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[发明专利]一种基于TOA的迭代加权最小二乘超宽带定位算法-CN202211101094.2在审
发明人： 连增增;董佳琪;刘宪云;徐精诚;岳哲;柴华彬 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：室内环境中基站与标签之间的距离会受到随机误差的影响，针对超宽带系统的定位特性，本文提出了一种迭代加权最小二乘算法来削弱测距随机误差的影响。首先，利用加权最小二乘算法获得标签的三维坐标，其次通过构建中间变量，利用中间变量与位置坐标的关系，构造迭代关系，通过迭代计算提高标签三维坐标点位精度，得出最优解。仿真数据结果表明：在静态定位实验中，迭代加权最小二乘算法与经典最小二乘算法的平均点位误差分别为13.42cm和11.96cm，迭代加权最小二乘算法的定位结果优于最小二乘算法。在动态定位实验中，经过卡尔曼滤波算法平滑处理后，IWLS算法的点位精度相比较经典LS算法提升了12.82％，因此IWLS算法可以显著提高UWB定位系统的点位精度。
一种基于 toa 加权最小二乘超宽带定位算法

[发明专利]一种基于CSS联合滤波算法的GNSS信号降噪方法-CN202211100695.1在审
发明人： 连增增;徐精诚;刘宪云;董佳琪;岳哲;何荣 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CSS联合滤波算法的GNSS信号降噪方法，属于信号处理技术领域，本发明首先利用CEEMD方法将原始GNSS信号分解为若干个IMF分量，根据各IMF分量与原始GNSS信号之间的互相关系数变化来区分噪声主导IMFs与信号主导IMFs；然后，利用SVD分解方法对噪声主导IMFs进行迭代加权处理，提取出噪声IMFs中的有效信息成分；最后，将提取出的信息成分与信号主导IMFs经过SG滤波平滑降噪，得到干净的信号IMFs进行重构，从而实现降噪目的。通过对两个测站的U方向时间序列进行实验，发现本发明方法优势明显，能够恢复噪声主导IMF分量中的有效信息，具有较高的技术价值和应用前景。
一种基于 css 联合滤波算法 gnss 信号方法

[发明专利]一种适用于GNSS拒止环境下的鲁棒自适应VIO导航定位方法-CN202310213752.5在审
发明人：岳哲;马文卓;郝军芳;吴喜芳;李克昭;唐成凯;连增增 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于GNSS拒止环境下的鲁棒自适应VIO导航定位方法，首先利用IMU和相机获取UGVs的加速度、角速度以及周围的环境信息。然后基于多幅图像之间的对极几何和三焦点张量几何关系建立VIO的量测约束模型。接着在滤波算法部分将H∞准则引入到CMSCKF中以提高VIO滤波算法的鲁棒性，并基于系统不确定性程度，采用三段式鲁棒自适应VIO滤波算法，综合利用标准卡尔曼滤波算法和H∞滤波算法，将两者进行优势互补，实现滤波算法整体性能的提升，使得VIO组合导航不但具有较高的滤波精度，还具备较好的鲁棒性，从而提高UGVs在复杂环境下的导航定位性能。
一种适用于 gnss 环境自适应 vio 导航定位方法

[发明专利]适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法-CN202310154786.1在审
发明人：岳哲;马文卓;郝军芳;李克昭;唐成凯;连增增;吴喜芳 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提出一种适用于城市峡谷环境的GNSS NLOS数据去污与加权优化定位方法，该方法基于图像分割理论，利用鱼眼相机捕获车辆上空的环境信息，并利用高亮修正、Canny算法边缘检测、ASF滤波器修正及四邻域种子生长法，将捕获的上空图像划分为天空区域和非天空区域。然后根据卫星信号的方位角和高度角，通过建立的卫星投影模型将其投影到分割后的图片上，实现GNSS NLOS信号的检测。最后利用最近像素点原则获取被遮挡卫星对应的投影点到天空边界的最小距离，表征GNSS NLOS信号遮挡程度，并根据权值优化理论设置不同的权值实现不同GNSS NLOS信号有用信息的充分挖掘。该方法成本低、计算量小、实时性强，可以大大减小城市峡谷中GNSS NLOS信号对车载导航定位精度的影响，提高导航定位精度。
适用于城市峡谷环境 gnss nlos 数据去污加权优化定位方法

