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[发明专利]目标跟踪方法、装置、服务器和可读存储介质-CN202010777637.7在审
发明人：王亚军;马源;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、服务器和可读存储介质。该方法包括：获取多个激光雷达扫描检测区域得到的点云数据；多个激光雷达布置于检测区域的不同方位；根据多个激光雷达扫描得到的点云数据，确定当前时刻检测区域中每个目标的三维空间信息；三维空间信息包括目标的位置信息和大小信息；将当前时刻检测区域中的每个目标的三维空间信息和目标集合中每个目标的预测空间信息进行比较，为三维空间信息与预测空间信息匹配的目标确定对应的标识，以完成目标跟踪；其中，预测空间信息为对目标集合中目标的三维空间信息进行预测所得到，目标集合包括上一时刻检测区域中的目标。该方法可减少因遮挡物带来的影响，大大提高目标跟踪结果的准确性。
目标跟踪方法装置服务器可读存储介质

[发明专利]多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质-CN202010777951.5在审
发明人：刘建超;王邓江;束然;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感数据融合方法、装置、系统、设备和存储介质。应用于包含多个传感器的多传感系统，所述方法包括：获取所述多传感系统当前的环境数据，并根据所述环境数据获取各所述传感器的权重修正值；获取各所述传感器对应的初始权重，利用各所述传感器的权重修正值对应修正各所述传感器的初始权重，得到各所述传感器的目标权重；获取各所述传感器的待融合数据，其中，所述待融合数据是将对应传感器的感知数据进行时空同步处理得到的，各所述传感器的感知数据是各所述传感器在相同时刻以及相同场景下感知的；根据各所述传感器的目标权重对各所述待融合数据进行融合处理，得到多传感数据融合结果。采用本方法能够充分结合不同传感器的特性，提升传感器数据感知的可靠性。
传感数据融合方法装置系统设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010778179.9在审
发明人：关喜嘉;王邓江;蓝煜东;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，通过对不同视角的摄像设备采集多个当前帧图像中的同一待跟踪目标的预测轨迹进行融合，得到各待跟踪目标的融合预测轨迹，然后对当前帧图像中检测的各待跟踪目标的第一特征与对应的融合预测轨迹的特征进行匹配，并根据匹配成功的第一特征对各待跟踪目标进行跟踪。该方法节省了资源和时间，提高了基于多张图像进行目标跟踪时的跟踪效率。
目标跟踪方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]重识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010778387.9在审
发明人：黄超;王亚军;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种重识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象的点云映射图像，并获取所述目标对象的监控图像；所述点云映射图像是根据激光雷达采集的所述目标对象的三维点云数据映射得到；所述监控图像是监控相机拍摄得到的；分别对所述点云映射图像和所述监控图像进行特征提取，得到所述点云映射图像对应的映射特征图和所述监控图像对应的监控特征图；基于所述映射特征图和所述监控特征图，对所述目标对象进行重识别处理。采用本方法能够提高重识别的准确率。
识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]多传感数据融合方法、目标检测方法、装置和计算机设备-CN202010786016.5在审
发明人：王邓江;黄超;王亚军;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感数据融合、目标检测法、装置和计算机设备。该方法包括：服务器获取同一时刻的相机图像和原始点云数据，对相机图像进行二维目标检测，获取相机图像中的至少一个感兴趣区域，对原始点云数据进行二维转换，得到像素坐标系下的二维图像，从二维图像中获取与至少一个感兴趣区域对应的至少一个目标感兴趣区域，从而根据至少一个目标感兴趣区域，从原始点云数据中提取目标点云数据。本方法中，服务器通过雷达原始点云数据与像素点的转换关系，根据二维图像中的目标感兴趣区域，从原始点云数据中提取目标点云数据进行三维目标检测，降低了三维目标检测的输入点的数量，缩短了检测时间，提高了三维检测的效率。
传感数据融合方法目标检测装置计算机设备

[发明专利]视觉传感器、信息采集系统和路侧基站-CN202010837537.9在审
发明人：关喜嘉;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请涉及一种视觉传感器、信息采集系统和路侧基站。视觉传感器，包括摄像头、存储器和处理器，该存储器存储有映射模型，上述摄像头用于获取感知范围内的图像；上述图像包括多个像素点；上述处理器用于调用上述存储器中的上述映射模型处理上述图像，得到深度信息；其中，上述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，上述雷达传感器用于在上述感知范围内采集点云。采用本视觉传感器，在雷达传感器无法提供深度信息时，视觉传感器也可以提供深度信息。
视觉传感器信息采集系统基站

[发明专利]盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010837542.X在审
发明人：关喜嘉;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请涉及一种盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取同步时间下的点云数据和图像数据，对点云数据覆盖的区域和图像数据覆盖的区域之间的重叠区域中点云数据和图像数据进行配准，确定点云数据与图像数据的全域映射关系，根据全域映射关系，在激光雷达的检测盲区填充虚拟点云数据，并利用全域映射关系将虚拟点云数据映射到图像数据中，从而基于全域映射关系、激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据、以及激光雷达的检测盲区中的检测目标在图像数据中的像素点，确定检测目标的深度信息。在本方法是基于激光雷达检测区域与相机检测区域的结合映射，得到激光雷达检测盲区的虚拟点云数据，降低了激光盲区补充的成本。
盲区数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质-CN202010843874.9在审
发明人：马冰;王邓江;关喜嘉;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。因为激光点云的反射率与映射点云的灰度值之间存在强相关性，所以就可以基于激光点云数据中点云的反射率、映射点云的灰度值构建概率分布图，根据概率分布图构建目标函数，进而得到目标联合标定参数。通过激光雷达与相机进行自标定，不需要使用特定标定物，避免了浪费人力物力，因为不需要使用特定标定物就也提高了该联合标定方法的可复用性。
激光雷达相机联合标定方法装置服务器计算机可读存储介质

