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[发明专利]圆管相贯线的焊接方法、焊接设备和存储介质-CN202111673332.2有效
发明人：李生;邓洪洁;高欢;刘天华;林俐;孙锐;孙义东;李潜 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及焊接技术领域，公开了一种圆管相贯线的焊接方法、焊接设备和存储介质。本申请的圆管相贯线的焊接方法，包括：标定待焊工件的相贯线坐标系和焊接设备的用户坐标系之间的位姿关系，获取位姿参数；根据所述位姿参数确定所述待焊工件的相贯线在所述用户坐标系下的参数方程；获取所述焊接设备的相贯线焊接姿态；根据所述相贯线在所述用户坐标系下的参数方程和所述相贯线焊接姿态确定焊接设备的运动轨迹，以供所述焊接设备根据所述运动轨迹自动焊接所述待焊工件的相贯线。应用于圆管焊接过程，实现圆管相贯线的自动化焊接，无需人工示教焊接点位。
圆管相贯线焊接方法焊接设备存储介质

[发明专利]机器人柔性参数获取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911251795.2有效
发明人：林俐;张敏梁;邓洪洁;刘天华;陆娜 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人柔性参数获取方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取机器人目标关节按照预设轨迹运动时的运动信息，其中，所述目标关节运动时与所述目标关节连接的辅助关节在预设位置保持固定；根据所述位置信息计算所述目标关节的惯量数据；根据所述惯量数据和所述电机数据在预设的柔性动力学状态表达式辨识所述目标关节的柔性参数。上述机器人柔性参数的获取方法在固定辅助关节的条件下测量目标关节的运动信息，并通过预设的柔性动力学状态表达式将电机数据和惯量数据作为中间变量，该方法不需要传感器设备就可以辨识出机器人的柔性参数，不仅方法简单，适用范围广，还节省了成本。
机器人柔性参数获取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]六轴机器人末端负载辨识方法及模块-CN201911397091.6有效
发明人：李生;邓洪洁;林俐;谢能达 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人末端负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人末端负载辨识方法包括:建立关节轴的动力学模型；获取六轴机器人的初始位姿，根据初始位姿生成辨识轨迹；根据辨识轨迹，控制关节轴沿辨识轨迹运动，采集关节轴的参数运行值；根据动力学模型和参数运行值，计算关节轴的重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量；根据重力矩、转动惯量以及耦合转动惯量，计算末端负载动力学参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人末端负载辨识模块，相对于现有技术可以使得六轴机器人末端负载辨识的过程中所需空间小、对六轴机器人本体动力学参数需求极少、且末端负载动力学参数辨识精度较高。
机器人末端负载辨识方法模块

[发明专利]一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911079955.X有效
发明人： 邓洪洁;林俐;李生;谢能达;张慧 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及自动控制领域，公开了一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。本发明中，轨迹跟踪方法包括：获取跟踪目标的运动参数；其中，运动参数包括：运动距离、变速时间、最大速度；根据运动参数将跟踪过程分成多个跟踪阶段；为各跟踪阶段生成对应的速度跟踪曲线；按照各跟踪阶段的速度跟踪曲线对跟踪目标进行跟踪，通过将跟踪过程分成多个阶段，细化了跟踪过程，保证各跟踪阶段的速度类型单一；根据预先获取运动参数生成速度跟踪曲线，避免实时数据传输延迟导致跟踪不稳定；为各阶段分别生成速度跟踪曲线，保证了生成的速度跟踪曲线和跟踪目标速度曲线的吻合程度，进而能够快速实现与跟踪目标的速度同步，并保证跟踪速度的稳定。
一种轨迹跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]工业机器人的力控制方法、装置及其应用-CN202011542444.X有效
发明人：李生;邓洪洁;林俐;刘天华;高欢;孙锐 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人的力控制方法、装置及其应用。该力控制方包括：实时计算机器人末端的力控位姿偏差量Xi：将计算出的力控位姿偏差量Xi与机器人的末端期望位姿Xd求和，对求和结果进行逆运动学求解，获得机器人的各关节的运动控制指令，用运动控制指令控制机器人运动。本发明能够保证工业机器人末端柔顺地接触外部对象，将工业机器人末端与外部对象的接触力控制在期望的力范围内。
工业机器人控制方法装置及其应用