[发明专利]一种地球物理勘查用重力仪-CN202210775879.1在审
发明人：刘杰;李园利;韩永;刘西凤;徐克科;杜宗亮;连增增;吴喜芳;王宇 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2022-07-03 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01V7/02 文献下载
摘要：本发明涉及物理勘查技术领域的一种地球物理勘查用重力仪，包括重力仪，所述重力仪的一侧外壁上安装有扶手，所述重力仪的一侧外壁上安装有固定板二，所述固定板二的内壁上安装有转动杆一，所述转动杆一的外壁上安装有固定板一，所述固定板一的内壁上安装有转动杆二，所述转动杆二的外壁上安装有移动轮；所述固定板一的内壁上安装有固定杆，所述固定杆的一侧外壁上安装有滑动绳，所述滑动绳的一端依次贯穿固定板一、扶手设置,所述滑动绳的一端安装有滑动块，所述滑动块的一侧外壁安装在扶手的内壁上，固定杆的一端贯穿固定板一设置，通过向下按压扶手，使得移动轮给重力仪提供支撑力，推动扶手即可对重力仪进行移动，简单便捷易于操作。
一种地球物理勘查重力

[实用新型]一种教学用建筑物沉降模拟观测标志钉-CN202123441449.6有效
发明人：闫伟涛;程钢;何荣;陈俊杰;连增增;蔡来良;刘杰 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本新型涉及一种教学用建筑物沉降模拟观测标志钉，包括钉帽、定位杆、导向调节杆、锁紧机构，其中定位杆前端面及后端面分别设与其同轴分布的调节槽,导向调节杆后半部分嵌于调节槽内，导向调节杆外表面设连接螺纹，并通过连接螺纹与锁紧机构连接，定位杆前端面所连接的导向调节杆前端面与钉帽连接并同轴分布。本新型与一方面通用性好，同时安装定位便捷且结构稳定性好，并可根据使用需要进行灵活调节及维护作业；另一方面可根据教学活动需要，灵活对不同沉降相变量进行模拟仿真，从而有效实现在短时间内对建筑沉降仿真作业的需要，从而有效满足教学活动中需要根据教学内容灵活调整、仿真建筑沉降量作业的需要。
一种教学建筑物沉降模拟观测标志

[实用新型]一种教学用矿区沉降模拟观测标志钉-CN202123428271.1有效
发明人：闫伟涛;何荣;陈俊杰;张文志;蔡来良;连增增 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C15/08 文献下载
摘要：本新型涉及一种教学用矿区沉降模拟观测标志钉，包括钉帽、定位杆、导向调节杆、锁紧机构、调节座、滑块，定位杆上端面设调节槽，调节槽为圆柱导向调节杆下半部分嵌于调节槽内，导向调节杆外表面设连接螺纹，并通过连接螺纹与锁紧机构连接，导向调节杆上端面通过转台机构与调节座铰接，调节座包括连接轴、连接棘轮、直尺板和圆弧尺板，滑块上端面与钉帽连接，下端面包覆在调节座外侧。本新型一方面通用性好，安装定位便捷，并可灵活调节及维护作业；另一方面可灵活对不同沉降相变量进行模拟仿真，有效实现在短时间内对矿区沉降仿真作业的需要，从而有效满足教学活动中需要根据教学内容灵活调整、仿真矿区沉降量作业的需要。
一种教学矿区沉降模拟观测标志

