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[发明专利]涂覆装置和具有涂覆装置的抹墙机器人及控制方法-CN202210298783.0在审
发明人： 谢忠浩;李建;廖清清;羊定侯;韩少雄;张桂玲;胡谦谦 -专利权人：广东博鼎建筑科技有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种涂覆装置和具有涂覆装置的抹墙机器人及控制方法，涂覆装置包括：主体、刮板模块和调节模块，刮板模块包括：刮板；调节模块包括：第一调节组件和第二调节组件。刮板模块安装在主体上；调节模块位于主体和刮板模块之间，刮板模块安装在第一调节组件上，第一调节组件包括弹性件，弹性件用于调节刮板与涂覆平面之间的压力；第一调节组件安装在第二调节组件上。根据本发明的涂覆装置，通过在主体上设置刮板模块，利用刮板模块上的刮板对所需要进行涂覆的墙面进行抹平，通过在主体与刮板模块之间设置调节模块来调节压力和距离，第二调节组件主要用于驱动调整第一驱动组件，这样，可以达到调节不同涂覆厚度的目的。
装置具有抹墙机器人控制方法

[发明专利]涂覆机、造楼装置及涂覆方法-CN202210137827.1在审
发明人：李建;谢忠浩;廖清清;韩少雄;张桂玲;胡谦谦 -专利权人：广东博鼎建筑科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种涂覆机、造楼装置及涂覆方法，其中涂覆机包括支撑架体、升降架体、安装架、第一驱动机构、第二驱动机构和涂覆组件。升降架体可相对于支撑架体上下升降运动。安装架可相对于支撑架体和升降架体升降滑动，升降架体相对于支撑架体升高并伸长时，安装架可从支撑架体滑动至升降架体。第一驱动机构用于驱动升降架体移动。第二驱动机构用于驱动安装架移动。涂覆组件连接在安装架上，以涂覆待涂面。本发明实施例的涂覆机，升降架体升高时，支撑架体与升降架体共同构成具有一定高度的升降区域，安装架可在较大高度范围的升降区域移动，使涂覆组件能相对于支撑架体和伸长后的升降架体上下升降移动，涂覆组件的涂覆覆盖面广、涂覆效率高。
涂覆机装置方法

[发明专利]伸缩臂组件及造楼装置-CN201910419554.8有效
发明人：张超;谢忠浩;韩少雄;杜敏;杨威;田士川 -专利权人：广东博鼎建筑科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩臂组件及造楼装置，伸缩臂组件包括：固定臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、驱动机构和联动机构。其中，第一伸缩臂可伸缩地套设在固定臂中。第二伸缩臂可伸缩地套设在第一伸缩臂中。驱动机构连接在固定臂和第一伸缩臂之间，以驱动第一伸缩臂相对固定臂伸缩。联动机构设在第一伸缩臂和第二伸缩臂之间，联动机构带动第二伸缩臂跟随第一伸缩臂同步伸缩运动。本发明实施例的伸缩臂组件，当第一伸缩臂在驱动机构的作用下相对于固定臂伸缩运动时，在联动机构的作用下，第一伸缩臂带动第二伸缩臂联动，使第二伸缩臂与第一伸缩臂相对于固定臂进行同步伸缩运动。无需设置多个驱动机构，整体结构简单，有利于整个伸缩臂组件的轻量化。
伸缩组件装置

[发明专利]抹平装置-CN201910699301.0有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平装置，所述抹平装置适于与行吊装置的连接法兰相连，包括：抹盘支架，所述抹盘支架适于与所述行吊装置相连；抹盘，所述抹盘可对待抹平的基体面进行抹平；驱动装置，所述驱动装置设于所述抹盘支架上且与所述抹盘相连，以驱动所述抹盘转动；连接支架，所述连接支架设于所述抹盘支架和所述行吊装置之间，所述连接支架上设有滑槽，所述连接法兰适于在所述滑槽内滑动配合。根据本发明实施例的抹平装置，通过设置与行吊装置的连接法兰可滑动配合的滑槽，从而可以使得抹平装置与行吊装置能够彼此快速连接，便于拆卸、装配。同时，在行吊装置的吊装下，抹平装置可以提升至各个楼层，实现待抹平的基体面的自动抹平，提高现场施工的效率。
平装

