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[实用新型]一种用于装卸钻杆机械手的定位装置-CN201922080056.3有效
发明人：王清峰;万军;辛德忠;刘小华;陈航;吕晋军;张始斋;马振纲;万园;周富佳;蒲剑 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E21B19/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于装卸钻杆机械手的定位装置，属于机械设备技术领域，定位装置包括控制器和与其相连的传感器模块；传感器模块包括设置在机械手末端的同步定位传感器组件和水平定位传感器组件，以及设置在机架上的末端定位传感器组件；同步定位传感器组件用于确定机械手的回转臂与机架上的钻杆夹持器的轴线平行；水平定位传感器组件用于确定机械手的回转臂与水平面之间的夹角为零；末端定位传感器组件用于检测待装夹钻杆的安装位置。本实用新型通过在机械手的末端设置同步定位传感器组件和水平定位传感器组件，在机架上设置用于检测待装夹钻杆的安装位置的末端定位传感器组件，解决了现有技术中的定位系统复杂的问题。
一种用于装卸钻杆机械手定位装置

[实用新型]一种煤矿钻机用钻杆箱-CN201922081352.5有效
发明人：王清峰;辛德忠;张始斋;万军;陈航;刘小华;吕晋军;马振纲;万园;金流丞 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种煤矿钻机用钻杆箱，属于机械设备技术领域，包括至少一节箱体本体，箱体本体包括底板和相对设置在底板两侧的侧板，以及相对设置在两侧的侧板内侧的若干隔板，底板和侧板围成两端敞开的储物空间；相邻隔板间的距离不小于钻杆的直径。本实用新型通过将箱体设计成开放式结构，利于扩展箱体的容积，解决了现有技术中的箱体容量小的问题。
一种煤矿钻机钻杆

[实用新型]一种煤矿钻机-CN201922080104.9有效
发明人：王清峰;辛德忠;万军;陈航;刘小华;张始斋;吕晋军;马振纲;万园;周富佳;蒲剑 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种煤矿钻机，属于煤矿钻机技术领域，钻机包括钻机平台和设置在其上的自动装卸系统和钻孔主机，以及自动控制系统；自动装卸系统包括沿待装夹钻杆钻的输送方向顺次设置的钻杆箱、送杆机械手、钻杆转运器和主机械手；钻杆箱具有多层、多列容纳钻杆的空间；自动控制系统与自动装卸系统和钻孔主机相连，用于控制钻孔主机自动钻孔。本实用新型通过采用三级钻杆的输送方式与在钻机平台上设置大容量钻杆箱的布置方式相结合，解决了钻孔效率低的问题。
一种煤矿钻机

[实用新型]用于欠行程上下钻杆的钻机总成-CN201921807232.2有效
发明人： 辛德忠;陈航;万军;王清峰;刘小华;陈松林;吕晋军;张始斋;马振纲;万园 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于欠行程上下钻杆的钻机总成，包括机架、可横向滑动安装于机架上用于驱动传动钻杆转动的动力头、安装于动力头内的传动钻杆、安装于动力头端部用于夹持或松开传动钻杆以实现动力连接或中断的卡盘，其特征在于：所述机架上安装有用于夹持孔内钻杆或待操作钻杆的主夹持器以及用于夹持待操作钻杆的副夹持器，所述副夹持器位于主夹持器以及卡盘之间，所述动力头通过水平驱动装置驱动其横向滑动；本实用新型通过主夹持器以及副夹持器的夹紧、松开配合并结合动力头的横向滑动，可使得该钻机可在钻杆长度大于动力头推进行程的工况下进行上钻杆和下钻杆的操作，在钻杆长度变长后，无需重新设计更换钻机，该钻机经济性好、效率高。
用于行程上下钻杆钻机总成

[实用新型]煤矿钻机用双钳式水辫拆装装置-CN201921473780.6有效
发明人：王清峰;辛德忠;陈航;万军;陈松林;刘小华;吕晋军;张始斋;马振纲;万园 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤矿钻机用双钳式水辫拆装装置，属于机械设备技术领域，设置在钻机的机架上，水辫通过水辫接头固定在钻杆的末端，包括沿钻杆轴向顺次设置在钻机动力头远离卡盘一侧的卸扣器和接扣器；卸扣器包括卸扣座和设置在其上与钻杆轴心线同轴的卸扣钳；卸扣座包括第一连接板和设置在其上的第一高度调节组件，第一连接板与钻机的动力头固定连接；接扣器包括接扣座和设置在其上与卸扣钳同轴的接扣钳；接扣座包括第二高度调节组件，第二高度调节组件与机架固定连接。本申请通过在钻机动力头后端设置钳式卸扣器和钳式接扣器，解决了现有煤矿钻机拆装水辫时存在的安全性差的问题。
煤矿钻机用双钳式水辫拆装装置