[实用新型]一种三维开采沉陷相似材料模拟实验台-CN202023181985.2有效
发明人：蔡来良;邹友峰;魏峰远;莫小华;柴华彬;上官凯林;张文志;连增增;闫伟涛 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维开采沉陷相似材料模拟实验台，包括承载底座、试验腔、调节横担、调节挂板，承载底座上端面通过定位卡扣与试验腔外侧面连接，试验腔为横断面呈矩形的腔体结构，调节横担嵌于试验腔内，两端位于试验腔侧表面外并通过调节挂板与试验腔侧壁滑动连接，所述调节挂板与试验腔侧壁间通过定位销连接。本新型一方面在有效实现进行三维作业面上进行沉降仿真作业的同时，极大的简化了设备结构，有效降低了本新型仿真作业及设备维护成本及劳动强度；另一方面可灵活实现对不同地质结构及沉降作业面进行高效仿真模拟作业，极大的提高了对地质沉降仿真作业的检测全面性和检测精度。
一种三维开采沉陷相似材料模拟实验

[发明专利]一种三维开采沉陷相似材料模拟实验台及实验方法-CN202011564544.2在审
发明人：蔡来良;邹友峰;魏峰远;莫小华;柴华彬;上官凯林;张文志;连增增;闫伟涛 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维开采沉陷相似材料模拟实验台，包括承载底座、试验腔、调节横担、调节挂板，承载底座上端面通过定位卡扣与试验腔外侧面连接，试验腔为横断面呈矩形的腔体结构，调节横担嵌于试验腔内，两端位于试验腔侧表面外并通过调节挂板与试验腔侧壁滑动连接，所述调节挂板与试验腔侧壁间通过定位销连接。本发明一方面在有效实现进行三维作业面上进行沉降仿真作业的同时，极大的简化了设备结构，有效降低了本发明仿真作业及设备维护成本及劳动强度；另一方面可灵活实现对不同地质结构及沉降作业面进行高效仿真模拟作业，极大的提高了对地质沉降仿真作业的检测全面性和检测精度。
一种三维开采沉陷相似材料模拟实验方法

[发明专利]一种厚松散层薄基岩条件下地表下沉值计算方法-CN201610841258.3有效
发明人： 连增增;何荣;郭增长;谭志祥;李春意;蔡来良 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种厚松散层薄基岩条件下地表下沉值计算方法，包括松散层土体原始数据采集，土体压缩沉降的判断，判断工作面采动程度，计算松散层土体压缩沉降值及数值修正匹配等五步。本发明计算方法简单，具有较强的理论基础，计算准确性高，且方便计算机程序语言的实现，一方面有效的提高了计算厚松散层薄基岩矿区地表下沉值的准确性，另一方面也厚松散层薄基岩矿区安全尘产提供了有力的技术支持。
一种松散基岩条件下地表下沉计算方法

[实用新型]一种地质工程施工用测绘仪-CN201820074039.1有效
发明人：王春阳;连增增;王双亭;魏峰远;张合兵 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种地质工程施工用测绘仪，包括测绘仪和支撑盘（其中测绘仪位于支撑盘的上表面），所述支撑盘的下表面对称固定连接有三个第一安装座，每个所述第一安装座上均转动连接有第一支撑杆，所述第一支撑杆上设有移动座，所述第一支撑杆上开设有滑槽，所述移动座上设有第二支撑杆，所述移动座的内部对称固定连接有两个固定板，两个所述固定板远离移动座的一端共同固定连接有固定块，所述固定块上设有滑块，且滑块滑动连接在相对应的滑槽上。本实用新型结构简单，使用便捷，能简单快速实现支撑杆长度的调节，降低了整体测量所需时间，提高了工作效率，有利于地质施工测绘工作的快速展开。
支撑杆测绘仪移动座支撑盘本实用新型第一安装座地质工程对称固定固定板固定块滑槽滑块施工工作效率滑动连接快速展开远离移动整体测量转动连接上表面下表面测绘地质

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