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[发明专利]一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法-CN201910807905.2有效
发明人：张宪民;姚锡森;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度宏微运动并联结构装置及控制方法，包括机械本体部分、检测部分及控制部分；机械本体部分包括气浮平台、平台静基座、微动平台、驱动微动平台宏动运动的宏动支链、驱动微动平台精密微运动的微动支链，检测部分包括光栅位移传感器、光谱共焦式位移传感器及短量程激光测距传感器，控制部分包括音圈电机伺服放大器、直线精密单元伺服放大器、运动控制卡、数据采集卡及计算机。本发明音圈直线电机的宏动运动保证轨迹跟踪和运动范围，直线精密驱动单元驱动的微动运动实现高精度定位控制，宏动和微动集成解决大行程与高精度的矛盾，在较大工作空间内实现高精度定位控制。
一种自由度运动并联结构装置控制方法

[发明专利]一种含磺酸钠基团共聚酯的制备方法-CN201911225964.5有效
发明人：李志勇;黄庆;刘玉来;金剑;陈伟;钟淑芳;邱志成;甘丽华;金小培 -专利权人：中国纺织科学研究院有限公司;中纺院（天津）科技发展有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C08G63/688 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料加工领域，公开了一种含磺酸钠基团共聚酯的制备方法。制备方法包括：(1)将二元羧酸、二元醇以及反应助剂充分混合后进行预酯化反应；(2)上述的预酯化反应其酯化率达到50％‑85％时，加入含磺酸钠基团的单体和二元醇的混合液，继续进行酯化反应，酯化反应中过量的二元醇通过分离塔采出，直到酯化率达到90％或以上；(3)酯化反应得到的低聚物继续进行缩聚反应，得到可满足纺丝要求的共聚酯切片。本发明提供的共聚酯的制备方法，工艺稳定，获得的共聚酯熔点高，可纺性好，同时解决了缩聚真空系统的物料夹带问题，有利于连续化生产。
一种含磺酸钠基团聚酯制备方法

[发明专利]一种聚酰胺功能母粒载体树脂及聚酰胺功能母粒-CN202011629737.1有效
发明人：金剑;邱志成;甘丽华;姜锋;赵晓婷;刘伯林 -专利权人：中国纺织科学研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C08G69/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种聚酰胺功能母粒载体树脂及聚酰胺功能母粒，通过将共聚酰胺作为载体树脂，利用共聚酰胺的低熔点和流动性较好的特点，实现了功能粉体在载体树脂中的均匀分散，克服了粒径较小的功能粉体在聚酰胺熔体中分散困难，均匀性较差的问题，得到了能够制备高品质细旦聚酰胺功能纤维的聚酰胺功能母粒。
一种聚酰胺功能载体树脂

[发明专利]一种多柔性压电梁耦合振动分析控制装置及方法-CN201910455622.6有效
发明人： 邱志成;杜佳豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多柔性压电梁耦合振动分析控制装置及方法，包括激励部分、柔性压电梁部分、检测部分及控制部分；所述激励部分包括伺服电机、减速器、连接杆、滑块、第一导轨、伸缩杆及支撑座；所述柔性压电梁部分包括至少一个柔性梁模块，所述检测部分检测柔性梁的振动信号，得到控制信号，启动控制部分抑制柔性梁的振动。本发明利用相机与各种传感器采集到的信息，计算机通过一定算法，输出控制信号，对柔性梁的振动进行抑制。该装置对柔性梁进行了模块化，可以自由调整质量、弹簧刚度，测量振动特性。
一种柔性压电耦合振动分析控制装置方法

[发明专利]一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法-CN201810763588.4有效
发明人：李城;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双柔性机器人同步运动控制装置与方法，包括机械本体部分、检测驱动部分及控制部分，机械本体部分由第一柔性本体及第二柔性本体部分构成，检测驱动部分包括压电传感器及压电驱动器，控制部分对接收的检测信号进行处理输出控制信号，对四个柔性臂进行振动控制。本发明实现对振动量无法直接测量的柔性臂进行振动控制，并且可以比较两柔性臂的同步运动的控制效果。
一种柔性机器人同步运动控制装置方法

