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[实用新型]一种利用扭簧储能的仿生跳跃爬壁机器人-CN202320681225.2有效
发明人：李辉;李金阳;郑旭晨;朱铮彦;李浩然;贺军;严永研;沈晨普;刘进福 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种利用扭簧储能的仿生跳跃爬壁机器人，包括机器主体以及两组行动机构，机器主体安装在两组行动机构之间，行动机构包括首足、中足以及后足，首足安装在机器主体前部，中足安装在机器主体中部，后足安装在机器主体后部，后足包括腿节、胫节、扭簧、驱动电机、收卷轴以及驱动线，跳跃运动模式主要依靠利用扭簧储能的后足实现，后足结构与蝗虫的后腿类似，由腿节和胫节部分构成，腿节和胫节中间由扭簧连接，通过驱动电机和驱动线拉动和释放扭簧实现储能和释放，从而完成跳跃。
一种利用扭簧储能仿生跳跃机器人

[实用新型]管道清淤爬行机器人-CN202320718635.X有效
发明人：高一晨;刘进福;毛玮栋;张壮壮;陈锦伟;金晨光;郑旭晨;李金阳;朱铮彦;孟涛 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种管道清淤爬行机器人，包括机架，所述机架的一端设置有用于清淤的旋转刀盘，所述机架上设置有用于驱动旋转刀盘转动的第一驱动机构，所述机架上设置有用于控制机器人行走的行走机构，本实用新型管道清淤爬行机器人在使用时，通过起落机构控制行走机构靠近或者远离机架，并使行走结构抵触在管道上，实现机器人在管道内行走，满足机器人在不同管道内行走，提高了机器人的适用性，间距的降低了管道的维护成本，避免了现有通常是通过设计与管道相匹配的设备，然后进行清理，对于不同管径的管道，就需要多种与管道适配的机器人，大大增加了维护成本的问题。
管道清淤爬行机器人

[实用新型]一种智能落纱机PLC自动控制电路-CN202223596059.0有效
发明人：李金阳;沈晨普;严永研;郑旭晨;李辉;刘进福;李浩然;贺军;薛彩霞 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及落纱机技术领域，尤其涉及一种智能落纱机PLC自动控制电路，包括PLC控制器、第五继电器、第六继电器、第七继电器、拔纱电机和弹簧电机，PLC控制器的Q101.04与第五继电器的13端子连接，PLC控制器的Q101.05与第六继电器的13端子连接，第五继电器和第六继电器的11、12端子与弹簧电机的两端连接；PLC控制器的Q101.06与第七继电器的13端子连接，第七继电器的5、6端子与拔纱电机两端连接。本实用新型解决传统机械臂结构完成拔纱工作结构复杂问题；解决现有落纱机落管时卡管以及剪线装置单电机定位精度较低的问题。
一种智能落纱机 plc 自动控制电路

[实用新型]一种特殊场景下的智能处置机器人-CN202221611034.0有效
发明人：朱铮彦;刘进福;蒋正炎;张缘;孟航;陆锋;周曹煦;郑旭晨;毛玮栋;吴萍;张素贞 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种特殊场景下的智能处置机器人，包括移动载体、旋拧系统以及灭火弹射系统；所述移动载体，用于带动旋拧系统和灭火弹射系统移动；所述旋拧系统，安装于所述移动载体上，用于旋拧管道阀门或螺母；所述灭火弹射系统，安装与所述移动载体上，用于喷射水弹灭火或/和喷射水弹使管道降温，通过移动载体、旋拧系统以及灭火弹射系统的设计，提高了火灾、爆炸等灾害事故后的快速、精准和安全灭火，提高灭火效率和安全性，抢夺救援时机并降低人员伤亡，并对管道进行降温处理，便于旋拧系统将管道阀门拧紧关闭，阻止继续泄漏。
一种特殊场景智能处置机器人

[实用新型]一种落纱机的低成本拔管机构-CN202220921986.6有效
发明人：张硕;李辉;刘进福;徐海霞;朱铮彦;周曹煦;郑旭晨;李浩然;贺军 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及拔管机构技术领域，尤其是涉及一种落纱机的低成本拔管机构，包括支撑框架、具有收集腔的收集箱、第一拔纱轮、第二拔纱轮以及驱动件，所述收集箱和支撑框架可调节连接，所述第一拔纱轮和第二拔纱轮均转动安装在收集箱内，所述驱动件的输出端传动连接第一拔纱轮和第二拔纱轮；所述收集箱上凸出形成有接料板，所述接料板位于纱管上方；所述第一拔纱轮和第二拔纱轮接触纱管使其纱管脱离插管柱，脱落插管柱的接触接料板并沿接料板移动一段距离后，落入收集腔内，通过第一拔纱轮和第二拔纱轮的持续转动，使得纱管脱离插管柱后直接沿其运动轨迹方向接触接料板后进入收集腔内，工作效率高。
一种落纱机低成本机构

