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[发明专利]AGV充电桩的定位方法以及装置-CN202211008529.9在审
发明人：黄杰军;卓钟烁;刘建;许汉荆;邢彦文;薛静;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种AGV充电桩的定位方法以及装置。该方法包括：获取V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，第一距离为V型槽对应的V字的两边的端点之间的距离，目标角度为V型槽对应的V字的顶角的角度；至少根据V型槽的点云数据、第一距离以及目标角度，确定第一候选定位点、候选充电点以及第二候选定位点；至少根据第一候选定位点、候选充电点以及第二候选定位点，拟合V型槽的两条边，并确定两条边的交点的坐标为目标充电点的坐标。该方法通过确定至少符合V型槽的几何特征的点，再拟合出V型槽的两条边，从而得到两条拟合直线的交点为目标充电点，进而解决了现有技术中由于激光点云信息有限，充电桩定位稳定性较低的问题。
agv 充电定位方法以及装置

[发明专利]障碍物的检测方法、装置与检测系统-CN202210406267.5在审
发明人：卓钟烁;黄杰军;刘建;许汉荆;邢彦文;薛静;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置与检测系统。该方法包括：获取深度图像以及深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个像素坐标；将多个像素坐标转换至世界坐标系，得到多个点云，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面；至少根据多个点云的法向量，得到目标障碍物点云。该方法中，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面，对世界坐标系的建立进行了约束，该坐标系有且仅有一个坐标轴垂直于水平面，使得将多个像素坐标转化至世界坐标系过程的计算量减小，从而使得该障碍物的检测方法的整体计算量较小，缩短了障碍物的检测时间，进而解决了现有技术中缺乏一种轻量化的障碍物检测算法的问题。
障碍物检测方法装置系统

[发明专利]基于模板匹配的图像处理方法、装置、设备及介质-CN202111407650.4在审
发明人：郭羽鹏;薛静;邢彦文;刘建;许汉荆;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请提供一种基于模板匹配的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标对象的模板图像及待匹配图像；对所述模板图像和待匹配图像分别进行相位一致性最小矩信息提取，得到所述模板图像和待匹配图像对应的特征图；分别提取所述模板图像和待匹配图像对应的特征图中的角点，并构建角点的尺度不变特征变换SIFT描述符；根据所述模板图像和待匹配图像对应的角点的SIFT描述符进行角点匹配，得到目标对象的匹配点对和匹配角度；根据所述目标对象的匹配点对和匹配角度确定所述目标对象的匹配位置。相较于现有技术，通过本方案能够较为完整提取图像的目标特征点，提升模板匹配定位的可靠性。
基于模板匹配图像处理方法装置设备介质

[实用新型]一种外置式输送带过渡机构-CN202121603537.9有效
发明人：夏菁奕;邓水云;许汉荆;刘建 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B65G15/00 文献下载
摘要：一种外置式输送带过渡机构，涉及输送带领域。通过支架将过渡机构的传动部分安装在输送机下方，其中摩擦轮和轴编码器安装在同一轴上，弹簧将该轴与原输送机紧靠，得到该过渡机构的初始动力于该旋转轴，轴编码器读取该旋转轴的转速，通过直径比可计算输送带的转速。为了实现过渡带的转动，主要传动路线为：原输送机‑摩擦轮所在旋转轴‑齿轮啮合换向轴‑皮带传动到的惰轮‑皮带传动到的过渡轴滑轮‑过渡带。本装置是一种可安装轴编码器的输送带过渡机构，解决了外置式安装编码器和在输送机之间过渡的两个主要问题。并实现了测量原输送带转速的功能，还能实现原输送带之间货物的稳定的过渡传输。
一种外置输送带过渡机构

[发明专利]模板匹配定位方法、装置、图像采集设备及存储介质-CN202110852802.5在审
发明人：郭羽鹏;薛静;邢彦文;刘建;许汉荆;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提出一种模板匹配定位方法、装置、图像采集设备及存储介质，该方法包括：分别获取目标图像的外轮廓模板和内部图案模板；使用第一阈值对待匹配图像进行特征提取，得到待匹配图像的初始特征，使用第二阈值对待匹配图像的外轮廓以内的部分进行特征提取，得到内部图案特征，第一阈值大于第二阈值；将初始特征与外轮廓模板进行匹配，得到外轮廓匹配定位结果；在外轮廓匹配定位结果的基础上，将内部图案特征与内部图案模板进行匹配，得到待匹配图像的模板匹配定位结果。本申请通过两级模板匹配的定位方式，在目标图像内部为弱对比度图案的情况下，大幅减少待匹配图像特征提取时生成的干扰特征，有效提升匹配定位的实时性和鲁棒性。
模板匹配定位方法装置图像采集设备存储介质

