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[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备和介质-CN202110462193.2有效
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标跟踪方法、装置、设备和介质，涉及人工智能领域，具体为计算机视觉和深度学习技术，可应用于智能交通或智慧城市场景下。实现方案为：将跟踪目标与至少一个检测目标进行匹配；以及响应于确定至少一个检测目标中不包括与至少一部分跟踪目标中的至少一个跟踪目标匹配的检测目标，对至少一个跟踪目标中的每一个跟踪目标执行以下匹配操作：获取跟踪目标对应于历史匹配视频帧的运动参数；基于运动参数，确定跟踪目标在当前待检测视频帧中的预测位置参数；以及至少基于跟踪目标的预测位置参数和至少一个检测目标中的至少一部分检测目标各自相应的位置参数，确定至少一部分检测目标是否包括与跟踪目标匹配的检测目标。
目标跟踪方法装置设备介质

[发明专利]目标跟踪方法、网络模型及其训练方法、设备和介质-CN202110462123.7有效
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标跟踪方法、网络模型及其训练方法、设备和介质，涉及人工智能领域，具体为计算机视觉和深度学习技术，可应用于智能交通或智慧城市场景下。该目标跟踪网络模型包括：第一特征提取子模型，第一特征提取子模型被配置为接收当前待检测视频帧以输出第一特征图；第一特征提取子模型之后的目标检测子模型，目标检测子模型被配置为接收第一特征图以输出在当前待检测视频帧中的至少一个检测目标以及包围至少一个检测目标中的每一个检测目标的检测框；以及第一特征提取子模型之后的第二特征提取子模型，第二特征提取子模型被配置为接收第一特征图以输出不同于第一特征图的当前待检测视频帧的第二特征图。
目标跟踪方法网络模型及其训练设备介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、电子设备与可读存储介质-CN202310127549.6在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;李莹莹 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/62 文献下载
摘要：本公开提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备与可读存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理、深度学习等领域，可应用于智慧城市等场景。方法包括：对当前图像帧进行目标检测得到至少一个检测目标；根据当前图像帧中的至少一个第一特征点与历史图像帧中的至少一个第二特征点对至少一个检测目标中像素的坐标值进行变换，得到至少一个更新检测目标；根据第一预设特征将至少一个更新检测目标与至少一个已确认跟踪目标进行第一匹配，得到至少一个第一目标对；根据至少一个第一目标对中的更新检测目标更新至少一个第一目标对中的已确认跟踪目标。本公开充分考虑相机的运动对于目标跟踪的影响，能够提升目标跟踪的准确性与鲁棒性。
目标跟踪方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]对象跟踪方法及装置-CN202210355951.5有效
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种对象跟踪方法及装置，涉及人工智能技术领域，具体为深度学习、计算机视觉技术领域，可应用于图像处理、目标跟踪等场景。具体实现方案为：获取第一图像帧中第一对象的对象特征，第一图像帧为第一设备获取得到的。获取多个第二对象的对象特征和全局标识，第二对象为从第二设备的获取区域进入第一设备的获取区域的对象。根据第一对象的对象特征和多个第二对象的对象特征，在多个第二对象中确定目标对象。将目标对象的全局标识确定为第一对象的全局标识，并根据全局标识，确定第一对象的跨设备的移动轨迹。本公开的技术方案实现对象的跨设备的连续跟踪。
对象跟踪方法装置

