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[发明专利]基于数字孪生的穿刺手术机器人虚拟测试环境构建方法-CN202310076661.1有效
发明人： 赖苑鹏;张浩;刘强;赵荣丽;林贵祥;邓加喜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G16H40/40 文献下载
摘要：本发明适用于手术机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的穿刺手术机器人虚拟测试环境构建方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，对穿刺取样手术环境的应用场景进行建模，得到数字孪生场景模型，其中，所述应用场景包含实物元素；S2、根据所述实物元素对所述数字孪生场景模型进行虚拟封装，得到不同的所述实物元素的虚拟机理模型；S3、为不同的所述虚拟机理模型编写控制变量，并将所述控制变量与数据通信协议关联，从而完成穿刺手术机器人虚拟测试环境的构建。本发明构建的虚拟测试环境，能够快速地、安全地、可重复地、高精度地获取不同情况下的穿刺测试数据。
基于数字孪生穿刺手术机器人虚拟测试环境构建方法

[发明专利]基于数字孪生的手术机器人穿刺取样手术半实物仿真方法-CN202310076638.2有效
发明人：刘强;赖苑鹏;赵荣丽;张浩;冷杰武 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明适用于手术机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的手术机器人穿刺取样手术半实物仿真方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，构建穿刺取样手术环境的数字孪生体模型；S2、基于所述数字孪生体模型构建半实物仿真测试平台，并建立所述半实物仿真测试平台与手术机器人控制系统的通讯连接；S3、通过所述手术机器人控制系统进行控制，在所述半实物仿真测试平台进行穿刺取样手术的半实物仿真。本发明通过引入数字孪生技术建立的虚拟测试环境，能够快速地、安全地、可重复地、高精度地获取不同情况下的穿刺测试数据，且通过多个不同的测试项，测试手术机器人系统的安全性和有效性。
基于数字孪生手术机器人穿刺取样实物仿真方法

[发明专利]一种面向数字孪生生产线的离线仿真系统-CN202211226549.3有效
发明人：赵荣丽;包泽仁;刘强;赖苑鹏;邹尚文 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种面向数字孪生生产线的离线仿真方法及其系统，其中所述系统包括仿真运行模块、事件管理模块、仿真模型管理模块以及数据统计模块；所述仿真运行模块用于数字孪生生产线离线仿真的初始化和推进工作；所述事件管理模块用于管理仿真过程中所产生的所有事件，其中所有事件包括包括对新进入的事件进行排序、对事件进行执行前的条件判断和对满足条件的事件进行传递；所述仿真模型管理模块用于提供数字孪生模型的导入、分析、三维显示、用户交互、修改、保存。将孪生产线的控制逻辑由整线拆分为了单个设备的控制逻辑，并以抽象模型的工作生命周期为具体体现，从而降低了产线控制逻辑中各设备的耦合程度，使得产线的布局调整更加灵活。
一种面向数字孪生生产线离线仿真系统

[发明专利]基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法-CN202310076655.6在审
发明人：刘强;赖苑鹏;赵荣丽;张浩;张定 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的多机器人协同作业仿真监控方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，构建多机器人协同作业环境的数字孪生体模型，多机器人协同作业环境中包括机器人和控制设备；S2、构建多机器人协同作业仿真监控系统，并将数字孪生体模型封装进多机器人协同作业仿真监控系统；S3、获取多机器人程序文件，并在多机器人协同作业仿真监控系统运行，得到离线仿真结果；S4、将多机器人协同作业环境与多机器人协同作业仿真监控系统通过通信协议进行连接，并在多机器人协同作业仿真监控系统中进行监控。本发明通过运动提前分析干涉碰撞，提高了机器人作业监控的实时度和准确度。
基于数字孪生机器人协同作业仿真监控方法