[发明专利]一种路面病害程度识别方法、装置、设备及存储介质-CN202110639841.7在审
发明人：邢彦文;薛静;郭羽鹏;王云;许汉荆;刘建 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及路面检测技术领域，更为具体来说，本申请涉及一种路面病害程度识别方法、装置、设备及存储介质。所述路面病害程度识别方法包括：通过拍摄装置获取路面图像；识别所述路面图像中路面病害区域所属的病害类别；根据该病害类别对应的等级评定规则，确定该路面病害区域所属的病害等级。本方法可精准识别出不同的路面病害，对不同种类的路面病害可以自动地、客观地、且符合当前经验认知地加以识别，进而为后面公路维护维修部门提供不同的、有力的维修建议。
一种路面病害程度识别方法装置设备存储介质

[发明专利]图像采集设备及其外参修正方法、装置及存储介质-CN202110656540.5在审
发明人：邢彦文;薛静;郭羽鹏;王云;许汉荆;刘建 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本申请提出一种图像采集设备及其外参修正方法、装置及存储介质，该图像采集设备的外参修正方法包括：将第一图像和第二图像分别输入训练好的深度神经网络模型，计算两张图像的变换矩阵；第一图像由采集位置未发生变化的第一图像采集装置获得，第二图像由采集位置发生变化的第二图像采集装置获得；根据变换矩阵和第一图像采集装置的外参，修正第二图像采集装置的外参。本申请能够对已经发生位置改变的图像采集装置进行快速地外参修正，以在重复纹理、弱纹理，以及夜视和大背景干扰等复杂情况下进行高效稳定、高精度地特征点提取以及图像匹配。
图像采集设备及其修正方法装置存储介质

[发明专利]移动机器人-CN202110549250.0在审
发明人：刘建;邓水云;钟启学;李晓波;李强;陆凯强;夏菁奕;许汉荆;薛静;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人，所述移动机器人包括：可移动平台；机械臂，设置于所述可移动平台上；第一深度相机，设置于所述机械臂的末端，用于识别所述目标物体，以获取所述目标物体的深度数据；数据处理模块，与所述第一深度相机连接，用于接收所述深度数据，并根据图像识别算法对所述深度数据进行3D重建，以生成包含所述目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板，与所述数据处理模块连接，用于根据所述抓取数据控制所述机械臂抓取所述目标物体。使用第一深度相机和数据处理模块替代传统使用大量的单线雷达或多线程雷达，节约移动机器人的造价成本；不受使用场景的限制，移动机器人能够在狭小的空间内精确地抓取到目标物体。
移动机器人

[发明专利]检测图像缺陷的方法、系统、电子设备及介质-CN202011435861.4在审
发明人：郭羽鹏;薛静;刘建;许汉荆;王云 -专利权人：广东省大湾区集成电路与系统应用研究院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种检测图像缺陷的方法、系统、电子设备及介质。本申请中，可以获取待检测图像以及模板图像，待检测图像中包含待检测物体，模板图像中包含待检测物体对应的标准图像；将待检测图像与模板图像进行图像融合，得到待检测融合图像；将待检测融合图像输入至预设的图像检测网络模型，得到图像检测结果；基于图像检测结果，确定待检测图像是否存在缺陷。本申请的技术方案通过利用模板图像与缺陷图像相融合的方式来增强缺陷特征，再将融合结果图像直接应用于深度学习缺陷检测方法。
检测图像缺陷方法系统电子设备介质

[发明专利]自动化彩妆装配的模型设定方法-CN201810071529.0有效
发明人： 许汉荆 -专利权人：嘉兴微芒科技有限公司
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备及自动化领域，特别涉及一种用于产品装配的模型设定方法。本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种控制机械臂依据机器视觉定位工件的位置信息进行拾取的模型设定方法，高效、快速、准确完成模板设置，配合自动化生产设备进行彩妆装配。本发明的模型设定方法由加载图像模型的方式取代传统的CAD软件建模，减少了由CAD软件系统产生的与实际装配场景的误差，提高了建模精度。不同类型产品的模型设定只需一次拍照成像，通过视觉定位软件即可获取模型装配参数，无需复杂的CAD计算过程，大大减少了时间和人力成本消耗，提高了装配精度和生产效率。
自动化装配模型设定方法

