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[发明专利]基于单峰偏移最大熵阈值分割雾天道路能见度检测方法-CN202010087143.6有效
发明人：黄鹤;茹锋;王会峰;程慈航;胡凯益;陈永安;郭璐;许哲;黄莺;惠晓滨 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于单峰偏移最大熵阈值分割雾天道路能见度检测方法，获取雾霾天气下道路交通图像，对获得的交通图像进行灰度值处理，获取灰度值图像，对灰度值图像进行计算，获取灰度值分布最密集的数值，根据计算所得数值进行左向偏移操作，同时计算每一点灰度值对应的熵值并获取满足道路分割要求的阈值数值，根据所获取阈值进行最大熵道路分割，对道路分割后的图像获取连通带，在，获得的连通带区域内求取灰度值突变点，并灰度值突变点的中值处理获得天地分割线，由获得的天地分割线得出Vi值，进而求解大气能见度。本发明能够良好分割原图像的灰度图像，同时解决了基于区域生长与拐点算法计算慢、精度低等问题。
基于单峰偏移最大阈值分割天道能见度检测方法

[发明专利]最小二乘去干扰随机Hough变换的输电线提取方法-CN202010106909.0有效
发明人：黄鹤;任志东;茹锋;郭璐;许哲;王会峰;黄莺;惠晓滨;吴琨;张少帅;王浩;陈永安 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种最小二乘去干扰随机Hough变换的输电线提取方法，首先获取无人机拍摄的输电线图像；其次对获取的无人机拍摄的图像进行中值滤波处理；然后采用改进的Canny算子对处理过后的图像进行边缘检测，从而获取图像中粗边缘；接着采用随机Hough对获取的粗边缘图像进行多条导线分割处理；最后利用改进去干扰最小二乘法分别对所得分割区域的数据进行直线拟合，从而获取输电线边缘。本发明可以有效的进行最终导线的获取。
最小二乘去干扰随机 hough 变换输电线提取方法

[发明专利]融合形态学聚类优化大气光的无人机图像去雾方法-CN202010100304.0有效
发明人：黄鹤;胡凯益;郭璐;许哲;王会峰;茹锋;黄莺;惠晓滨;陈永安;王浩;张少帅;吴琨 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合形态学聚类优化大气光的无人机图像去雾方法，采集并输入含雾图像；使用区域最小值滤波，获取其暗通道图像及场景深度图像；采用融合形态学聚类算法根据场景深度信息对暗通道图像进行分割；依据分割后的图像对不同景深条件下的大气光值进行估计，获得场景大气光值；根据场景大气光值修正透射率图像；利用场景大气光值与修正透射率，恢复含雾图像。本发明采用融合形态学聚类算法将场景深度信息融入对大气光估计中，并对场景透射率进行修正，经处理后，位于不同场景深度的位置拥有不同的场景大气光值，并由此获得较为准确的场景透射率，可有效提升恢复图像对比度，改善图像的视觉感受，对后续的图像处理及信息提取有很大意义。
融合形态学优化大气无人机图像方法

[发明专利]智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法-CN202211628473.7在审
发明人：黄鹤;温夏露;惠晓滨;黄莺;罗望;韩亚东 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2022-12-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法，首先，构建基于体元包围盒的初始聚类中心选择模型并建立代价函数；其次，设计了一种疯狂捕猎机制，提升了秃鹰搜索算法BES俯冲捕获阶段的寻优能力，增加了寻找聚类中心的成功率；然后，设计了一种动态自适应控制算子和柯西反向策略，跳出局部最优，解决了BES在选择和搜索空间阶段过早收敛，易陷入局部极值的问题。本发明在面对不同室内家具三维点云模型时具有更好的聚类分割效果，即提高改进秃鹰搜索算法的寻优精度，寻得最优聚类中心。
智能家居数字孪生中的三维点云聚类分割方法