[发明专利]一种立体仓库的参数化仿真设计方法及其仿真设计系统-CN202111124168.X有效
发明人：赵荣丽;陈炯宇;刘强;赖苑鹏;冷杰武;严都喜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体仓库的参数化仿真设计方法及其仿真设计系统，属于仓库模型仿真技术领域，其仿真设计方法包括信息归纳整理步骤、参数化机制构建步骤和参数系统构建步骤，参数化机制构建步骤为构建参数图，参数图包括仓库模型、仓库模型对应的有用参数和有用参数对应的参数关系，其中将仓库模型和有用参数设为参数图的顶点，将顶点之间的关系设为参数图的边，参数图的边为推理关系；其仿真设计系统包括信息归纳整理模块、参数化机制构建模块和参数系统构建模块。本发明解决了设计人员对仓库重新布局时，工作量大，难以满足立体仓库快速设计的需求的问题。
一种立体仓库参数仿真设计方法及其系统

[实用新型]一种用于生产线的多工位协作自动锁螺丝模块化装置-CN202120438183.0有效
发明人： 赖苑鹏;刘强;俞爱林;梁顷钊;苏泳州;邹广鑫 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种用于生产线的多工位协作自动锁螺丝模块化装置，包括：底座、运输机构、夹紧机构和锁螺丝机构；运输机构设置于底座上表面，且运输机构的前端与底座的前端齐平，后端与底座的后端齐平；夹紧机构对称设置在运输机构的左右两侧；锁螺丝机构位于运输机构的上方，且锁螺丝机构与底座固定连接；底座前端设置有第一卡接部，底座后端对应设置有与第一卡接部相配合的第二卡接部。本实用新型通过将锁螺丝机构、运输机构与夹紧机构模块化，形成多工位协作自动锁螺丝模块，通过利用多个可锁不同种类螺丝的模块协作，使同一条输送线可完成不同种类螺丝的锁螺丝工序，大幅提高生产效率。
一种用于生产线多工位协作自动螺丝模块化装置

[发明专利]基于数字孪生的高密度立体仓库库位分配与调度方法-CN202011639292.5有效
发明人：严都喜;刘强;赖苑鹏;赵荣丽;冷杰武 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于数字孪生的高密度立体仓库库位分配与调度方法。基于最短入库与调度路径原则进行入库规划，且入库规划的每一步都判断是否与目标巷道已存储货物的出货时间冲突，有效解决订单拥堵和库位分配与设备调度出现冲突的问题。本发明提供的基于数字孪生的高密度立体仓库库位分配与调度方法，利用实物仿真平台提前获取订单信息进行库位与设备的提前规划，实现高密度立体仓库数字化模型与现场实物设备之间的指令同步与信息传输，真实模拟实际的生产过程，使得仿真分析与验证测试结果具有足够的可信度和说服力，进而为真实的高密度立体仓库库位分配及设备调度提供有效指导，有助于分析解决库位分配与设备调度中出现冲突以及订单拥堵的问题。
基于数字孪生高密度立体仓库分配调度方法

[发明专利]一种用于生产线的多工位协作自动锁螺丝模块化装置-CN202110224946.6在审
发明人： 赖苑鹏;刘强;俞爱林;梁顷钊;苏泳州;邹广鑫 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种用于生产线的多工位协作自动锁螺丝模块化装置，包括：底座、运输机构、夹紧机构和锁螺丝机构；运输机构设置于底座上表面，且运输机构的前端与底座的前端齐平，后端与底座的后端齐平；夹紧机构对称设置在运输机构的左右两侧；锁螺丝机构位于运输机构的上方，且锁螺丝机构与底座固定连接；底座前端设置有第一卡接部，底座后端对应设置有与第一卡接部相配合的第二卡接部。本发明通过将锁螺丝机构、运输机构与夹紧机构模块化，形成多工位协作自动锁螺丝模块，通过利用多个可锁不同种类螺丝的模块协作，使同一条输送线可完成不同种类螺丝的锁螺丝工序，大幅提高生产效率。
一种用于生产线多工位协作自动螺丝模块化装置