[发明专利]毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法和装置-CN202010843901.2在审
发明人：王邓江;马冰;杨光;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法和装置，包括：将毫米波点云数据对应的点云映射到图像上得到毫米波映射点云，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到激光映射点云。再分别计算标定物在图像上的毫米波点云目标框和激光点云目标框分别与图像识别目标框之间的重叠面积。基于重叠面积调整第一初始联合标定参数、第二初始联合标定参数，直到重叠面积满足预设阈值，输出调整后的第一及第二联合标定参数作为毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定的目标联合标定参数。通过毫米波雷达、激光雷达与相机进行自标定，不需要使用特定标定物，避免了浪费人力物力，因为不需要使用特定标定物就也提高可复用性。
毫米波雷达激光雷达相机联合标定方法装置

[发明专利]联合标定参数的精度评估方法和装置、服务器、计算机可读存储介质-CN202010845148.0在审
发明人：马冰;王邓江;关喜嘉;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种联合标定参数的精度评估方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：根据激光雷达相对于相机的待评估联合标定参数，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。再计算同一目标在图像上的激光点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，通过重叠面积对激光雷达相对于相机的待评估联合标定参数进行精度评估。因为重叠面积越大，则说明激光点云数据对应的点云与相机所拍摄的图像在空间上对齐的准确率越高，即说明待评估联合标定参数的准确性越高。因此，采用该联合标定参数的精度评估方法不需要通过人眼来判断，提高了对联合标定参数进行精度评估的效率，避免浪费人力物力。
联合标定参数精度评估方法装置服务器计算机可读存储介质

[发明专利]激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质-CN202010845149.5在审
发明人：王邓江;关喜嘉;马冰;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：获取图像和激光点云数据，根据相机的内参矩阵、激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。计算同一目标在图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，点云目标框为基于映射点云在图像上绘制的目标框，图像识别目标框为对图像进行标注所得的目标框。基于重叠面积调整初始联合标定参数，输出调整后的联合标定参数作为激光雷达相对于相机的目标联合标定参数。通过激光雷达与相机进行自标定，不需要使用标定物，避免了浪费人力物力，因为不需要使用标定物就也提高了该联合标定方法的可复用性。
激光雷达相机联合标定方法装置服务器计算机可读存储介质

[发明专利]毫米波雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质-CN202010845159.9在审
发明人：马冰;王邓江;刘建超;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种毫米波雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：将毫米波点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。再计算标定物在图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，基于重叠面积调整初始联合标定参数直到重叠面积满足预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为毫米波雷达相对于相机的目标联合标定参数。通过毫米波雷达与相机进行自标定，不需要使用特定标定物，避免了浪费人力物力，因为不需要使用特定标定物就也提高了该联合标定方法的可复用性。
毫米波雷达相机联合标定方法装置服务器计算机可读存储介质

[发明专利]背景点云滤除方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010777027.7在审
发明人：马源;王亚军;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种背景点云滤除方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景对应的背景查找表，所述背景查找表包括与多个二维栅格一一对应的多个第一点云高度最小值，获取目标场景的实时点云数据，所述实时点云数据包括多个实时点云点；将所述多个实时点云点映射至所述多个二维栅格中，并确定每个所述二维栅格映射的实时点云点的第二点云高度最小值；对于每个所述二维栅格，若所述二维栅格对应的第二点云高度最小值小于所述二维栅格对应的第一点云高度最小值，则根据所述二维栅格对应的第二点云高度最小值对所述二维栅格对应的第一点云高度最小值进行更新，得到更新后的背景查找表。采用本方法能够提高滤除背景点云点的准确性。
景点方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]多传感数据时间同步方法、系统、装置和计算机设备-CN202010777201.8在审
发明人：李智;马冰;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感数据时间同步方法、系统、装置和计算机设备。该方法包括：计算单元接收主传感器和至少一个从传感器的采集数据，根据各传感器采集数据中的采集时刻和对应的时刻偏差，计算主传感器基于计算单元时间轴的第一目标采集时刻和各从传感器基于计算单元时间轴的第二目标采集时刻，从而将第一目标采集时刻与各第二目标采集时刻进行匹配，将匹配成功的第一目标采集时刻对应的目标数据和第二目标采集时刻对应的目标数据，确定为同步数据。在本方法中，将各传感器的时间轴转换到计算单元的时间轴的下进行数据匹配，实现了基于同一个参考时间轴的任一时间同步下的多传感数据的准确融合匹配。
传感数据时间同步方法系统装置计算机设备

[发明专利]传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010777460.0在审
发明人：刘建超;王邓江;马冰;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质，电子设备分别获取第一传感器与第二传感器分别对同一场景进行扫描获得的，包含标定场景下移动的目标对象的第一扫描数据和第二扫描数据；然后，分别获取同一坐标系下第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹，并利用第一扫描数据对应的移动轨迹和第二扫描数据对应的移动轨迹之间的标定误差对初始标定矩阵进行迭代寻优处理，在标定误差小于预设阈值的情况下，将当前迭代中的初始标定矩阵确定为目标标定矩阵。采用上述方法可以提升传感器标定的准确度。
传感器标定方法装置电子设备存储介质