[发明专利]一种速度规划方法-CN201911021287.5有效
发明人：王效杰;邓洪洁;张慧;林俐;李生;郑彦秋 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种速度规划方法。该速度规划方法包括：根据第一约束条件和路径规划参数，获取所述路径上对应点的速度约束，生成速度约束信息；其中，第一约束条件包括：机器人关节速度约束、加速度约束、加加速度约束、雅克比矩阵及其导数；根据第二约束条件和速度约束信息，以预设步长对路径进行分段速度规划，获取规划样条的控制点；其中，第二约束条件包括：运动的总路程、最大加速度、最大加加速度、最大减加速度；根据控制点，以三次B样条曲线为规划曲线，生成第一速度规划结果。该方法使机器人以尽可能快的速度运行，充分发挥机器人关节电机的性能，保证机器人的运动节拍。
一种速度规划方法

[发明专利]机器人标定方法、系统、装置及存储介质-CN202011511489.0有效
发明人：刘天华;邓洪洁;林俐;高欢;李生;孙锐 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施方式涉及机器人控制领域，公开了一种机器人标定方法、系统、装置及存储介质。机器人标定方法包括：控制机器人的工具末端N次接触预置的固定点，并获取每次接触中机器人的M个关节角度；根据N组关节角度获取固定点的位置信息；根据固定点的位置信息，N组关节角度及预置的工具中心点的第一位置信息，获取机器人的关节零点偏差；根据关节零点偏差对机器人的关节角度进行零点偏差补偿。本发明实施方式中，不用高精度设备对机器人末端进行测量并标定，只需要参考外界某固定端点获取关节角度，偏差的具体计算过程可由机器人自行完成，减少了在机器人标定过程中需要投入的人力和昂贵的设备投入，降低了机器人标定的成本。
机器人标定方法系统装置存储介质

[发明专利]一种机器人轨迹规划方法、系统以及机器人-CN202210204840.4在审
发明人： 邓洪洁;林俐;孙锐;高欢;刘天华;李生;徐龙 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹规划方法和系统，该方法包括以下步骤：设置速度前瞻规划对路径进行高阶连续分段，在路径参数下发伺服之前通过该速度前瞻规划修正当前插补周期的路径参数；该速度前瞻规划包括：获取当前速度、加速度、最大加速度以及前瞻最大速度，以设定速度曲线计算无匀速段时机器人降速到零的前瞻距离，根据该前瞻距离进行速度规划；比对该速度规划与参数‑速度约束曲线，判断该速度规划是否存在超限位置，不存在超限位置时下发该路径参数给伺服。本发明的机器人轨迹规划方法以及系统充分利用限速曲线，高速度完成整个路径规划，并且路径分段实时前瞻的速度曲线是高阶连续的，所以最终的路径曲线也满足高阶连续有效控制抖动。
一种机器人轨迹规划方法系统以及

[发明专利]自动标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202210331938.6在审
发明人：刘天华;邓洪洁;刘魁星;林俐;李生;高欢;孙锐 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种自动标定方法、装置、系统、电子设备及存储介质。本发明中，自动标定方法，包括以下步骤：获取激光仪测量的靶球的中心在机器人不同位姿下的测量位置信息和机器人变换位姿的运动数据；其中，靶球固定在机器人的工具末端；根据测量位置信息和运动数据，基于两个不同位置之间的欧式距离，建立机器人的运动误差模型；通过运动误差模型求解，得到机器人的运动学参数的误差；其中，运动学参数误差供机器人的控制器对机器人的运动进行误差补偿。本发明的自动标定方法，可以提高机器人的工具定位精度。
自动标定方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种工业机器人运动控制方法-CN202011535371.1有效
发明人：李生;邓洪洁;林俐;刘天华;高欢;孙锐 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种工业机器人运动控制方法，包括：根据机器人的末端给定位姿Xd经过轨迹规划，生成第i个关节轴的期望位置θi以及由所有关节轴的期望位置所组成的关节轴期望位置向量θ；根据θ和机器人的连杆刚体动力学模型生成第i个关节轴的负载力矩τi；对τi分别进行轨迹补偿处理和低通滤波处理，得到第i个关节轴的轨迹偏差补偿量Δθi和前馈力矩补偿量τffwi；将轨迹偏差补偿量Δθi与第i个关节轴的期望位置θi之和作为第i个关节轴的位置控制环的给定输入θri，将前馈力矩补偿量τffwi加入到第i个关节轴的电流控制环的输入处；根据第i个关节轴的电流控制环的输出获得第i个关节轴的给定转矩。本发明解决了由于机器人关节轴刚度不足造成的轨迹跟踪偏差过大及抖动问题。
一种工业机器人运动控制方法