[实用新型]用于夹持化妆品粉饼盒的夹具-CN201721859863.X有效
发明人： 许汉荆 -专利权人：嘉兴微芒科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种美容化妆技术领域，尤其是一种用于夹持化妆品粉饼盒的夹具；本实用新型的目的在于提供一种夹取方便、不会对粉饼表面造成损坏的用于夹持化妆品粉饼盒的夹具；它包括筒体、控制箱、两个气泵、在筒体上端设有供外部连接的连接元件和夹持组件，筒体呈密封且中空的圆柱体结构，在筒体的侧壁上设有一号进气接口和二号进气接口，且一号进气接口通过一号连接管与其中一个气泵进行连接，二号进气接口通过一号连接管与另一个气泵进行连接；在筒体的顶部通过连接轴与能上下移动和旋转运动的连接元件进行连接，在筒体的底面上至少设有一组可横向移动且相互配合的夹持组件等；它具有结构简单、使用方便和设计合理等特点。
筒体进气接口夹具粉饼盒夹持气泵化妆品本实用新型夹持组件连接元件连接管可横向移动圆柱体结构美容化妆上下移动外部连接控制箱连接轴中空的上端侧壁粉饼夹取密封配合

[实用新型]一种自动上料机-CN201920071280.3有效
发明人：魏玉良;沈涛;许汉荆 -专利权人：嘉兴微芒科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型涉及化妆品生产设备领域，尤其是一种自动上料机，包括机架，在机架上设置有竖向升降机构，在竖向升降机构上设置有移动载物台，移动载物台用于放置层叠的物料，在机架的顶部设置有一号推料机构，在一号推料机构上设置有一号推料板，在一号推料机构的一号推料板推送方向的前方机架上设置有输送带，在一号推料机构与移动载物台之间的机架上设置有高度感应机构，在一号推料板后方的一号推料机构上设置有吸盘机构，吸盘机构包括吸嘴，吸嘴分别连接至真空管。本实用新型所得到的一种自动上料机，其通过合理的结构设计，能有效实现对物料进行有序输送，而且输送过程中能避免物料受损，提升效率，稳定性高。
推料机构移动载物台自动上料机推料板本实用新型竖向升降吸盘机构吸嘴真空管输送带顶部设置感应机构生产设备输送过程有效实现推送化妆品受损

[发明专利]一种自动上料机-CN201910040377.2在审
发明人：魏玉良;沈涛;许汉荆 -专利权人：嘉兴微芒科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明涉及化妆品生产设备领域，尤其是一种自动上料机，包括机架，在机架上设置有竖向升降机构，在竖向升降机构上设置有移动载物台，移动载物台用于放置层叠的物料，在机架的顶部设置有一号推料机构，在一号推料机构上设置有一号推料板，在一号推料机构的一号推料板推送方向的前方机架上设置有输送带，在一号推料机构与移动载物台之间的机架上设置有高度感应机构，在一号推料板后方的一号推料机构上设置有吸盘机构，吸盘机构包括吸嘴，吸嘴分别连接至真空管。本发明所得到的一种自动上料机，其通过合理的结构设计，能有效实现对物料进行有序输送，而且输送过程中能避免物料受损，提升效率，稳定性高。
推料机构移动载物台自动上料机推料板竖向升降吸盘机构吸嘴真空管输送带顶部设置感应机构生产设备输送过程有效实现推送化妆品受损

[发明专利]一种装配流水线成品检测判定方法-CN201810500792.7在审
发明人： 许汉荆 -专利权人：嘉兴微芒科技有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及自动化检测设备领域，有是一种装配流水线成品检测判定方法，包括如下步骤，（1）加载标准图像；（2）模板图片提取；（3）模板图片存储；（4）输入待测图像；（5）模板图片查找；（6）特征值测量；（7）匹配判定，判定是否合格。本发明所得到的一种装配流水线成品检测判定方法，可进行自动识别判定装配是否合格，且无需建模，在检测系统里存储不同产品的模板图片及特征值，在后续检测时可自动查找，自动检测，简单方便，高效精确。
判定模板图片装配成品检测流水线存储自动化检测设备特征值测量标准图像待测图像检测系统自动查找自动检测自动识别加载建模匹配查找检测

[发明专利]用于夹持化妆品粉饼盒的夹具-CN201711445709.2在审
发明人： 许汉荆 -专利权人：嘉兴微芒科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种美容化妆技术领域，尤其是一种用于夹持化妆品粉饼盒的夹具；本发明的目的在于提供一种夹取方便、不会对粉饼表面造成损坏的用于夹持化妆品粉饼盒的夹具；它包括筒体、控制箱、两个气泵、在筒体上端设有供外部连接的连接元件和夹持组件，筒体呈密封且中空的圆柱体结构，在筒体的侧壁上设有一号进气接口和二号进气接口，且一号进气接口通过一号连接管与其中一个气泵进行连接，二号进气接口通过一号连接管与另一个气泵进行连接；在筒体的顶部通过连接轴与能上下移动和旋转运动的连接元件进行连接，在筒体的底面上至少设有一组可横向移动且相互配合的夹持组件等；它具有结构简单、使用方便和设计合理等特点。
用于夹持化妆品粉饼夹具

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