[发明专利]轨迹匹配方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310118712.2在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;李莹莹 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹匹配方法，涉及计算机视觉、图像处理、深度学习等人工智能技术领域，可应用于自动驾驶、无人驾驶等场景。具体实现方案为：从来自第一感知设备的第一图像序列中确定n个第一轨迹，以及从来自第二感知设备的第二图像序列中确定m个第二轨迹，第一轨迹包括第一包围框序列和第一特征序列，第二轨迹包括第二包围框序列和第二特征序列；根据第一特征序列和第二特征序列，计算n个第一轨迹与m个第二轨迹之间的距离关系；根据距离关系，确定n个第一轨迹中每个第一包围框的互最近邻集合；根据互最近邻集合，确定m个第二轨迹中与第一轨迹匹配的第二轨迹。本公开还提供了一种轨迹匹配装置、电子设备和存储介质。
轨迹匹配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车流的统计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110732356.4有效
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开公开了一种车流的统计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及计算机视觉、智能交通等人工智能技术领域。具体实现方案为：获取在预设时段内的交通视频流数据；对视频流数据进行解析，以确定视频流数据中每个车辆的行驶轨迹；根据每个车辆的行驶轨迹与每个参考轨迹的匹配度，确定每个车辆的行驶方向；根据每个车辆的行驶方向，确定在预设时段内每个方向的车流量。由此，通过基于每个行驶方向对应的参考轨迹，确定每个车辆的行驶方向，进而确定每个方向的车流量，从而可以更加准确地获取每个方向的车流量。
车流统计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标匹配方法、装置、设备及存储介质-CN202210937235.8在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;李莹莹 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标匹配方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及图像处理、计算机视觉和深度学习等技术领域，尤其涉及目标检测、智能交通等场景。具体实现方案为：获取不同待跟踪目标组中各待跟踪目标的目标检测数据；其中，不同所述待跟踪目标组对应目标检测装置不同，且不同目标检测装置的检测区域相同；根据不同组的待跟踪目标的目标检测数据，确定相应待跟踪目标之间的匹配权重；根据各所述匹配权重，对不同组的待跟踪目标进行目标匹配。根据本公开的技术，提高了目标匹配结果的准确度。
目标匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210908197.3在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;李莹莹 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标跟踪方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理、计算机视觉和深度学习等技术领域，尤其涉及目标检测、智能交通、智慧城市等场景。方案为：对目标视频中的相邻视频帧进行特征提取，得到第一目标特征和第二目标特征；基于第一目标特征进行目标的回归预测、目标姿态预测和目标距离预测，得到第一检测框的第一图像位置、第一朝向角和第一深度；基于第二目标特征进行目标的回归预测、目标姿态预测和目标距离预测，得到第二检测框的第二图像位置、第二朝向角和第二深度；根据第一图像位置、第一朝向角和第一深度及第二图像位置、第二朝向角和第二深度，确定第一检测框和第二检测框是否关联相同跟踪目标，可提升目标跟踪效果。
目标跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]对象追踪方法、相关装置及计算机程序产品-CN202111267978.0在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了对象追踪方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及计算机视觉和深度学习等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：分别从历史图像和当前图像中提取历史对象和当前对象，并得到由任一该历史对象与任一该当前对象组成的对象对，其中，该历史图像和该当前图像来自于同一连续帧图像集合，并基于该对象对中的历史对象和当前对象的光流特征距离和像素点变化特征距离，生成该对象对的综合特征距离，最后，基于各该综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各该历史对象相对应的当前对象。该实施方式可以同时基于多个维度的特征对对象进行追踪，提升多目标跟踪作业的追踪质量。
对象追踪方法相关装置计算机程序产品

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111207140.2在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习技术领域，具体可用于智慧城市和智能交通等场景下。图像处理方法包括：响应于在待处理图像中检测到目标对象，确定待处理图像中目标对象的第一属性信息；确定目标图像中目标对象的第二属性信息；以及基于第一属性信息和第二属性信息，确定是否采用待处理图像更新目标图像。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆违规行驶的检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111161401.1在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆违规行驶的检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及计算机视觉和深度学习技术，具体可用于智慧城市和智能交通场景下。具体实现方案为：获取道路视频的当前帧；对当前帧进行车辆检测得到车辆的包围框；对当前帧进行道路检测得到车道标识信息；基于包围框与车道标识信息，确定车辆是否违规行驶。本公开的实施例可以自动确定车辆是否违规行驶，有效节省了人力成本，提升了车辆违规行驶发现的时效性。
车辆违规行驶检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202110721781.3在审
发明人： 路金诚;张伟;谭啸;孙昊 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了障碍物检测方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能领域，具体涉及计算机视觉和深度学习技术，具体可用于智能交通和智慧城市场景下。具体实现方案为：获取在目标场景下采集的检测图像以及目标场景的背景图像，其中，背景图像中未包含障碍物；根据检测图像与背景图像生成目标图像，目标图像中各像素点的色彩通道包括检测图像中对应像素点的色彩通道与背景图像中对应像素点的色彩通道；将目标图像输入经过训练的检测模型，以获取检测图像中的障碍物信息。由此，检测模型能准确检测到检测模型的训练过程中未出现过的障碍物，提高了障碍物检测的准确性。
障碍物检测方法装置电子设备以及存储介质

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