[发明专利]集成式清扫机-CN201910403501.7有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川;詹大强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式清扫机，包括：车体、地面清扫机构和墙面抹灰机构。车体具有行走轮。地面清扫机构设在车体上。墙面抹灰机构设在车体上。本发明实施例的集成式清扫机，设有行走轮的车体在作业面上移动灵活，移动时受到的摩擦力小，移动方便快速，车体在移动的同时可一边通过地面清扫机构对地面进行清扫，一边通过墙面抹灰机构对整面墙体进行抹灰作业，减少了抹灰后垃圾在地面上四处散落，有利于后续的机器人继续作业。
集成清扫

[发明专利]一种可调节起吊装置-CN201910959051.X有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种可调节起吊装置，包括：调节固定架和位于调节固定架底部的吸盘组件；吸盘组件对称设置在调节固定架的两侧；调节固定架包括第一支架和可沿第一支架左右滑动的第二支架；第一支架与第二支架滑动连接；第二支架上设置有可沿第二支架前后滑动的吊环；吊环与第二支架滑动连接；第一支架底部的两侧对称设置有可沿第一支架左右滑动的第三次支架；第三次支架与第一支架滑动连接；吸盘组件安装于第三次支架上。本发明使得起吊点可调，调节方便，能够保证吊点与铝模板重心重合，稳定平稳起吊，是一种优质的可调节起吊装置。
一种调节起吊装置

[发明专利]抹平装置的快速连接装置-CN201910698864.8有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平装置的快速连接装置，所述抹平装置适于与行吊装置的连接法兰相连，所述抹平装置的快速连接装置包括：连接支架，所述连接支架设于所述抹平装置和所述行吊装置之间，所述连接支架上设有滑槽，所述连接法兰适于在所述滑槽内滑动配合；减震装置，所述减震装置设于所述连接支架和所述抹平装置之间。根据本发明实施例抹平装置的快速连接装置，通过设置可以与行吊装置的连接法兰可滑动配合的滑槽，从而可以使得抹平装置与行吊装置快速连接。通过减震装置设于连接支架和抹平装置之间，可以提高抹平装置的工作平稳性，提高行吊装置的吊装平稳性，提高吊装过程的安全性。
平装快速连接装置

[发明专利]抹平机-CN201910370414.6有效
发明人：曲强;谢忠浩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种抹平机，包括主体，碾压件及铺料控制组件，所述主体包括刮刀，所述刮刀位于所述主体的底部，所述主体设有载料腔与铺料口，所述铺料口连通所述载料腔与所述主体的外部；所述碾压件安装于所述主体的底部，且所述碾压件与所述刮刀呈相对间隔设置，所述铺料口位于所述碾压件与所述刮刀之间；所述铺料控制组件安装于所述主体，用于活动封堵所述铺料口。碾压件所在部分形成碾压区，为抹平机的先行部分，载料腔及铺料口所在部分形成铺料区，铺料后，采用刮刀将物料刮平，还可以用碾压件来回碾压，将物料压平；本发明抹平机可同时铺设砂浆和整平，且整平效果佳，减少了耗费时间，提高了工作效率。
抹平机

[发明专利]一种多头机械臂及采用其的组合臂、行吊系统、控制方法-CN201910356346.8有效
发明人： 谢忠浩;陈继鹏;田士川;詹大强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66C17/04 文献下载
摘要：本发明提供一种多头机械臂及采用其的组合臂、行吊系统、控制方法，其中多头机械臂包括连接件，其用于安装多头机械臂；旋转法兰盘，可转动设置于连接件上；旋转电机，设置于连接件上，用于驱动旋转法兰盘旋转；多个机械臂，多个机械臂互不干涉且可伸缩地设置于旋转法兰盘上，并可随旋转法兰盘转动；本发明提供的方案，能够有效提高现有建筑行吊作业效率，降低施工误差和作业成本；可在现有行吊系统中直接应用，具有结构合理、便于拆装、维护成本低，且不容易损坏的优点。
一种多头机械采用组合系统控制方法

[发明专利]一种多行吊系统及其运行控制方法-CN201910261643.4有效
发明人：田士川;曲强;陈鸣;谢忠浩;杜任远;张嘉伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B66C15/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制各行吊大车以及行吊小车的工作路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。
一种多行吊系统及其运行控制方法

