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[发明专利]一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备及方法-CN201910100772.5有效
发明人：王平江;余凌波;元波;陈达伟;黄成;陈子和;邓少丰;张顺林;连志军;张锴 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
一种基于目视鞋底设备方法

[发明专利]安全交底确认方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310354093.7在审
发明人：李杨;苏帅;王正贺;鹿国微;陈静杉;周志娜;石华栋;连志军;张健 -专利权人：国网河北省电力有限公司衡水供电分公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明涉及安全防护技术领域，尤其涉及一种安全交底确认方法、装置、电子设备及存储介质，本发明方法首先获取表征作业项目的项目标识；然后根据用户的标识，提取用户的画像；接着根据所述项目标识以及所述画像，输出多个考核资料；最后响应于对应所述多个考核资料的多个答卷，对所述多个答卷进行考核以确定是否通过交底学习认证。本发明实施方式基于用户考核记录，输出考核资料、进行交底考核，因此，最终达到确保作业人员有足够的作业素质，节省培训和考核过程中人力资源的投入的目的。
安全交底确认方法装置电子设备存储介质

[发明专利]室外机器人路面评价方法-CN202310312934.8在审
发明人：陈宗奎;连志军;范盛丰 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种室外机器人路面评价方法，首先保证激光雷达x轴与水平地面呈一定的夹角，然后通过3D激光雷达射到地面上的点获取平面α，由3D激光雷达和机器人的几何关系得到的理想情况下的平面α*；通过2D激光雷达落在地面的点云获取直线b，由2D激光雷达和机器人的几何关系得到的理想情况下的直线b*；再通过逻辑判断，实现对路况状态的评价。本发明通过复用车体已有的用于建图的3D激光雷达和用于障碍物检测的2D激光雷达传感器，通过激光雷达的3D和2D激光雷达用于感知在机器人坐标系下目标区域的路况信息，通过一定的传感器布局方法缩小检测盲区并提高检测精度，极大的降低了机器人跌落风险，提高机器人在室外复杂场景下运行的安全性能。
室外机器人路面评价方法

[发明专利]平衡控制方法、装置及机器人-CN202211520918.X在审
发明人： 连志军;薛漫天;陈宗奎;王刚 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种平衡控制方法、装置及机器人，获取轮式双足机器人的运动状态参数，根据运动状态参数，确定轮式双足机器人的腿部高度调节参数，控制髋关节模组按腿部高度调节参数进行调节，以使轮式双足机器人在水平方向上保持平衡。根据运动状态参数，确定轮式双足机器人的平衡力矩调节参数，控制动力轮模组按平衡力矩调节参数进行调节，以使轮式双足机器人在行进方向上保持平衡。在此实施例中，通过髋关节模组调节腿部高度，使得机身在水平方向上保持平衡，避免轮式双足机器人发生侧翻；通过调节动力轮模组的力矩，以加减速控制轮式双足机器人所受惯性力，以保证轮式双足机器人运动的稳定性。
平衡控制方法装置机器人

[实用新型]输气管网自动排水装置-CN202221422987.2有效
发明人：吴兆流;董景荣;徐升升;郑明立;张天瑞;胡燕;马环;连秀丽;连志军 -专利权人：绿能生态环境科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F17D3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输气管网自动排水装置，包括积水桶、导水管、水封桶、进水单流阀、连接管和出水单流阀，所述积水桶上设有盖子和排水管，所述进水单流阀上端经连接管连接于输气主管网，所述水封桶设于积水桶与导水管之间，所述水封桶上端设有出水孔，所述排水管上设有出水单流阀。本实用新型可广泛应用在沼气管网、天然气管网、氢气管网、空气储能系统管网等其它输气管网中，具体是一种输气管网自动排水装置，解决了输气管网系统排水难、不安全等问题，实现了输气管网使用安全可靠、输气稳定、寿命长，且不需要人工排水，小装置大作用，是一种非常实用的输气管网自动排水装置。
输气管自动排水装置

[实用新型]空调外串节能取热装置-CN202221421310.7有效
发明人：吴兆流;董景荣;郑明立;徐升升;张天瑞;胡燕;马环;连秀丽;连志军 -专利权人：绿能生态环境科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： F24F1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空调外串节能取热装置，包括保温水套、工质管、出热水管、出气阀、螺母、进冷水管、循环泵、进气阀。所述工质管、出热水管、进冷水管设于保温水套上，出气阀设于出热水管上，进冷水管上设有循环泵、进气阀，工质管上设有散热片和压边，螺母设于保温水套与压边之间，工质管两端分别设为工质管进管和工质管出管，所述保温水套内壁设有三个以上定位台，工质管进管与出热水管设于同一端，工质管出管与进冷水管设于同一端。本发明可广泛应用在家用空调、中央空调中和制冷领域中，实现了空调和制冷设备在节能的同时可产生热水，且节能效果显著，是一种非常实用的空调外串节能取热装置。
空调节能装置

