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[发明专利]末端出料执行机构及填缝机器人-CN202010328036.8有效
发明人：刘丹;李洋;魏愷含;莫爱珠;邢万庆;胡鹏程;申永康 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端出料执行机构及填缝机器人，包括：安装座；挤料组件，所述挤料组件活动设置于所述安装座上并用于将快换料筒内的物料挤压排出；及锁接组件，所述锁接组件设置于所述安装座上，所述挤料组件能够驱动所述锁接组件将所述快换料筒锁定或者将所述快换料筒释放。上述方案的末端出料执行机构应用装备于填缝机器人上，其用于与快换料筒组装连接，实现将快换料筒中的填缝剂挤压排出，完成饰面砖缝隙填补作业。末端出料执行机构的挤料组件与锁接组件配合构成的机械锁接结构，可很大程度上缩短更换料筒所耗费的时间，降低补料难度，可保障填缝机器人的填缝作业连续性，提升填缝作业效率。
端出执行机构机器人

[发明专利]一种楼梯模具处理设备-CN202011294547.9有效
发明人：赵生雷;李许;邢万庆 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B28B7/38 文献下载
摘要：本发明涉及建筑设备技术领域，尤其涉及一种楼梯模具处理设备。该楼梯模具处理设备包括：支架；台阶面清洁装置，设置于所述支架上，所述台阶面清洁装置能够清洁楼梯模具的台阶成型面；辅助清洁装置，设置于所述支架上，所述辅助清洁装置能够调整清洁角度，以清洁所述楼梯模具的其余待清洁表面。该楼梯模具处理设备可以实现对楼梯模具的自动清洁，不需人工清理，清理效率高；通过设置台阶面清洁装置来配合楼梯模具的复杂结构，实现台阶成型面清理；辅助清洁装置可以通过调整清洁角度实现对楼梯模具其余表面的清理，使用灵活，有利于提高清洁效率。
一种楼梯模具处理设备

[发明专利]注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质-CN201910952465.X有效
发明人：佟力;王龙;陈国伟;吴天鹏;张洪建;罗宝林;魏愷含;尹陈林;王立新;胡鹏程;莫爱珠;邢万庆;李建生;肖尹浩;陈雄浩;思有长;龚海锋;韦文杰;何事业;梁远旺;文青 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种注浆设备、注浆设备的控制方法和计算机可读存储介质，注浆设备包括：末端执行机构；清洗机构，清洗机构被配置为用于清洗末端执行机构；协作执行机构，末端执行机构安装在协作执行机构上，协作执行机构配置为适于驱动末端执行机构动作。本发明提供的注浆设备包括末端执行机构、清洗机构和协作执行机构，末端执行机构用于填缝，清洗机构用于清洗末端执行机构，协作执行机构用于驱动末端执行机构，在末端执行机构盛装好料浆后，外壁容易残留料浆，通过清洗机构对其进行清洗能够提高注浆设备的注浆效果，协作执行机构能够带动末端执行机构运动，进而实现末端执行机构的注浆动作和运动至清洗机构内清洗的动作。
设备控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]物料搅拌装置及填缝机器人-CN202010391209.0在审
发明人：魏愷含;邢万庆;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B28C5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种物料搅拌装置及填缝机器人，其包括搅拌料筒；及搅拌执行机构，搅拌执行机构用于将搅拌料筒内的物料自动搅拌均匀，搅拌执行机构包括转动设置于搅拌料筒内的搅拌执行组件、与搅拌执行组件连接的搅拌轴、驱动轴及与驱动轴连接的动力组件，搅拌轴与驱动轴的其中之一设有卡体，搅拌轴与驱动轴的其中另一设有卡位，卡体与卡位可拆卸卡合连接。搅拌执行机构启动而可自动将该混合物料搅拌均匀，无需人力参与，填缝剂制备效果高。当料筒内的填缝剂取用完后，可直接向上提拉搅拌料筒，卡体与卡位直接分离，即可实现搅拌料筒与动力组件拆分，从而方便对搅拌料筒进行清洗操作，省时省力，可大幅降低作业耗时，提高填缝作业效率。
物料搅拌装置机器人