[发明专利]一种基于多级权重相对总变差的图像去纹理方法-CN201910145687.0有效
发明人：黄鹤;郭璐;李光泽;许哲;黄莺;惠晓滨;王会峰;汪贵平;胡凯益;平振东 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多级权重相对总变差的图像去纹理方法，获取带有纹理的图像；对获得的图像进行第一级权重相对总变差处理，获得减少无用纹理信息的图像；对获得的图像进行第二级权重相对总变差处理，获得突出边界景深信息的图像；对获得的图像进行确定参数权重相对总变差处理，获得边界平滑的图像；对获得的图像取并集，获得输出图像。本发明采用多级权重相对总变差的图像去纹理方法，首先对输入图像分别进行两级权重相对总变差处理和确定参数相对总变差处理，然后将两个结果取并得到输出图像，改善了纹理边界和结构边界区分度的不足，同时可以更好地去除靠近结构边界附近的纹理信息，提高了图像去纹理的性能，使其获得的图像更好地将结构信息和纹理信息分开，具有良好的检测精度。
一种基于多级权重相对总变差图像纹理方法

[发明专利]基于多方位梯度比较的相机多焦点清晰图像提取方法-CN201910881770.4有效
发明人：黄鹤;李战一;郭璐;茹锋;王会峰;许哲;黄莺;汪贵平;惠晓滨 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多方位梯度比较的相机多焦点清晰图像提取方法，获取两张聚焦点不同的图像；分别对取的两张图像进行卷积运算，取出大于其均值的点，得到特征放大图像；通过特征放大图像比较，获取清晰边缘特征图像，对清晰边缘进行若干次提取缩放处理同时消除较离散的不可靠点，形成清晰区域图；分别对获取的两张聚焦点不同的图像进行多方位梯度运算，获得多方位梯度特征图；对清晰区域图和多方位梯度特征图像融合，获得各聚焦点的细化的清晰范围图像，之后对不同聚焦点的图像进行融合，对都清晰及都模糊的图像范围，取梯度较高值进行图像融合。本发明有效地消除了部分融合产生的阴影，能从原图中获取更多信息，明显提升各评价指标。
基于多方位梯度比较相机焦点清晰图像提取方法

[发明专利]辅助驾驶的改进LeNet-5融合网络交通标志识别方法-CN201811504255.6有效
发明人：黄鹤;汪贵平;郭璐;李昕芮;王会峰;宋京;赵昆;许哲;盛广峰;黄莺;惠晓滨;何永超;李光泽;胡凯益;任思奇;刘琦妍 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了辅助驾驶的改进LeNet‑5融合网络交通标志识别方法，首先构建交通标志图像数据集，并根据交通标志图像数据集构建训练集和测试集；其次构建卷积神经网络CNN；然后将训练集图像数据代入卷积神经网络CNN，进行训练，并保存训练好的模型；最后将测试集图像数据代入训练好的模型，进行预测，得到预测结果。
辅助驾驶改进 lenet 融合网络交通标志识别方法

[发明专利]一种去雾过程中大气透射率图像的二次估计方法-CN201910145679.6有效
发明人：黄鹤;郭璐;胡凯益;王会峰;黄莺;惠晓滨;许哲;汪贵平;李光泽;平振东 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种去雾过程中大气透射率图像的二次估计方法，获取雾霾天气下的雾化降质图像；使用区域最小值滤波，获取其暗通道图像；根据暗通道图像，获取全局大气光值及图像的原始场景透射率；采用引导滤波器，对原始场景透射率进行滤波，得到场景透射率的粗估计；将场景透射率粗估计进行最小方差中值引导滤波，得到最终场景透射率；利用最终场景透射率，复原雾化降质图像。本发明采用最小方差中值引导滤波对场景透射率二次估计，能够有效保留图像内部纹理信息，改善了传统暗通道去雾算法获取复原图像的纹理信息及边缘信息丢失，提升了图像复原质量，相较于传统算法，使图像内部信息更好的保留下来。
一种过程大气透射率图像二次估计方法