[实用新型]一种抹平装置及抹平机器设备-CN202020732617.3有效
发明人： 谢忠浩;罗恒贤;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种抹平装置及抹平机器设备，涉及建筑机械技术领域。所述抹平装置包括支架；刮板机构，安装于所述支架上，用于将多余的料浆沿该抹平装置的前进方向推送；刀盘机构，安装于所述支架上，用于抹平施工地面；调平机构，一端与外部的移动结构连接，另一端安装在所述支架上，用于调整所述刮板机构及刀盘机构的水平度。本发明提供的抹平机器设备包括上述的抹平装置。本发明提供的抹平装置及抹平机器设备，能够提高施工质量及效率。
一种平装机器设备

[实用新型]后驱动场清机器人-CN201921507648.2有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种后驱动场清机器人，包括：机架；驱动系统，驱动系统包括设在机架前后两端的前支撑单元和后驱动单元，后驱动单元包括：固定架、活动架、两个驱动轮、两个驱动电机和减震结构，固定架连接在机架上，活动架通过减震结构连接固定架，两个驱动轮设在活动架上，两个驱动电机分别与两个驱动轮相连，以实现两个驱动轮的同速行驶和差速转向；清扫系统，清扫系统设在机架上。本实用新型具有灵活的转弯控制能力和良好的减震性能，有利于机器人在复杂施工面的稳定行走，而且还能实现施工作业环境的垃圾清理。
驱动机器人

[实用新型]混凝土预制件的吊装结构及预制楼梯-CN201920857377.7有效
发明人：张超;谢忠浩;韩少雄;杨威;田士川;詹大强 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E04F11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种混凝土预制件的吊装结构及预制楼梯。吊装结构包括吊装组件，吊装组件包括拉索和锁销，锁销包括：牵拉部和止挡部，牵拉部连接拉索，止挡部设在牵拉部上；混凝土预制件上设有吊装孔，吊装孔包括上孔部和下孔部，在悬吊方向上上孔部位于下孔部的上方，下孔部包括穿孔区和悬吊区，穿孔区的顶端连接上孔部，混凝土预制件上在悬吊区的上方设有止挡块；且锁销在吊装孔内具有穿孔位置和悬吊位置，在穿孔位置时锁销带有止挡部的部分可从上孔部进入穿孔区，在悬吊位置时止挡部位于悬吊区内。根据本实用新型实施例的混凝土预制件的吊装结构，可以实现吊装位置的准确定位，简化吊装位置的制作，且现场的吊装方式更加快捷、方便。
混凝土预制件吊装结构预制楼梯

[实用新型]抹平装置-CN201921228648.9有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抹平装置，所述抹平装置适于与行吊装置相连，包括：抹盘支架，所述抹盘支架适于与所述行吊装置相连；抹盘，所述抹盘可对待抹平的基体面进行抹平；驱动装置，所述驱动装置设于所述抹盘支架上且与所述抹盘相连，以驱动所述抹盘转动；连接支架，所述连接支架设于所述抹盘支架和所述行吊装置之间；防撞垫块，所述防撞垫块设于所述连接支架和所述抹平装置之间。根据本实用新型实施例的抹平装置，通过于连接支架和抹平装置之间设置防撞垫块，可以吸收连接支架与抹平装置之间的冲击力，起到缓冲作用，提高抹平装置的工作稳定性。同时，在行吊装置的吊装下，抹平装置可以提升至各个楼层，实现基体面的自动抹平，提高现场施工的效率。
平装

[实用新型]抹平装置的快速连接装置-CN201921231808.5有效
发明人： 谢忠浩;杨威;田士川 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抹平装置的快速连接装置，抹平装置适于与行吊装置的连接法兰相连，抹平装置的快速连接装置包括：连接支架，连接支架设于抹平装置和行吊装置之间，连接支架的水平投影呈矩形，连接支架上设有滑槽，连接法兰适于在滑槽内滑动配合；减震装置，减震装置设于连接支架和抹平装置之间，减震装置的上端与连接支架可拆卸连接。根据本实用新型实施例抹平装置的快速连接装置，通过设置可以与行吊装置的连接法兰可滑动配合的滑槽，从而可以使得抹平装置与行吊装置快速连接。通过减震装置设于连接支架和抹平装置之间，可以提高抹平装置的工作平稳性，提高行吊装置的吊装平稳性，提高吊装过程的安全性。
平装快速连接装置

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