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[实用新型]一种用于工件翻转的夹持平台及工件打磨清理系统-CN202120168416.X有效
发明人： 邓念皓;易昌 -专利权人：上海戴屹科技有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于工件翻转的夹持平台及工件打磨清理系统，该夹持平台在机架上互相垂直设置第一夹持部和第二夹持部，且两个夹持部的翻转轨迹相干涉。以正方形工件为例，在清理时，先由第一夹持部夹持待加工工件相对的两个面，即可由第一夹持部翻转至加工位置对其他四个面进行清理，清理完成后，第一夹持部翻转至与第二夹持部的轨迹相交处，由第二夹持部对已加工的表面进行夹持，并翻转至加工位置对剩余两个面进行清理。在该工作台上能够一次将工件各个面清理完毕，解决了现有工件打磨清理时工件中转的问题。减少了工件中转次数，压缩工件中转时间，减少中转所需设备，从而减小了设备体积，同时可实现工件的自动抓取、移动。
一种用于工件翻转夹持平台打磨清理系统

[实用新型]一种铸件清理装置-CN202021297538.0有效
发明人： 邓念皓;易昌;何珂;钟波;朱亚军;王索元;朱宇航 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铸件清理装置，包括箱体、正面加工模块和反面加工模块，正面加工模块和反面加工模块均包括打磨部和旋转部。箱体的侧面分别开设第一通孔和第二通孔，第一通孔用于容置正面加工模块的旋转部，第二通孔用于容置反面加工模块的旋转部。打磨部设于箱体内，用于打磨铸件。旋转部具有旋转轴线，旋转部上设有两个关于旋转轴线对称分布的工作平台，工作平台上连接有用于夹紧铸件的夹具。同一旋转部上的两个工作平台分别位于箱体内和箱体外，旋转部绕旋转轴线旋转180度后两个工作平台调换位置。本实用新型可以利用第二工位和第四工位上的铸件被打磨的时间，对第一工位和第三工位上的铸件进行抓取、翻面和更换，提高效率。
一种铸件清理装置

[发明专利]机器人示教系统-CN202011143109.2在审
发明人： 邓念皓;黄诚;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人示教系统，其包括拖拽示教仪和操控装置，操控装置通过安装在PC上的操控软件，能针对不同品牌的机器人的编程语言环境分别创建与之匹配的库文件，使操控装置能对不同品牌的机器人建立通讯和控制，拖拽示教仪安装在需要示教的机器人的末端工具上，拖动拖拽示教仪带动机器人动作时，拖拽示教仪的检测装置检测拖拽示教仪的操作手柄处的空间运行参数，并将数据实时传输至机器人，操控装置与机器人和拖拽示教仪通讯连接，操控装置对机器人拖拽示教的轨迹数据进行采集、存储和编译，生成适用于当前机器人的轨迹程序文件。本发明的机器人示教系统，通用性更好，示教操作的效率更高，且对操作人员的技术要求降低。
机器人系统

[实用新型]一种异形示教调试工具及加工设备-CN202021823211.2有效
发明人： 邓念皓;易鹏;黄诚;杨杰 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种异形示教调试工具及加工设备，包括用于与加工设备的主轴连接的连接部和设置于连接部上的柔性部。柔性部用于贴合待加工工件的表面。连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让待加工工件的加工余量。在示教时将加工设备上原有的加工刀具替换为由连接部和柔性部构成的异形示教调试工具，连接部和柔性部构成的组装体上设置了避让缺口，以在示教时对工件上的毛刺等加工余量进行避让，使得异形示教调试工具在示教时不会因为毛刺而影响示教轨迹，代替加工刀具进行机器人打磨轨迹示教，避免调试人员用加工刀具进行轨迹示教时需要提前将毛坯铸件表面毛刺飞边清理掉的工作，减少调试人员工作量，节省调试时间。
一种异形调试工具加工设备

