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[发明专利]一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法-CN202111163998.3有效
发明人：刘海涛;贾悦婷;闫志彪;山显雷;肖聚亮;黄田;丁雅斌;付津昇;田文杰 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的移动加工机器人快速视觉定位方法，包括四个部分：(一)基于视觉测量建立工件坐标系‑机器人基坐标系的运动链传递模型；(二)建立机器人驱动关节变量与工件位姿偏差的映射模型；(三)基于映射模型，测量数据并计算工件位姿偏差；(四)基于神经网络模型完成机器人工件位姿偏差数据的拟合、预测及补偿工件位姿，实现移动加工机器人快速视觉定位。本发明采用神经网络来预测机器人测量位形与视觉测量的工件位姿偏差的映射关系，能够对任意位形下视觉测量确定的工件位姿进行校正，实现移动加工机器人快速视觉定位，进而有利于提高视觉测量系统的精度。
一种基于神经网络移动加工机器人快速视觉定位方法

[发明专利]一种五自由度混联机器人误差预测及实时补偿方法-CN202111261124.1有效
发明人：刘海涛;闫志彪;贾悦婷;肖聚亮;黄田 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的五自由度混联机器人误差预测及实时补偿方法。本发明包括以下步骤：(1)混联机器人位姿误差分解；(2)并联机构位姿误差测量及预测；(3)串联转头误差预测；(4)混联机器人关节误差补偿；(5)补偿神经网络训练；(6)构造关节误差补偿器。本发明直接利用机器人的误差测量数据实施预测和补偿，可同时补偿由机器人几何误差，以及间隙、摩擦、温度、重力等非几何因素引起的机器人末端位姿误差，属于一种综合误差补偿方法，补偿效果明显优于传统的基于几何误差辨识的误差补偿方法。
一种自由度联机误差预测实时补偿方法

[发明专利]一种袋装粉料倾倒装置-CN201910715311.9有效
发明人：尹强;曾艳红;贾悦婷 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本发明公开一种袋装粉料倾倒装置，用于自动倾倒设备，倾倒装置包括转动座和固定机构，转动座用以可转动地安装于自动倾倒设备的机架，转动座上设有承载部，承载部用以供料袋开口朝外放置，固定机构对应承载部设于转动座，固定机构用以固定位于承载部上的料袋的底部，以使料袋可随着转动座转动而朝下倾倒。用户将粉料的料袋开口放置于承载部，此时转动座可带动料带一同转动，转动的同时料带的开口逐渐朝下，并完成倾倒，其倾倒过程简单而有效，而转动座的转动周期均可以通过设置控制器进行调整，因此本袋装粉料倾倒装置适用于各种体积的袋装粉料。
一种袋装倾倒装置

[实用新型]一种自动倾倒设备-CN201921248148.1有效
发明人：尹强;贾悦婷;杨柳;杨红军 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动倾倒设备，用于自动倾倒已拆包的料袋，包括机架、倾倒装置以及收集装置，倾倒装置包括转动座和固定机构，转动座可转动地安装于机架，并设有承载部，承载部用以供料袋开口朝外放置，以及放置料袋，固定机构对应承载部设于转动座，用以固定位于承载部上的料袋的底部，以使料袋可随着转动座转动而朝下倾倒，收集装置对应设于固定机构和承载部的下方，包括粉料盒和袋子盒，其中，在转动座的转动方向上，承载部形成有朝下倾倒面粉的倾倒行程、及邻近设于倾倒行程的前方的弃袋行程，粉料盒被设置为与承载部的倾倒行程对应，用于收集粉料，袋子盒被设置为与承载部的弃袋行程对应，用于回收空料袋。
一种自动倾倒设备

[发明专利]一种自动倾倒设备-CN201911161564.2在审
发明人：尹强;童铭行;贾悦婷;王相 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本发明公开一种自动倾倒设备，用于自动倾倒已拆包的料袋，包括机架、推料装置以及倾倒装置，机架上依次设有上料位置和倾倒位置，上料位置用以放置料袋，推料装置，安装于机架，推料装置用以将料袋从上料位置推至倾倒位置，倾倒装置，安装于机架，倾倒装置呈活动设置，用以带动料袋开口朝下倾斜而将物料从料袋中向下倒出。本发明的自动倾倒设备可模拟人工倾倒的动作和流程完成物料的自动倾倒，提高了物料倾倒的效率，节省了人力物力。
一种自动倾倒设备

[发明专利]一种自动倾倒设备-CN201910715403.7在审
发明人：尹强;曾艳红;贾悦婷 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：本发明公开一种自动倾倒设备，用于自动倾倒已拆包的料袋，包括机架、倾倒装置以及收集装置，倾倒装置包括转动座和固定机构，转动座可转动地安装于机架，并设有承载部，承载部用以供料袋开口朝外放置，以及放置料袋，固定机构对应承载部设于转动座，用以固定位于承载部上的料袋的底部，以使料袋可随着转动座转动而朝下倾倒，收集装置对应设于固定机构和承载部的下方，包括粉料盒和袋子盒，其中，在转动座的转动方向上，承载部形成有朝下倾倒面粉的倾倒行程、及邻近设于倾倒行程的前方的弃袋行程，粉料盒被设置为与承载部的倾倒行程对应，收集粉料，袋子盒被设置为与承载部的弃袋行程对应，回收空料袋。
承载转动座倾倒料袋固定机构自动倾倒倾倒装置收集装置粉料盒转动开口朝外供料袋可转动空料袋拆包粉料邻近面粉回收