[实用新型]一种从动力头后端上钻杆的水辫拆装装置-CN201921476480.3有效
发明人：王清峰;万军;陈航;辛德忠;刘小华;陈松林;吕晋军;张始斋;马振纲;万园 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种从动力头后端上钻杆的水辫拆装装置，属于机械设备技术领域，设置在钻机的机架上，包括沿钻杆轴向设置在钻机动力头远离卡盘一侧的具有自动夹紧功能的卸扣器和具有自动驱动水辫旋转功能的接扣器；卸扣器包括连接座和设置在其上的第一移动部，以及固定在第一移动部上的夹持部；接扣器包括第二移动部，以及固定在其上的用于支撑水辫的水辫座和驱动水辫旋转的旋转装置；夹持部的夹持中心和水辫座的支撑中心均与钻杆的轴心线同轴。本申请通过采用具有自动夹紧功能的卸扣器和具有自动驱动水辫旋转运动功能的接扣器，解决了现有煤矿钻机拆装水辫时存在的安全性差的问题。
一种动力后端钻杆拆装装置

[发明专利]一种用于装卸钻杆机械手的定位装置及方法-CN201911185721.3在审
发明人：万军;辛德忠;刘小华;陈航;吕晋军;张始斋;马振纲;万园;周富佳;蒲剑 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： E21B19/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于装卸钻杆机械手的定位装置及方法，属于机械设备技术领域，定位装置包括控制器和与其相连的传感器模块；传感器模块包括设置在机械手末端的同步定位传感器组件和水平定位传感器组件，以及设置在机架上的末端定位传感器组件；同步定位传感器组件用于确定机械手的回转臂与机架上的钻杆夹持器的轴线平行；水平定位传感器组件用于确定机械手的回转臂与水平面之间的夹角为零；末端定位传感器组件用于检测待装夹钻杆的安装位置。本发明通过在机械手的末端设置同步定位传感器组件和水平定位传感器组件，在机架上设置用于检测待装夹钻杆的安装位置的末端定位传感器组件，解决了现有技术中的定位系统复杂的问题。
一种用于装卸钻杆机械手定位装置方法

[实用新型]一种设有挡板的钻杆箱及设有其的自动钻机-CN201921271265.X有效
发明人：王清峰;马振纲;辛德忠;吕晋军;张始斋;万军;陈航;刘小华;万园;金流丞;王志锦 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型属于钻孔机械装备领域，涉及一种设有挡板的钻杆箱，包括钻杆箱本体及滚动板，滚动板所在的平面与地面相交，钻杆在滚动板上滚动，钻杆箱本体内依次分隔设有若干用于存放钻杆的钻杆仓；相邻钻杆仓之间设置有挡板，挡板的一端连接于所述滚动板上，挡板的另一端连接于钻杆箱本体上，挡板沿其延伸方向往复运动；还涉及一种设有挡板钻杆箱的自动钻机，包括钻机、机械手及钻杆放置平板，还包括如上述的一种设有挡板的钻杆箱，滚动板与钻杆放置平板固定连接，钻杆通过滚动板运动到钻杆放置平板上。相邻钻杆仓之间设置有挡板，保证若干个钻杆仓内的钻杆实现依次滚出，防止钻杆卡死，增加钻杆箱内钻杆的数量，减少钻进过程中添加钻杆次数。
一种设有挡板钻杆自动钻机

[发明专利]煤矿井下钻孔机器人及其控制方法-CN201911185729.X在审
发明人：王清峰;辛德忠;万军;刘小华;陈航;吕晋军;张始斋;马振纲;万园;蒲剑;周富佳 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿井下钻孔机器人及其控制方法，属于煤矿钻机技术领域，包括行走底盘和设置在其上的钻孔主机、自动装卸钻杆系统、自动补偿锚固系统和智能控制系统，以及导航定位行走系统；智能控制系统与钻孔主机、自动装卸钻杆系统、自动补偿锚固系统和导航定位行走系统相连。本发明通过将导航定位行走系统与智能控制系统相结合，实现了移动路径的自动规划。
煤矿井下钻孔机器人及其控制方法

[发明专利]一种煤矿钻机用钻杆箱-CN201911184490.4在审
发明人： 辛德忠;张始斋;万军;陈航;王清峰;刘小华;吕晋军;马振纲;蒲剑;万园;金流丞 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种煤矿钻机用钻杆箱，属于机械设备技术领域，包括至少一节箱体本体，箱体本体包括底板和相对设置在底板两侧的侧板，以及相对设置在两侧的侧板内侧的若干隔板，底板和侧板围成两端敞开的储物空间；相邻隔板间的距离不小于钻杆的直径。本发明通过将箱体设计成开放式结构，利于扩展箱体的容积，解决了现有技术中的箱体容量小的问题。
一种煤矿钻机钻杆

[发明专利]一种全方位电控钻机及其控制方法-CN201911185706.9在审
发明人： 辛德忠;万军;陈航;王清峰;刘小华;张始斋;吕晋军;蒲剑;马振纲;万园;周富佳 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种全方位电控钻机及其控制方法，属于煤矿钻机技术领域，钻机包括行走底盘，以及设置在其上的钻孔主机和锚固系统；还包括控制系统，控制系统包括主机控制器和无线遥控器；主机控制器设置在行走底盘上，与钻孔主机和锚固系统相连；无线遥控器与主机控制器信号连接。本发明通过采用无线遥控器控制钻机，既确保了操作者无死角观察钻机与孔口情况，又避免了因操作员的视线被阻挡引起的误操作对人员的伤害和对设备的损伤，提高了生产的安全性。
一种全方位钻机及其控制方法