[发明专利]清洗装置及填缝机器人-CN202010391217.5在审
发明人：魏愷含;邢万庆;胡鹏程;莫爱珠 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B08B9/087 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洗装置及填缝机器人，包括：清洗水箱，所述清洗水箱开设有进出孔，所述进出孔用于使末端执行件进出所述清洗水箱；及清洗执行机构，所述清洗执行机构设置于所述清洗水箱上，所述清洗执行机构包括设置于所述进出孔的孔壁上的洗刷件和喷洗头，所述洗刷件用于对所述末端执行件进行擦洗，所述喷洗头用于对所述末端执行件进行喷洗。机械臂带动末端执行件移动到搅拌料筒中以抽吸方式装满填缝剂，之后机械臂带动末端执行件伸入清洗水箱，伸入过程中清洗执行机构可将末端执行件上沾染的多余填缝剂清洗去除干净，以避免多余填缝剂在填缝作业过程中滴落而影响填缝质量。
清洗装置机器人

[发明专利]一种输料管系统及采用该输料管系统的泵送装置-CN201910874812.1有效
发明人：陈顺德;黄威龙;王龙;方贵基;张细刚;邢万庆 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明提供一种输料管系统及采用该输料管系统的泵送装置，涉及建筑机械技术领域。输料管系统包括进料管和出料管。进料管用于接收泵送的料浆，所述进料管为活动设置，以实现输料管系统的减振；出料管与所述进料管连通并固定设置，所述料浆通过所述出料管从所述输料管系统中排出，以使得料浆能够从固定设置的出料管的出口稳定地流出。本发明提供的输料管系统能够减少输料管系统的振动，提高布料精度。
一种输料管系统采用装置

[发明专利]清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法-CN201910952476.8有效
发明人：陈国伟;魏愷含;尹陈林;邢万庆;王立新;罗宝林;胡鹏程 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洗系统、注浆设备和注浆设备的补料清洗控制方法，其中，清洗系统用于注浆设备，注浆设备包括末端执行机构，清洗系统包括：清理部，被配置为对末端执行机构的外壁进行清洗；容纳部，设于清理部的一侧，并被配置为容纳用于对末端执行机构的内壁进行清洗的清洗液。本发明提供的清洗系统，利用容纳部容纳的清洗液对末端执行机构的内壁进行清洗，通过清理部对末端执行机构的外壁进行清洗，能够在不同阶段分别保证末端执行机构的内壁、外壁清洁，进而能够避免末端执行机构堵塞，保证良好的补料功能和出料功能，并能够满足注浆设备使用的料浆为快速凝固或凝固不可逆的材料其供料难度大、不易清洗的工况需求。
清洗系统设备控制方法

[实用新型]楼梯模具清洁装置-CN202022781089.3有效
发明人： 邢万庆;赵生雷;李许 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B28B7/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种楼梯模具清洁装置，用于清洁楼梯模具，楼梯模具包括第一侧模和第二侧模，楼梯模具清洁装置包括移动支架、连接于移动支架上的第一清洁机构和第二清洁机构，移动支架能沿第一方向横移；第一清洁机构连用于清洁第一侧模的第一待清洁面，其包括第一仿形板刷和第一升降驱动件，第一升降驱动件能驱动第一仿形板刷升降，第一仿形板刷具有与第一待清洁面相适配的适配表面；第二清洁机构用于清洁第二侧模的第二待清洁面，其包括第二仿形板刷和第二升降驱动件，第二升降驱动件能驱动第二仿形板刷升降，第二仿形板刷具有与第二待清洁面相适配的适配表面。本楼梯模具清洁装置能实现对整个楼梯模具的自动化清洁，大大提高了清洁效率。
楼梯模具清洁装置

[发明专利]一种布料整平机、布料整平一体机和布料整平方法-CN201910894151.9有效
发明人：王龙;龚军;陈顺德;邢万庆;方贵基;张细刚 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机械领域，公开一种布料整平机、布料整平一体机和布料整平方法。其中布料整平机包括料浆容器，料浆容器被配置为将料浆摊铺于布料区域；检测组件，被配置为检测布料区域内的料浆的水平度；振捣机构，与料浆容器连接，振捣机构被配置为将布料区域内的料浆振实，并根据检测组件的检测结果调整振捣角度，以使检测组件检测的水平度达到预设值。本发明能够振实料浆及自动调节振实料浆的水平度。
一种布料整平机平一平方

[发明专利]一种自动填缝装置-CN202010018286.1有效
发明人：刘丹;邢万庆;胡鹏程;王立新;魏愷含 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明属于工程技术领域，具体地说公开了一种自动填缝装置，包括：储料缸筒，用来储存填缝剂，所述储料缸筒的下端设有出料口；柱塞机构，可伸缩的设置在所述储料缸筒的内部或外部，用来开闭所述出料口；滚轮机构，设置在所述出料口的下端，并与所述柱塞机构固定连接，在填缝过程中所述滚轮机构可滚动的限位于缝隙中；填缝过程中，通过向所述储料缸筒施加向下的压力使所述柱塞机构收缩来打开所述出料口，所述储料缸筒中的填缝剂流出所述出料口并在所述滚轮机构的滚动带动下流入缝隙中将缝隙填补。本发明的填缝装置能实现自动纠偏和快速填缝。
一种自动装置