[实用新型]一种四足步态式爪刺爬壁机器人-CN202222293443.7有效
发明人：朱铮彦;刘进福;蒋正炎;李栋;张缘;孟航;陆锋;周曹煦;郑旭晨;李金阳 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种四足步态式爪刺爬壁机器人，包括基座以及安装在基座上四个抓附机构，基座上安装有若干驱动机构，驱动机构和抓附机构一一对应，驱动机构和其所对应的抓附机构传动连接；驱动机构包括第一驱动件、第二驱动件、第一传动轴、第二传动轴、第一传动组件以及第二传动组件，通过第一传动轴和第二传动轴的同心布置，可以有效节省传动空间，使得机器人实现小型化或者节省的空间可以用于安装其余功能模块，同等体积下使得爬壁机器人多功能化，机器人采用三点步态定位方式，可在壁面快速爬行。
一种步态式爪刺爬壁机器人

[发明专利]一种用于线驱动机械手的无级变速装置-CN202210519537.3在审
发明人：李辉;刘进福;郑旭晨;朱铮彦;周曹煦;张硕;李浩然;贺军 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及变速装置技术领域，尤其是涉及一种用于线驱动机械手的无级变速装置，包括固定框架、中间轴、上盘、下盘、传动件、驱动件以及连接件，所述中间轴的输出端与固定框架转动连接，所述上盘套设在中间轴上，并可沿中间轴轴向滑动；所述下盘套设固定在中间轴上；所述连接件环绕设置在上盘和下盘之间并能够带动上盘移动，所述传动件的输出端和连接件传动连接，通过固定框架、中间轴、上盘、下盘、传动件、驱动件以及连接件的配合，发生运动，其运动速度除与装置整体转速ω有关，还与缠绕半径rcvt有关，当负载增大时，连接件上的拉力增大，使得缠绕半径收紧，带动上盘向下滑动，缠绕半径rcvt减小，连接件上的线速度则相应变小。
一种用于驱动机械手无级变速装置

[实用新型]一种用于落纱机的振动筛管机构-CN202220957987.6有效
发明人：张硕;李辉;刘进福;徐海霞;朱铮彦;周曹煦;郑旭晨;李浩然;贺军 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B65G65/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及落纱机技术领域，尤其是涉及一种用于落纱机的振动筛管机构，其特征是，包括机架、管箱以及筛选组件，所述管箱和机架滑动连接，所述筛选组件安装在机架上，所述筛选组件和管箱传动连接，所述管箱用于供纱管存放，所述筛选组件用于为管箱的移动提供动力，通过筛选组件的设计，使得管箱移动，从而使得位于管箱的纱管振动使得纱管从管箱中掉落出来，使得纱管排列落出，增加工作效率，提高自动化程度。
一种用于落纱机振动筛机构

[发明专利]一种面向海底电缆敷设的智能锚泊机器人-CN202210299606.4在审
发明人：刘进福;李娟;蒋正炎;李辉;朱铮彦;郑旭晨;周曹煦;李开皓;刘梓涵 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种面向海底电缆敷设的智能锚泊机器人，包括开合机构、线性驱动器、掘进机构、斧足以及外壳，所述外壳包括若干周向分布的壳体，所述线性驱动器的输出端和开合机构的输入端传动连接，所述线性驱动器的输出端和斧足的输入端传动连接，所述所述开合机构的输出端和壳体传动连接，所述掘进机构和线性驱动器的输出端传动连接，所述斧足包括从外而内依次布置的外密封层、变刚度层、内密封层、支撑体以及柔性驱动器，通过驱动器输出端与内侧楔形块、斧足上侧部分固连，实现壳体的径向往复、斧足下探侵彻耦合运动，斧足弯曲变刚度控制由气动执行器单独控制，斧足下端与无反作用力双螺旋钻头连接。
一种面向海底电缆敷设智能锚泊机器人

[发明专利]一种无反作用力的仿植物回转根系的掘进钻头-CN202210101362.4在审
发明人：刘进福;蒋正炎;李娟;徐林森;刘磊;朱铮彦;郑旭晨;周曹煦;张硕;赵秉新;韩松 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E21B10/00 文献下载
摘要：本发明涉及掘进设备技术领域，尤其是涉及一种无反作用力的仿植物回转根系的掘进钻头，包括钻头本体以及外壳，所述钻头本体包括上钻体以及下钻体，所述上钻体和外壳转动连接，所述下钻体和外壳转动连接，所述上钻体的螺旋槽的螺旋方向和下钻体的螺旋槽的螺旋方向相反，将钻头本体分隔为上钻体和下钻体，且上钻体的螺旋旋向和下钻体的螺旋旋向相反，当上钻体和下钻体进入泥土时，下钻体在向下掘进的过程中会产生向上的作用力，通过控制上钻体的转动方向，使得其产生向下的作用力，因此上下的两个作用力相互抵消，对掘进钻头整体不会产生反作用力，增加掘进钻头整体运行的稳定性。
一种反作用力植物回转根系掘进钻头