[发明专利]柔性板弯曲振动检测控制装置及方法-CN201810764954.8有效
发明人： 邱志成;余昆 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性板弯曲振动检测控制装置及方法，所述装置包括至少两块柔性板、振动检测机构、驱动机构和控制组件；所有柔性板通过柔性铰链依次铰接在一起，形成柔性铰接板；振动检测机构包括视觉系统、支架、至少一个加速度传感器、至少两片压电传感器和至少两台激光位移传感器，视觉系统设置在支架上，每个加速度传感器设置在其中一块柔性板上，每片压电传感器设置在对应的柔性板上，每台激光位移传感器对准对应的柔性板；驱动机构包括压电驱动器和气浮平衡系统，压电驱动器设置在一块柔性板上，气浮平衡系统与至少一块柔性板连接。本发明有效地消除了其它不可控因素对于振动控制效果的影响，能够充分反映柔性铰接板振动模态的全局特性。
柔性弯曲振动检测控制装置方法

[发明专利]一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法-CN201910807896.7有效
发明人：张宪民;朱许先;余龙焕;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法，包括隔振机构本体部分、检测部分及控制部分；所述隔振机构本体部分包括气浮隔振平台，所述气浮隔振平台设置载物平台，所述载物平台与隔振机构连接，所述隔振机构包括X方向隔振机构及Y方向隔振机构，检测部分包括加速度传感器与激光测振仪；控制部分接收相应的信息得到控制信号，驱动APA线性放大器及直线电机伺服放大器，进一步驱动音圈电机及放大型压电促动器，本发明通过融合多传感器信息对两个方向的微振动进行精确检测，并采用对称式并联柔顺机构和APA组合对装置微振动进行抑制，可以实现对精密平台的精准主动隔振的目的。
一种平面自由度扰动柔性主动装置方法

[发明专利]基于激光位移传感器反馈的双轴同步运动控制装置及方法-CN201610791070.2有效
发明人： 邱志成;李城 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光位移传感器反馈的双轴同步运动控制装置及方法，所述装置包括双轴同步运动控制装置本体、位移检测系统和控制组件；双轴同步运动控制装置本体包括第一驱动机构、第二驱动机构、第一直线运动平台、第二直线运动平台和实验台；位移检测系统包括长距离激光位移传感器、高精度激光位移传感器、反光板、工作台、第一分度盘和第二分度盘；控制组件分别与第一驱动机构、第二驱动机构、长距离激光位移传感器和高精度激光位移传感器连接。本发明使得双轴同步运动控制的运动范围增加，突破了传统固定型检测装置的局限性，无需回零和校准，使之能稳定、准确、快速地到达同步运动，并能在干扰出现运动不同步时快速恢复同步。
基于激光位移传感器反馈同步运动控制装置方法

[发明专利]一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法-CN201910808354.1有效
发明人： 邱志成;姚锡森;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动隔振的宏微双驱动精密定位装置及控制方法，包括机械运动本体单元、检测单元及驱动控制单元；所述机械运动本体单元包括定位装置底座、U形台、微动平台、有铁直线电机及APA驱动器；所述检测单元包括用于检测U形台位移量的光栅位移传感器、用于检测微动平台位移量的激光干涉仪及用于检测微动平台相对U形台水平方向振动量的电容位移传感器；所述控制单元包括直线电机伺服放大器、APA线性放大器、运动控制卡、计算机及数据采集卡，该装置采用主动振动的方式进行隔振，有效的减少了因机器振动对定位平台的影响，能进一步地实现更高精度的定位。
一种基于主动宏微双驱动精密定位装置控制方法

[发明专利]一种太阳帆结构的非接触式振动检测装置与方法-CN201811158817.6有效
发明人：黄子骞;邱志成 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种帆结构的非接触式振动检测装置与方法，包括太阳帆结构本体部分及振动激励检测部分；所述太阳帆结构本体部分包括太阳帆模型及固定支撑臂，所述振动激励检测部分包括激振器、计算机、投点器、功率放大器及双目视觉检测系统。本发明对太阳帆结构模型进行振动检测具有重要的意义。
一种太阳帆结构接触振动检测装置方法

[发明专利]旋转圆盘振动检测控制装置及方法-CN201811158462.0有效
发明人： 邱志成;张文政 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转圆盘振动检测控制装置及方法，所述装置包括圆盘、旋转驱动机构、振动激励机构、振动控制机构、振动检测机构和控制组件，所述圆盘垂直于水平面，所述旋转驱动机构与圆盘连接，用于驱动圆盘旋转；所述振动激励机构用于激励圆盘产生横向振动；所述振动控制机构用于抑制圆盘的横向振动；所述振动检测机构包括激光位移传感器和无线加速度传感器，所述激光位移传感器的测量头正对圆盘的表面，所述无线加速度传感器设置在圆盘的表面，并与无线网关连接；所述控制组件分别与振动控制机构、激光位移传感器、无线网关连接。本发明可以实现对旋转圆盘横向振动的快速稳定检测及主动控制。
旋转圆盘振动检测控制装置方法