[发明专利]刮压装置以及填缝机器人-CN202010019492.4在审
发明人：魏愷含;王立新;刘丹;邢万庆;胡鹏程 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种刮压装置以及填缝机器人，刮压装置包括安装部、多个刮压组件以及驱动部。刮压组件连接于安装部，且多个刮压组件位于同一圆周上，每个刮压组件具有刮压面，每个刮压面所在平面与安装部的轴线相交，且多个刮压组件的刮压面呈阵列排布，驱动部用于驱动安装部转动。本申请提供的刮压装置利用做圆周运动的多个刮压组件对砖缝不断的进行刮压，极大地提高了刮压效率。同时，本申请还提供了一种包括上述的刮压装置的填缝机器人。
装置以及机器人

[发明专利]一种行走装置-CN202110443277.1在审
发明人：赵生雷;帅伟;李许;邢万庆 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明属于通用机械技术领域，公开一种行走装置，包括行走轨道、连接杆和两个行走平台，两个所述行走平台沿所述行走轨道的长度方向间隔分布，且两个所述行走平台分别与所述行走轨道滑动连接；连接杆位于两个所述行走平台之间，一端与其中一个所述行走平台铰接，另一端与另一个所述行走平台铰接。本发明通过间隔设置两个所述行走平台，且采用连接杆铰接两个行走平台，实现两个较小的平台代替一个大平台，进而避免行走平台沿轨道长度方向跨度较大造成平台与轨道卡死，或者造成对平台和轨道的制造精度要求过高，大大提高了制造难度和成本。
一种行走装置

[发明专利]刮压装置以及填缝机器人-CN202010010019.X在审
发明人：魏愷含;王立新;刘丹;邢万庆;胡鹏程 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种刮压装置以及填缝机器人，刮压装置包括安装部、多个第一刮压组件以及驱动部，第一刮压组件连接于安装部，且多个第一刮压组件位于同一圆周上，每个第一刮压组件具有第一刮压面，第一刮压面与安装部的轴线平行。驱动部用于驱动所述安装部转动。本申请提供的刮压装置通过于料筒的侧壁设置出料孔，将第一刮压组件设置于安装部，安装部可在驱动部带动下做圆周运动，从而带动第一刮压组件做圆周运动。在离心力作用下，第一刮压组件从侧壁上的出料孔露出，实现连续的对地缝或墙缝进行刮压操作，尤其是适于对形成于墙面的竖缝进行刮压操作。
装置以及机器人

[发明专利]罐料机及灌浆方法-CN202010276872.6有效
发明人：魏愷含;胡鹏程;邢万庆 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B67C3/26 文献下载
摘要：本申请提供一种罐料机及灌浆方法，属于建筑施工技术领域。罐料机包括吸料装置、料桶及罐料机架。吸料装置包括架体及驱动组件；架体用于与缸筒可拆卸地连接；驱动组件包括活塞杆及安装于架体的驱动件，驱动件与活塞杆传动连接，用于驱动活塞杆沿缸筒的轴向移动，活塞杆的远离驱动件的一端用于与缸筒的活塞可拆卸连接。料桶的顶部具有进出料口。罐料机架具有第一安装部和第二安装部，架体安装于第一安装部，料桶安装于第二安装部，以使进出料口能够与安装于架体的缸筒对应，第一安装部设置有升降机构，用于驱动吸料装置升降，以使缸筒能够伸入和伸出料桶。能够有效解决泵送方式易造成管道堵塞的问题。
罐料机灌浆方法

[发明专利]一种输料管系统及采用该系统的泵送装置-CN201910874968.X有效
发明人：陈顺德;黄威龙;王龙;方贵基;张细刚;邢万庆 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明提供一种输料管系统及采用该系统的泵送装置，涉及建筑机械领域。输料管系统包括进料装置和出料管，进料管用于接收泵送的料浆，所述进料管为活动设置；减振管组连通设置在所述进料管和所述出料管之间，减振管组的一端与所述进料管转动连接，另一端与所述出料管滑动连接；出料管固定设置，所述料浆通过所述出料管从所述输料管系统中排出。本发明提供的输料管系统的振动较小，能够提高输料管系统的布料精度。
一种输料管系统采用装置

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