[发明专利]一种基于土壤流化机理的掘进机器人-CN202210099914.2在审
发明人：刘进福;朱铮彦;蒋正炎;刘磊;赵秉新;徐林森;周曹煦;郑旭晨;张硕;李金阳 -专利权人：常州工业职业技术学院
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于土壤流化机理的掘进机器人，包括外壳、锚定机构以及掘进机构；所述外壳包括上壳体以及若干侧壳体，所述上壳体和侧壳体之间通过锚定机构连接，所述锚定机构驱使侧壳体沿上壳体径向移动，所述掘进机构用于将所接触的土质排开，所述掘进机构和外壳固定连接，本申请的掘进机器人的集成度高、尺寸小、结构紧凑，能够在泥沙中根据运动需求上下运动，能够固定在泥沙中，起到锚泊的作用。
一种基于土壤流化机理掘进机器人

[实用新型]一种在黑暗条件下快速定位锁孔的锁-CN201620427826.0有效
发明人：崔凯翔;郑旭晨;刘展宏;刘韵秋;潘如明 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： E05B15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速定位锁孔的锁，特别涉及一种在黑暗条件下快速定位锁孔的锁。包括荧光环、荧光指示三角、锁孔、锁盘凹槽、锁盘基座、固定面板、锁芯，所述的锁盘基座贯穿固定面板，并与其固定连接，锁芯安装在锁盘基座上，荧光环安装在锁盘基座和锁芯之间的锁盘凹槽内；所述的锁芯上设置三角槽和锁孔，荧光指示三角与荧光环固定连接，并安装在锁芯上的三角槽中。本设计采用荧光指示构件，在黑夜定位锁孔的位置，以及锁芯的旋转方向，实现在黑暗中迅速定位锁孔位置，从而避免在较暗光线条件下。
一种黑暗条件下快速定位锁孔

[实用新型]一种污泥厌氧消化和沼气净化同步处理装置-CN201420731607.2有效
发明人： 郑旭晨;杜耀;骆椿明;屈立宇;龙於洋;沈东升;冯华军 -专利权人：杭州智水水务科技有限公司;浙江工商大学
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： C02F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种污泥厌氧消化和沼气净化同步处理装置，包括厌氧消化反应器和沼气收集器，所述厌氧消化反应器的顶部具有集气腔，沼气收集器与集气腔连通，所述厌氧消化反应器的下部和上部分别设有污泥进口和排泥口，还包括与集气腔连通的供氧装置，以及用于对污泥水热处理的污泥水热处理装置；所述污泥水热处理装置的出口与所述污泥进口连通。本实用新型的污泥厌氧消化和沼气净化同步处理装置，在厌氧消化反应器前端加设了污泥水热处理装置，使污泥细胞破碎将有机物释放出来；并向厌氧消化反应器的集气腔内通入少了氧气形成微氧环境，利用好氧微生物将硫化氢氧化，在污泥厌氧消化的同时实现对沼气的净化。
一种污泥消化沼气净化同步处理装置

[发明专利]乙型脑炎病毒弱毒株重组感染性克隆质粒及其应用-CN201310355065.3有效
发明人：郑浩;童光志;郑旭晨;童武;马志永;郭亦非 -专利权人：中国农业科学院上海兽医研究所
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： C12N15/63 文献下载
摘要：本发明公开一种乙型脑炎病毒弱毒株重组感染性克隆质粒，包含乙型脑炎病毒弱毒株10S3的全长基因组cDNA序列，或乙型脑炎病毒弱毒株10S3的全长基因组cDNA序列内部引入标记性酶切位点的全长cDNA序列。本发明还公开了一种乙型脑炎病毒感染性克隆弱毒株，该弱毒株是乙型脑炎病毒弱毒株10S3的克隆毒株，所述弱毒株10S3的全长基因cDNA序列如SEQ ID NO.1所示。本发明的乙型脑炎病毒弱毒株重组感染性克隆质粒，在细胞上拯救出的乙型脑炎病毒感染性克隆弱毒株，在免疫动物后能对动物抵抗乙型脑炎病毒提供完全的免疫保护，非常有利于乙型脑炎病毒的预防和控制。
脑炎病毒弱毒株重组感染性克隆质粒及其应用

[实用新型]一种高盐度高有机物含量废水的处理系统-CN201320856741.0有效
发明人： 郑旭晨;黄焕林;骆椿明;屈立宇;李文杰;周玉央;沈东升;冯华军 -专利权人：杭州智水水务科技有限公司;浙江工商大学
申请日： 2013-12-23 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高盐度高有机物含量废水的处理系统，包括沿水流方向依次连接的格栅井、吸附池、Fenton氧化池、pH调节池、UBF厌氧反应器、接触氧化池和污泥沉淀池。接触氧化池中设有共絮凝发生器，共絮凝发生器中定植有耐盐菌。本实用新型联合物理吸附、Fenton氧化和微生物降解，分阶段去除高盐度高有机物含量废水中的有机物、色度，在保证处理效果的同时降低处理成本。
一种盐度有机物含量废水处理系统

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