[实用新型]空调外串节能产热水装置-CN202221422986.8有效
发明人：吴兆流;郑明立;董景荣;徐升升;张天瑞;胡燕;马环;连秀丽;连志军 -专利权人：绿能生态环境科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F24F1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种空调外串节能产热水装置，包括水箱、工质管、密封圈、封盖、螺丝、电磁阀、进气或排污阀，所述水箱上设有法兰盘、呼吸管、热水出管和冷水进管，水箱外设有保温层、外壳，工质管设于封盖上，工质管上设有散热片，法兰盘设于水箱上，密封圈设于法兰盘与封盖之间，封盖与法兰盘由螺丝紧固，冷水进管上设有进气或排污阀和电磁阀。本发明可广泛应用在家用空调、中央空调和制冷领域中，实现了空调和制冷设备在节能的同时可产生热水，且节能效果显著，是一种非常实用的空调外串节能产热水装置。
空调节能热水装置

[实用新型]厌氧原位产甲烷反应器-CN202221422988.7有效
发明人：吴兆流;徐升升;郑明立;张天瑞;胡燕;董景荣;马环;连秀丽;连志军 -专利权人：绿能生态环境科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： C02F11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种厌氧原位产甲烷反应器，包括主反应器、二氧化碳净化间、脱硫净化间、主厌氧间、好氧降解间、泵、甲烷气输出管和高压风机，所述二氧化碳净化间、脱硫净化间、主厌氧间、好氧降解间设于主反应器内，且主反应器内还设有隔墙、滤网、一级喷气管、喷嘴，主反应器外围设有溢流管、循环液管、管网、氧气管，主反应器底部设为大斜板。本发明可广泛应用在沼气工程系统中，主反应器可使沼气工程所产生的甲烷含量由60％左右可提高到93％左右，实现沼气工程原位产甲烷效果。可广泛应用在城乡工农业生产及人们生活所产生的有机污水和废弃物资源化处理中，是一种新的新能源环保装置。
原位甲烷反应器

[发明专利]一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法-CN202210713836.0在审
发明人：柳鹏;王伟钊;宋海良;王胜强;连志军;王志龙 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次筛选的巡检机器人电池异常数据记录方法，该方法首先获得电池的电量、电压、电流、温度数据；然后建立多维数组，将实时数据进行移位处理；在移位处理过程中，对第二子多维数组中的数据进行异常处理分析得到分析结果；将本次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据与上一次分析结果存在异常的第二子多维数组中数据进行相似性判断。本发明通过对数据进行异常处理分析和相似性判断，减少无效数据的存储，从而降低数据覆盖的可能，保证有效数据；同时，只对多维数组中第二子多维数组的数据进行处理，发现异常数据则将异常数据前后的数据都进行存储，降低了处理数据的量，同时也保证了异常数据前后的完整性。
一种基于二次筛选巡检机器人电池异常数据记录方法

[发明专利]五自由度机械臂关节变量确定方法-CN202110716953.8有效
发明人：程敏;王伟钊;宋海良;连志军 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种五自由度机械臂关节变量确定方法，迭代次数有限、精度高、通用性好。本发明方法包括：(10)机械臂正逆运动学模型建立：根据DH参数，建立五自由度机械臂的正逆运动学求解模型；(20)机械臂关节量获取：由五自由度机械臂逆运动学计算公式求出5个机械臂关节量；(30)实际可达位姿获取：将机械臂关节量代入五自由度机械臂正解计算公式，求出实际可达位姿；(40)位姿误差计算：计算实际可达位姿与期望位姿之间的位姿误差；(50)收敛性判断：根据位姿误差是否低于位姿误差阈值，判断是否收敛；如是，则跳转至(70)步骤；(60)迭代控制：用控制量修正期望位姿，跳转至(20)步骤；(70)关节变量输出：输出5个机械臂关节量。
自由度机械关节变量确定方法

[发明专利]基于epoll的网络传感器采集系统及方法-CN202111455885.0在审
发明人：张文景;连志军;王伟钊;宋海良 -专利权人：广东亿嘉和科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开一种基于epoll的网络传感器采集系统及采集方法，服务器处理压力小、所需IP地址少。本发明的基于epoll的网络传感器采集系统，包括一端与采集系统服务器(101)双向数据相连的主路交换机/路由器(102)；所述主路交换机/路由器(102)的另一端与多条支路双向数据相连；所述每条支路包括一端与Epoll网络采集器(103)双向数据相连的支路交换机/路由器(104)，所述支路交换机/路由器(104)的另一端与至少一个网络传感器(105)双向数据相连。
基于 epoll 网络传感器采集系统方法