[发明专利]一种波纹板的焊缝扫描方法-CN202011060351.3有效
发明人：高欢;朱万辉;张慧;邓洪洁;李大新;张敏梁 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供了一种波纹板的焊缝扫描方法，波纹板位于底座上，波纹板与底座间形成焊缝，包括如下步骤:在波纹板的板面上进行扫描，得到多个位置点；将扫描得到的多个位置点绘制成焊缝轨迹图；将焊缝轨迹图中一个位置点的前N个位置点拟合为第一直线，后N个位置点拟合为第二直线，得出第一直线与第二直线的夹角，记为该位置点的第一拐角度，N大于等于1；重复上述步骤，得出所有位置点的第一拐角度；将各位置点的第一拐角度与预设角度进行比较，得到多个拐点；在底座上靠近焊缝做一扫描轨迹，根据扫描轨迹拟合成一焊接平面；根据拐点和焊接平面计算得到焊缝位置。只进行了两次扫描即可确定焊缝位置，提升了焊缝计算效率，降低了焊缝扫描成本。
一种波纹焊缝扫描方法

[发明专利]机械臂的过渡路径的位姿同步方法及装置-CN201811512911.7有效
发明人：王效杰;邓洪洁;郑彦秋;林俐;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，其中，过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，该机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。本发明还公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步装置。本发明能根据已生成的位置过渡路径生成用同一节点规划参数进行同步的姿态过渡路径。
机械过渡路径同步方法装置

[发明专利]机器人连续运动的路径的速度前瞻方法及机器人控制器-CN201811594563.2有效
发明人： 邓洪洁;王效杰;林俐;李大新;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人连续运动的路径的速度前瞻方法，其包括按照加速度不为零的升速曲线分别进行反向升速规划和正向升速规划的步骤，并且在反向升速规划中考虑了因进行速度空间转换所带来的加速度的影响。本发明还提供了一种机器人控制器。本发明解决了机器人在笛卡尔空间和关节空间的连续轨迹规划问题，保证机器人连续运动规划过程中各路径的节点速度满足速度规划要求。
机器人连续运动路径速度前瞻方法控制器

[发明专利]绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质-CN202111308845.3在审
发明人：林俐;刘天华;邓洪洁;高欢;孙锐;李生 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质，其中该方法包括：几何误差补偿步骤：在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数；非几何误差补偿步骤：建立机器人的柔性误差模型，通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差。本发明提供的技术方案基于关节柔性和配置参数的绝对精度补偿，直接补偿运动学配置参数，不需要修改机器人正逆运动学，可直接应用于工业机器人。
绝对精度补偿方法系统设备计算机可读存储介质

[发明专利]基于多机器人的协同运动方法-CN202111136737.2在审
发明人：高欢;邓洪洁;李大新;孙义东 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于多机器人的协同运动方法，包括：主机器人获取自身的路径信息、与同步相关的标志位及附加轴的路径信息，从机器人获取自身的路径信息及与同步相关的标志位；主机器人根据标志位判断主、从机器人是否满足同步运动条件；若满足，则主机器人计算主、从机器人和附加轴的合成路径长度及合成路径的运动约束条件，对合成路径进行实时插补运算，得到合成路径的插补点；主机器人根据合成路径插补点分别按比例计算主机器人、附加轴和从机器人的插补点，并将从机器人插补点发送给从机器人；主机器人根据插补点控制主机器人和附加轴运动，从机器人根据从机器人的插补点控制从机器人运动。本发明能实现多台机器人与同一附加轴协同作业。
基于机器人协同运动方法

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