[实用新型]一种柔性示教刀具-CN202020509046.7有效
发明人： 邓念皓;易鹏;杨杰;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B24D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性示教刀具，包括用于与加工机器人的主轴连接的连接部和设置于连接部上的加工部，加工部的加工面为柔性加工面。通过在示教操作时，将加工机器人上原有的加工刀具替换为由连接部和加工部构成的柔性示教刀具，加工部的柔性加工面与主轴的相对位置关系与原有加工刀具的加工面与主轴的相对位置关系重合，使得柔性示教刀具可以替换原有加工刀具以对加工机器人的加工路径进行示教；本实施例柔性加工面的设置使得柔性示教刀具可以避开工件的毛刺等缺陷部位或可避开工件在加工过程中所需去除的多余部分，使得柔性示教刀具无需多次修正即可直接贴合至加工面，解决了现有加工机器人加工轨迹示教难需要重复修正的问题。
一种柔性刀具

[发明专利]一种异形示教调试工具及加工设备-CN202010878793.2在审
发明人： 邓念皓;易鹏;黄诚;杨杰 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种异形示教调试工具及加工设备，包括用于与加工设备的主轴连接的连接部和设置于连接部上的柔性部。柔性部用于贴合待加工工件的表面。连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让待加工工件的加工余量。在示教时将加工设备上原有的加工刀具替换为由连接部和柔性部构成的异形示教调试工具，连接部和柔性部构成的组装体上设置了避让缺口，以在示教时对工件上的毛刺等加工余量进行避让，使得异形示教调试工具在示教时不会因为毛刺而影响示教轨迹，代替加工刀具进行机器人打磨轨迹示教，避免调试人员用加工刀具进行轨迹示教时需要提前将毛坯铸件表面毛刺飞边清理掉的工作，减少调试人员工作量，节省调试时间。
一种异形调试工具加工设备

[发明专利]一种五轴磨削机器人-CN201911167634.5有效
发明人： 邓念皓;易昌 -专利权人：上海戴屹科技有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴磨削机器人。将机械臂设置在外部平台上，机械臂的输出端与U型结构件转动连接；由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节将基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆之间互相连接；动力主轴安装于U型结构件上；并配备专用刀库。机械臂用于带动U型结构件及动力主轴在外部平台上移动，第五关节带动U型架构件相对于分支结构转动，动力主轴移动至刀库并连接所需的磨削刀具，选取完磨削刀具后，移动至工件处对工件进行磨削。该机器人传动系统具有传动部件少，传动链短的特点，可以提高机器人的结构刚度、运动精度和末端负载。
一种磨削机器人

[发明专利]一种柔性动力头及加工装置-CN202010525556.8在审
发明人： 邓念皓;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性动力头及加工装置，在壳体内设置可活动的主轴安装套，主轴安装套上安装有动力主轴，主轴安装套轴向上的第一端与壳体相接触；还设置了轴向伸缩部，以顶撑主轴安装套轴向上的第二端；并在主轴安装套和壳体之间设置了活动支点件。当动力主轴前端的刀具受的径向力超过轴向伸缩部对主轴安装套的压紧力时，主轴安装套将以的活动支点件为支点摆动；当刀具收到的轴向力超过轴向伸缩部对主轴安装套的压紧力时，主轴安装套推动轴向伸缩部向后运动，实现轴向和径向的柔性功能；当外力消除后，轴向伸缩部推动主轴安装套恢复到初始位置。实现了动力主轴的柔性连接，解决了现有动力主轴刚性连接，容易过切导致工件报废的问题。
一种柔性动力加工装置

[发明专利]一种摆动驱动装置及加工设备-CN202010525562.3在审
发明人： 邓念皓;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆动驱动装置及加工设备，通过将分支部设置为连接件两侧连接第一侧臂和第二侧臂，由第一侧臂和第二侧臂的第二端连接外部动力头的两侧面，避免现有技术中只有一端连接导致稳定性不够的缺点，具有更强的稳定性；同时通过在分支部内设置中空连通腔，并在中空连通腔内设置的驱动部和管线，其中，驱动部的输出端与外部动力头相连，用于驱动外部动力头；管线的输出端连接至外部动力头以控制外部动力头的运转管线整体内置于中空连通腔内，结构设置合理，避免大量外走线起安全性和容易损坏的问题。
一种摆动驱动装置加工设备