[实用新型]用于自动钻机的钻杆螺纹对中装置-CN201920608424.4有效
发明人：陈航;辛德忠;万军;王清峰;刘小华;吕晋军;肖玉清;张始斋;唐敏;马振纲 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： E21B19/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于自动钻机的钻杆螺纹对中装置，该装置包括图像采集模块、与图像采集模块通信连接的控制器以及分别与控制器连接的执行机构和数据库模块；图像采集模块包括固定在待接钻杆夹持器上的第一摄像机、设置在主动钻杆安装座上的第二摄像机以及分别于第一摄像机和第二摄像机通信连接的图像处理单元，第一摄像机迎向主动钻杆设置，第二摄像机迎向待接钻杆设置；图像处理单元用于将获取到的待接钻杆图像和主动钻杆图像进行预处理后发送至控制器。利用该钻杆螺纹对中装置可在钻杆接扣过程中的根据实际偏离情况对中主动钻杆与待接钻杆螺纹，从而达到减轻螺纹接头的磨损，延长钻杆使用寿命的目的。
用于自动钻机钻杆螺纹装置

[实用新型]具有钻杆扶正功能的钻机-CN201920469577.5有效
发明人：王清峰;张始斋;陈航;辛德忠;万军;刘小华;吕晋军;马振纲;唐敏;万园;金流丞 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： E21B19/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有钻杆扶正功能的钻机，包括机架、可前后滑动安装于机架上的动力总成、通过动力总成驱动转动的并前后向延伸的主动钻杆、连接于机架上并位于主动钻杆前侧的用于夹持孔内钻杆以及新增钻杆的夹持器组件以及连接于机架上并位于主动钻杆和夹持组件之间用于对新增钻杆进行支撑并扶正使其与其他钻杆同轴的扶正装置；本实用新型由扶正装置取代握持的作用，在钻杆转动时避免人体手部与钻杆接触，达到接扣、卸扣的目的，消除安全隐患，有效保证工作人员的人身安全；该装置无需采用钻机反转方式接扣，消除丢钻的隐患。
钻杆主动钻杆本实用新型动力总成扶正装置接扣钻机夹持器组件安全隐患反转方式夹持组件前后滑动驱动转动人身安全人体手部钻杆扶正夹持孔内钻杆扶正同轴握持卸扣转动延伸支撑保证

[实用新型]扩容式煤矿钻机用钻杆输送总成-CN201920947233.0有效
发明人：王清峰;马振纲;辛德忠;吕晋军;万军;陈航;刘小华;张始斋;唐敏;万园;金流丞;王志锦 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： E21B19/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扩容式煤矿钻机用钻杆输送总成，包括机架组件、驱动机架组件行走的行走组件、用于存储钻杆的扩容箱以及安装于机架组件上的挡板，所述扩容箱包括相对设置的两个箱壁、连接于两箱壁之间的若干层储杆板组件，所述挡板挡于扩容箱的出口端，所述储杆板组件朝向挡板侧倾斜向下，所述扩容箱可升降安装于机架组件上以调节各个储杆板组件出口端相对挡板的高度；本实用新型在输送钻杆过程中，钻杆添加端与机械爪抓取端位于扩容箱的两侧，消除了添加钻杆时由机械手造成的安全隐患，无需停机添加钻杆，提高了施工效率，扩容箱具有多层储杆空间，使得有限空间最大化利用，增加了钻杆的存储量，减少了劳动强度并提高了施工效率。
钻杆扩容箱挡板机架组件杆板本实用新型施工效率箱壁驱动机架组件抓取空间最大化安全隐患煤矿钻机倾斜向下输送总成相对设置行走组件组件出口机械手出口端存储量机械爪可升降扩容式多层停机存储

[实用新型]用于钻杆自动接扣的对中夹持装置-CN201920607376.7有效
发明人：王清峰;陈航;张始斋;万军;辛德忠;刘小华;吕晋军;唐敏;马振纲 -专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： E21B19/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于钻杆自动接扣的对中夹持装置，包括通过调节执行机构固定在钻机机架上的夹持器；所述调节执行机构包括X向调节机构、Y向调节机构、Z向调节机构和角度调节机构；本夹持装置可实现三个平移、一个转动共计四个自由度的运动，在进行钻杆接扣时时，可对中调整钻杆夹持位置；并且，在对中时可多自由度调整待接钻杆螺纹位置，提高了螺纹对中的准确性；此外，本申请将X向调节机构、Y向调节机构、Z向调节机构和角度调节机构集成在一起，整个夹持装置集成度高，且结构稳定。
钻杆角度调节机构接扣对中夹持装置多自由度调整本实用新型平移待接钻杆对中调整夹持位置夹持装置结构稳定螺纹位置钻机机架集成度夹持器螺纹本夹转动申请