[发明专利]一种用于生产线的单动力源举升旋转装置和生产线传送带-CN202010365609.4有效
发明人： 赖苑鹏;刘强;赵荣丽;冷杰武;严都喜;林大钦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B65G13/06 文献下载
摘要：一种用于生产线的单动力源举升旋转装置和生产线传送带，单动力源举升旋转装置包括：固定底座、竖直驱动器、固定筒、活动筒、传送装置和旋转轴承；活动部可活动地配合于环形升降槽和竖直升降槽内，竖直驱动器驱动活动筒升降，使活动部相对活动于环形升降槽和竖直升降槽，使活动筒转动和升降，并带动传送装置转动和升降；生产线传送带包括，传送带基座和若干个单动力源举升旋转装置；单动力源举升旋转装置安装于传送带基座。本单动力源举升旋转装置，能形成了单一动力源的举升旋转装置，将工件旋转不同的角度，同时还可具备高低传送带间输送功能，结构简单且工作效率高，可大幅提高生产效率与经济效益。
一种用于生产线动力源举升旋转装置传送带

[实用新型]一种板材翻转装置-CN202020705655.X有效
发明人： 赖苑鹏;刘强;赵荣丽;张定;王智杰;严都喜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：一种板材翻转装置，包括：安装架、翻转主轴、翻转副轴、主动翻转件、从动翻转件和翻转驱动组件；翻转主轴和翻转副轴可转动地安装于安装架；主动翻转件设有主动齿轮，主动齿轮与翻转主轴同轴心连接；从动翻转件设有从动齿轮，从动齿轮与翻转副轴同轴心连接；主动齿轮与从动齿轮啮合；翻转驱动组件的输出端连接翻转主轴，用于驱动翻转主轴转动，使主动翻转件和从动翻转件成相向转动靠近和反向转动远离。本板材翻转装置用于对板材进行翻转，主动翻转件和从动翻转件可在翻转驱动组件的驱动作用下翻转，使板材翻转。本板材翻转装置简单紧凑、实现全自动翻转，可以应用在普通生产线与全自动生产线，有效节约成本、提高生产效率。
一种板材翻转装置

[发明专利]一种板材翻转装置-CN202010367665.1在审
发明人： 赖苑鹏;刘强;赵荣丽;张定;王智杰;严都喜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：一种板材翻转装置，包括：安装架、翻转主轴、翻转副轴、主动翻转件、从动翻转件和翻转驱动组件；翻转主轴和翻转副轴可转动地安装于安装架；主动翻转件设有主动齿轮，主动齿轮与翻转主轴同轴心连接；从动翻转件设有从动齿轮，从动齿轮与翻转副轴同轴心连接；主动齿轮与从动齿轮啮合；翻转驱动组件的输出端连接翻转主轴，用于驱动翻转主轴转动，使主动翻转件和从动翻转件成相向转动靠近和反向转动远离。本板材翻转装置用于对板材进行翻转，主动翻转件和从动翻转件可在翻转驱动组件的驱动作用下翻转，使板材翻转。本板材翻转装置简单紧凑、实现全自动翻转，可以应用在普通生产线与全自动生产线，有效节约成本、提高生产效率。
一种板材翻转装置

[发明专利]一种用于全自动封箱机的真空吸盘辅助贴带装置-CN201911135049.7有效
发明人： 赖苑鹏;刘强;吕树忠;王智杰;赵荣丽;俞爱林 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：一种用于全自动封箱机的真空吸盘辅助贴带装置，涉及包装技术领域，包括机架和用于运输纸箱的运输机构，还包括用于对纸箱底面摇盖加压的加压机构；所述运输机构包括第一运输线和第二运输线，所述第一运输线和所述第二运输线均设有用于运输纸箱的滑块，所述加压机构包括真空吸盘和用于为所述真空吸盘提供吸附力的负压系统，所述真空吸盘固定设置在所述滑块的上板面，与所述负压系统连通后的所述真空吸盘对纸箱底面摇盖提供下拉的吸附力并带动纸箱跟随所述滑块滑动。通过对纸箱底面的两侧摇盖提供下拉的吸附力，有效地解决纸箱底面摇盖贴带力度不足的问题，大幅改善封箱效果。
一种用于全自动封箱真空吸盘辅助装置

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