[发明专利]一种铸件清理装置-CN202010640415.0在审
发明人： 邓念皓;易昌;何珂;钟波;朱亚军;王索元;朱宇航 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种铸件清理装置，包括箱体、正面加工模块和反面加工模块，正面加工模块和反面加工模块均包括打磨部和旋转部。箱体的侧面分别开设第一通孔和第二通孔，第一通孔用于容置正面加工模块的旋转部，第二通孔用于容置反面加工模块的旋转部。打磨部设于箱体内，用于打磨铸件。旋转部具有旋转轴线，旋转部上设有两个关于旋转轴线对称分布的工作平台，工作平台上连接有用于夹紧铸件的夹具。同一旋转部上的两个工作平台分别位于箱体内和箱体外，旋转部绕旋转轴线旋转180度后两个工作平台调换位置。本发明可以利用第二工位和第四工位上的铸件被打磨的时间，对第一工位和第三工位上的铸件进行抓取、翻面和更换，提高效率。
一种铸件清理装置

[实用新型]一种可拆卸终端拖拽示教仪-CN201921521256.1有效
发明人： 邓念皓;易鹏;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸终端拖拽示教仪，包括：操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置；操作手柄安装于安装底座；安装底座可拆卸安装于机器人末端工具；检测装置设置于操作手柄上，用于检测操作手柄空间运动的力的大小和方向；通讯模块与检测装置信号连接，用于将检测装置检测的力和方向实时传输至机器人，以使机器人根据操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动或姿态调整。该示教仪可以并行快捷安装在机器人末端工具上，直接牵引拖动该示教仪，带动机器人本体在空间内的运动和姿态调整，进行机器人本体运行轨迹的示教。
一种可拆卸终端拖拽示教仪

[发明专利]一种可拆卸终端拖拽示教仪-CN201910865249.1在审
发明人： 邓念皓;易鹏;易昌 -专利权人：德屹智能科技(扬州)有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种可拆卸终端拖拽示教仪，包括：操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置；操作手柄安装于安装底座；安装底座可拆卸安装于机器人末端工具；检测装置设置于操作手柄上，用于检测操作手柄空间运动的力的大小和方向；通讯模块与检测装置信号连接，用于将检测装置检测的力和方向实时传输至机器人，以使机器人根据操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动或姿态调整。该示教仪可以并行快捷安装在机器人末端工具上，直接牵引拖动该示教仪，带动机器人本体在空间内的运动和姿态调整，进行机器人本体运行轨迹的示教。
操作手柄检测装置安装底座示教仪机器人本体机器人末端通讯模块姿态调整机器人拖动空间运动轨迹可拆卸安装手柄检测操作空间运动实时传输线性运动信号连接运行轨迹可拆卸示教拖拽并行牵引终端检测

[发明专利]一种五轴磨削机器人-CN201910636687.0在审
发明人： 邓念皓;易昌 -专利权人：德屹智能科技（扬州）有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五轴磨削机器人。将机械臂设置在外部平台上，机械臂的输出端与U型结构件转动连接；由第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节将基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆之间互相连接；动力主轴安装于U型结构件上；刀库设于外部平台上。机械臂用于带动U型结构件及动力主轴在外部平台上移动，第五关节带动U型架构件相对于分支结构转动，动力主轴移动至刀库并连接所需的磨削刀具，选取完磨削刀具后，移动至工件处对工件进行磨削。
关节动力主轴机械臂磨削刀具刀库磨削五轴外部分支结构互相连接磨削机器人本发明转动连接架构件上移动输出端移动转动机器人

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