[发明专利]变电站巡检云台航向轴漂移消除方法-CN202111538360.3在审
发明人：王伟钊;徐伟;王志龙;王刚;柳鹏;连志军 -专利权人：广东亿嘉和科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种变电站巡检云台航向轴漂移消除方法，成本低、效果好。本发明方法，包括：(10)采样IMU数据，经姿态变换，对采集数据积分；将积分平均值作陀螺仪偏置初始值；对加速度计数据求模；(20)综合加速度计、角加速度和角速度静置位，判断静置状态，否，则转至(40)；(30)将原陀螺仪偏置值与当前采样的陀螺仪角速度值进加权平均，将结果更新为新陀螺仪偏置值；(40)将陀螺仪航向实时的角速度值减去偏置值，再做中值积分，求出航向角；(50)判断当前是否处于巡检状态，若不是，则跳转至(70)航向角输出；(60)将由陀螺仪计算得到的航向角值与航向电机编码器角度值进行融合；(70)输出航向角度。
变电站巡检航向漂移消除方法

[发明专利]一种机器人实时控制系统-CN202111439047.4在审
发明人： 连志军;王伟钊;宋海良;张文景;柳鹏;王刚;王志龙 -专利权人：广东亿嘉和科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开一种可移植性好、通用性强的机器人实时控制系统，其包括：ROS功能组件，用于实现机器人应用，包括导航、MoveIt运动规划；ROS‑MASTER，ROS节点管理器，用于管理ROS功能组件的节点与HAL实时调度控制环的节点间通讯；HAL实时调度控制环，用于实时调度控制器进行关节空间轨迹规划、手臂轨迹规划、底盘轨迹规划，并实时更新HAL关节控制器引脚；HAL实时驱动模块，根据具体硬件通讯原理,利用统一的RT‑API,封装实时主站模块，建立与机器人硬件的实时通讯；RT‑OS实时系统，用于通过不同实时内核补丁及调度，使操作系统具有实时性，定周期更新功能函数，实时更新模块的引脚值。
一种机器人实时控制系统

[实用新型]一种好氧反应堆防堵喷气装置-CN202022570402.9有效
发明人：张天瑞;董景荣;吴兆流;李芬;贾莹莹;连秀丽;连志军 -专利权人：绿能生态环境科技有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： C02F3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种好氧反应堆防堵喷气装置，包括气槽壁、气槽、平台、网孔板、喷气管、喷气口和供气管，所述气槽设于气槽壁上，所述平台设于气槽壁上，所述供气管贯穿气槽壁设于气槽上，所述网孔板设于平台上，所述喷气管设于供气管上且设于气槽内，所述喷气口设于喷气管上且设于气槽内，所述平台设于网孔板和气槽之间，所述喷气管设于平台和气槽之间，所述气槽设于平台和气槽壁之间，所述喷气口设于供气管和喷气管之间。本实用新型属于环保技术领域，具体是一种好氧反应堆防堵喷气装置，解决了好氧反应器使用过程中喷气系统易堵塞的问题，实现了使用稳定且寿命长的技术效果，是一种非常实用的好氧反应堆防堵喷气装置。
一种反应堆喷气装置

[实用新型]一种溢流管分流器-CN202023017708.8有效
发明人：张天瑞;吴兆流;连志军;胡燕;董景荣;杜连华;贾莹莹 -专利权人：绿能生态环境科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种溢流管分流器，包括沉淀桶、渣液阀、清液阀、呼吸管、出液管、溢流管、清液池、渣液池、循环泵、循环管、反应器、沉淀桶液位线和反应器液位线，所述溢流管设于反应器上，所述反应器液位线设于反应器上，所述沉淀桶设于溢流管上，所述沉淀桶液位线设于溢流管上，所述出液管设于沉淀桶上，所述渣液阀设于沉淀桶上，所述渣液池设于沉淀桶的下方，所述循环管设于反应器上，所述循环泵设于循环管上，所述清液阀设于出液管上，所述清液池设于出液管的下方。本实用新型属于新能源环保技术领域，具体是一种溢流管分流器，实现了使溢流出的液料进行沉淀，且将上清液、沉淀浓液进行分流的目的，是一种非常实用的溢流管分流器。
一种溢流分流器

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