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[发明专利]一种可重构的软体驱动结构、软体机器人以及控制方法-CN202310399847.0在审
发明人：黄海明;董祥立;逄崇玉;欧阳佳妮;郑立钒;王雨谋;孙富春 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本申请公开一种可重构的软体驱动结构、软体机器人以及控制方法，其中可重构的软体驱动结构包括：边模块驱动组件，边模块驱动组件包括沿预设方向线性伸缩的第一柔性驱动部，以及连接在第一柔性驱动部上的第一连接部；角模块驱动组件，角模块驱动组件包括第二连接部，以及连接在第二连接部上可球形膨胀或收缩的第二柔性驱动部；多个边模块驱动组件分别沿不同的直线方向设置形成多面体框架，多个角模块驱动组件分别位于多面体框架的顶点处，边模块驱动组件与两端的角模块驱动组件通过第一连接部与第二连接部可拆卸连接。解决现有技术中的机器人由于刚性结构导致的灵活性差、对环境的适应性差的问题。
一种可重构软体驱动结构机器人以及控制方法

[发明专利]一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法-CN202310656013.3在审
发明人：黄海明;郑立钒;谢钧涛;逄崇玉;董祥立;王雨谋;孙富春 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多面体群操控软体机器人及其多体融合方法，多面体群操控软体机器人包括：控制器和至少三个多面体软体机器人，多面体软体机器人包括：若干个角制动器和若干个边制动器；边制动器的两端分别与两个角制动器活动连接；角制动器和边制动器均与控制器连接；控制器用于控制角制动器的尺寸以及控制边制动器的尺寸；各多面体软体机器人中最上方顶点处的角制动器用于支撑置物盘。由于角制动器的尺寸和边制动器的尺寸可调，通过改变角制动器的尺寸和边制动器的尺寸，可以改变多面体软体机器人的高度，调整部分多面体软体机器人时，可改变置物盘的倾斜状态，也就改变置物盘上所盛放物品的状态，扩宽了多面体软体机器人的应用场景。
一种多面体操控软体机器人及其融合方法

[发明专利]多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法-CN202310629139.1在审
发明人：黄海明;逄崇玉;吴迪森;蒙灿祺;王雨谋;林芷然;郑立钒 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多体融合长方体集群扫地软体机器人及集群协同控制方法，多体融合长方体集群扫地软体机器人，其特征在于，包括：至少一个收集机器人和至少一个清扫机器人，收集机器人和清扫机器人均包括：定位传感器、图像采集器、控制器以及呈长方体的软体机器人；收集机器人还包括：收集器，设置于收集机器人中的边制动器，并用于收集物品；清扫机器人还包括：清扫器，设置于清扫机器人中的边制动器，并用于清扫物品至收集器。清扫机器人的软体机器人上携带有清扫器，用于清扫平面上的物品；收集机器人的软体机器人上携带有收集器，用于收集清扫器清扫的物品，通过两者配合可以实现清扫任务。
融合长方体集群扫地软体机器人协同控制方法

[发明专利]一种软体机器人的多模式重构方法-CN202310656030.7在审
发明人：黄海明;逄崇玉;董祥立;郑立钒;吴迪森;蒙灿祺;林芷然 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体机器人的多模式重构方法，所述软体机器人呈多面体结构，所述软体机器人包括：若干个球形结构，分别位于所述多面体结构的顶点；若干个伸缩结构，分别位于所述多面体结构的棱；其中，所述伸缩结构的两端分别与两个球形结构活动连接；所述球形结构的大小可调；所述伸缩结构的长度可调。多面体结构的多边形面上是中空，球形结构缩小或伸缩结构伸长后，球形结构可以插入到另一软体机器人的多面体结构内，由于球形结构可以放大，伸缩结构可以缩短，将插入多面体结构的球形结构束缚住，球形结构不会从多面体结构内脱离，实现两个软体机器人的连接，且两个软体机器人可以形成不同形状，得到不同重构模式的软体机器人。
一种软体机器人模式方法