[发明专利]一种基于末端视觉检测的柔性臂振动测量装置及方法-CN201710585671.2有效
发明人： 邱志成;李城 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于末端视觉检测的柔性臂振动测量装置及方法，包括机械本体部分及检测控制部分；所述机械本体部分包括第一、第二及第三伺服电机、滚珠丝杠、底座、第一及第二柔性臂、第一及第二减速器和实验台，所述检测控制部分包括伺服电机检测控制单元、CCD相机检测控制单元及压电驱动器检测控制单元；本发明为一个多通道的输入—输出的检测和控制系统，而且各控制之间相互耦合，电机既有模拟量输出控制，又有脉冲量控制，既有电机驱动控制，还有压电驱动控制，利用该装置可以很好地模拟复杂柔性结构的刚柔耦合振动控制研究。
一种基于末端视觉检测柔性振动测量装置方法

[发明专利]一种柔性关节机械臂的运动检测装置与方法-CN201910455493.0有效
发明人： 邱志成;朱许先;余龙焕 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性关节机械臂的运动检测装置与方法，包括机械臂本体部分及检测控制部分，所述机械臂本体部分包括三段臂杆和末端作用器，三段臂杆之间通过柔性关节连接，所述检测控制部分包括高速相机及加速度传感器，通过相机和加速度传感器的检测，计算机产生控制信号驱动机械臂运动，从而将负载搬运到指定目标位置。本发明采用气浮装置支撑机械臂本体使其处于漂浮状态，可以模拟太空环境；通过多传感器融合，对负载状态的机械臂运动进行精确检测并加以控制。
一种柔性关节机械运动检测装置方法

[发明专利]弹簧与壳体交替耦合、壳体耦合的振动控制装置及方法-CN202310639700.4在审
发明人： 邱志成;廖泽锴 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹簧与壳体交替耦合、壳体耦合的振动控制装置及方法，所述装置包括柔性梁本体、旋转机构、振动检测机构和控制组件；所述柔性梁本体包括柔性梁和中心刚体，所述柔性梁为六根，六根柔性梁分别与中心刚体连接，相邻柔性梁之间通过弹簧、壳体交替连接耦合，所述中心刚体由旋转机构带动旋转；所述振动检测机构包括导电滑环、压电驱动器、压电传感器和加速度传感器，所述导电滑环设置在旋转机构上，所述压电驱动器、压电传感器和加速度传感器设置在每根柔性梁上；所述控制组件分别与旋转机构、导电滑环、压电驱动器、压电传感器、加速度传感器连接。本发明可以实现对弹簧与壳体交替耦合的旋转多柔性梁的振动特性分析和主动控制。
弹簧壳体交替耦合振动控制装置方法

[发明专利]一种隧道内单轨轨道梁运架移动设备-CN202110438481.4有效
发明人：周帅;杨坚;罗桂军;黄仁;张胥;李水生;方聪;曾昭武;邱志成;彭云涌;于鹏;李璋;周志强;王嘉兴 -专利权人：中国建筑第五工程局有限公司;中建五局土木工程有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B61D15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道内单轨轨道梁运架移动设备，包括能够前后布置于同一轨道上的2台运架车，运架车包括车架、轨道轮行走机构、起吊装置、承载装置和轨道梁位置安装精调装置；轨道轮行走机构包括设置在所述车架下方的用于与轨道配合的车轮；起吊装置安装于所述车架；所述承载装置位于所述起吊装置下方，包括安装于所述车架的承载驱动组件以及可运动地安装在车架的下部的轨道梁支撑板；轨道梁位置安装精调装置包括安装于所述车架的调整驱动装置和传动连接于所述调整驱动装置的调整件，该隧道内单轨轨道梁运架移动设备旨在解决现有的针对大吨位、长窄形单轨PC轨道梁在小半径隧道受限空间内运输、架设、爬坡危险的技术问题。
一种隧道单轨轨道梁运架移动设备

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