在使用的时候方便安装。
一种煤矿巷道排水装置

[发明专利]一种混合动力车辆在线实时分层能量管理方法和系统-CN202010364551.1有效
发明人：张旭东;邹渊;孙逢春;郭凌雄;郭宁远;李建威 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种混合动力车辆在线实时分层能量管理方法和系统。该方法包括：获取混合动力车辆的系统控制策略的控制MAP；获取混合动力车辆当前的工况信息和系统状态变量；利用控制MAP，根据工况信息和系统状态变量确定控制量；根据控制量生成系统状态变量的控制轨迹；根据系统状态变量的控制轨迹完成对混合动力车辆的能量管理。本发明通过采用控制MAP，可以通过所获取的插电式混合动力车辆的工况信息和系统状态变量确定得到相对应的控制量，从而依据所确定的控制量得到系统状态变量的控制轨迹。然后依据所生成的控制轨迹完成对混合动力车辆能量的管理，以在提高能量分配稳定性的同时，解决现有技术中存在的车辆能量管理技术在线运用困难的问题。
一种混合动力车辆在线实时分层能量管理方法系统

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