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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于动态运动基元的机器人镜像训练控制方法-CN202310597018.3在审
发明人：徐嘉骏;赵孟成;黄恺真;张添一;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态运动基元的机器人镜像训练控制方法，采用可穿戴机器人辅助偏瘫患者进行康复训练，机器人穿戴于患者患侧肢体，构建患者患侧肢体与机器人交互的动态运动基元模型，生成机器人的运动轨迹，并且采集患者肢体皮肤表面的肌电信号，构建肌电信号驱动的阻抗模型估计患者健侧、患侧肢体的关节力矩，基于健侧肢体运动轨迹与双侧肢体运动能力，采用强化学习优化人机耦合系统的动态运动基元模型参数，以适应具有不同运动能力的偏瘫患者，提供按需辅助的训练强度。康复训练执行模块使用自适应控制器对患侧运动轨迹规划模块生成的康复训练机器人的理想运动轨迹进行跟踪。
一种基于动态运动机器人训练控制方法

[发明专利]一种用于柔性下肢外骨骼的镜像自适应阻抗控制方法-CN202310646916.3在审
发明人：徐嘉骏;黄恺真;张添一;赵孟成;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于柔性下肢外骨骼的镜像自适应阻抗控制方法，包括：镜像算法、最优控制算法、阻抗控制算法、强化学习算法；通过镜像算法根据偏瘫用户患侧肢体和健侧肢体的肌肉力矩调节外骨骼系统的辅助力矩；通过阻抗控制算法根据用户运动轨迹建立阻抗模型，揭示人机耦合系统的关节交互力矩和运动轨迹的数学关系；通过最优控制算法以最大限度地减少外骨骼系统的运动轨迹跟踪误差和用户肌肉力为目的建立数学模型；通过强化学习算法在机器人与人体动力学模型参数有限的条件下优化阻抗模型参数，实现最佳的助力行走效果。
一种用于柔性下肢骨骼自适应阻抗控制方法

[发明专利]一种四连杆升降辅助如厕椅-CN202310603019.4在审
发明人：邓聪颖;李未来;赵孟成;齐云龙;张远航;王涛 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明属于辅助机械设施领域，具体涉及一种四连杆升降辅助如厕椅，包括座椅、下支撑机架、长钣金连杆和短钣金连杆。所述座椅的一端与长钣金连杆上端铰接，另一端与短钣金连杆上端铰接，所述下支撑机架一端与长钣金连杆下端铰接，另一端与短钣金连杆下端铰接。整个机构由电推杆推动座椅底部运动，长短钣金连杆用于限制座椅的运动轨迹，同时实现角度和高度的变化使其贴合人体起立和下蹲的腿部动作，辅助腿脚不便的人自主如厕。本发明实用性高，结构简单，节约了成本，可以满足绝大部分身材体格的人群使用，运动过程平稳，贴合人体起立与下蹲，并且各个部件之间连接关系紧密，保证了各部件在使用过程中不会出现晃动。
一种连杆升降辅助如厕

[发明专利]一种用于偏瘫康复的机器人强化学习镜像训练控制系统-CN202310597016.4在审
发明人：徐嘉骏;赵孟成;黄恺真;张添一;吉爱红 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于偏瘫康复的机器人强化学习镜像训练控制系统，采用可穿戴双侧主从动康复机器人辅助偏瘫患者进行康复训练，主动机器人穿戴于患者健康侧肢体，采用模型参考自适应阻抗控制；从动机器人穿戴于患者瘫痪侧肢体，采用强化学习控制。主动机器人的运动数据传递至从动机器人，使得偏瘫患者的瘫痪侧肢体可以在机器人的辅助下模仿健康侧肢体动作，自主完成康复训练。患者可以通过自身肌肉力量来调整健康侧和瘫痪侧机器人的运动，获得更加舒适恰当的康复训练运动强度。本发明可以在保证患者安全的前提下，有效地提高瘫痪侧肢体的肌肉激活程度，提升偏瘫患者康复疗效。
一种用于偏瘫康复机器人强化学习训练控制系统

[发明专利]一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置-CN202211115188.5在审
发明人：魏博;张远航;齐云龙;赵孟成;李未来;李启瑞 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B64C25/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置，包括：连接平台，连接平台上设有无人机连接部位、释放部位，释放部位包括安装块和释放开关，安装块上滑动配合有滑块，释放开关能够限制滑块滑动；连接平台上连接有主弹簧；连接平台上还设有驱动滑块滑动的驱动单元；爪部，爪部为欠驱动式手爪，爪部包括脚掌和四根手指；腿部，包括下肢连接部、大腿、关节部、小腿和爪部连接部，大腿与连接平台通过下肢连接部活动连接，小腿与爪部通过爪部连接部活动连接；传动单元，传动单元包括爪部绕线机构、关节绕线机构、滑块拉线机构和释放部位绕线机构。本发明拥有强大的树栖能力的无人机，能够停靠在树枝上执行任务，大大节省电池电量。
一种无人机鹰爪停歇抓取装置

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