[发明专利]一种用于无人驾驶的交通图像拼接方法-CN201910146066.4有效
发明人：黄鹤;汪贵平;平振东;王会峰;郭璐;许哲;黄莺;惠晓滨;李光泽;胡凯益 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶的交通图像拼接方法，获取要进行拼接的交通图像；构建Hessian矩阵，生成所有的兴趣点，用于特征的提取；构建尺度空间；特征点定位；特征点主方向分配；生成特征点描述子；通过双向匹配与相似小波特征匹配实现特征点的匹配；随机从数据集中随机抽出4个样本数据计算出变换矩阵H；计算投影误差，加以判定，若符合则匹配点输出，否则返回，根据特征点进行图像拼接。本发明双向相似小波特征匹配surf算法与传统Surf算法相比提高了粗匹配的精度，同时也减小了下一步Ransac去误匹配的工作量，自适应低迭代Ransac算法与传统Ransac算法相比实现了最少匹配点阈值的自适应并且降低了迭代的次数，提高了算法的效率。
一种用于无人驾驶交通图像拼接方法

[发明专利]基于旋转不变LBP-SURF特征相似度的图像拼接评价方法-CN201910810138.0有效
发明人：黄鹤;平振东;郭璐;茹锋;王会峰;许哲;黄莺;汪贵平;惠晓滨;李战一 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了，基于旋转不变LBP‑SURF特征相似度的图像拼接评价方法，针对图像拼接产生的图像特征点丢失等现象，提出一种新的图像拼接评价方法，先使用SURF算法提取出粗匹配特征点，之后将旋转不变LBP特征与SURF特征进行融合以提升特征点的匹配精度，再使用双向匹配与Ransac算法去除误匹配，之后利用获得的匹配点对拼接图像进行评价。
基于旋转不变 lbp surf 特征相似图像拼接评价方法

[发明专利]基于AOCFS-AP聚类的行车视频关键帧提取方法-CN202211043029.9在审
发明人：黄鹤;惠晓滨;熊武;黄莺;崔颢;罗望;韩亚东;梁浩锋;任雪妮;马海洋;杨莎;李昌群 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于AOCFS‑AP聚类的行车视频关键帧提取方法，输入视频帧数据，通过MobileNet将视频帧数据矢量化，得到矢量数据；利用ISCHMTP对矢量数据进行初始化，得到AOCFS算法的初始解矩阵，即AOCFS算法投放的初始浸没物体位姿状态；初始化AP聚类算法的归属度矩阵和隶属度矩阵；计算浸没物体适应度值，对适应度值进行排序得到局部最优解；根据局部最优解更新AP聚类算法的归属度矩阵和隶属度矩阵；根据AOCFS更新机制对浸没物体运动状态进行更新；若所得浸没物体位姿不再发生更新或达到最大迭代次数，则跳出循环，依据归属度矩阵和隶属度矩阵输出最优聚类结果，否则循环；将最优聚类结果转换到数据帧序列，输出得到的关键帧数据。
基于 aocfs ap 行车视频关键提取方法

[发明专利]基于融合大气光值-图估计的无人机航拍图像去雾方法-CN202210603123.9在审
发明人：惠晓滨;黄莺;李战一;黄鹤;罗望;韩亚东;梁浩锋 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于融合大气光值‑图估计的无人机航拍图像去雾方法，获取无人机航拍含雾图像I；将含雾图像I转换为HSV图像，通过V通道与S通道做差得到图像景深图Id；对图像景深图Id进行最小偏差处理，获得大气光值Ac；对含雾图像获取暗通道图，进行自适应随机游走聚类，得到大气光图ARW；将得到的大气光值Ac与得到的大气光图ARW融合作为融合大气光估计；根据雾霾线先验和得到的大气光估计求透射率，再通过暗补偿优化透射率；根据大气散射模型，通过融合大气光估计和优化透射率计算得去雾图像。本发明在大气散射模型的基础上，提出融合大气光值‑图的方法弥补单一大气光值的不足，并通过暗补偿优化透射率，得到更加精准的大气光图和透射率。
基于融合大气估计无人机航拍图像方法

[发明专利]基于ALCE-SSA优化的三维无人机低空突防方法-CN202210611993.0在审
发明人：惠晓滨;黄莺;黄鹤;李文龙;张向阳;杨莎;马海洋 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开基于ALCE‑SSA优化的三维无人机低空突防方法，对无人机低空突防三维环境建模，获得模型；对模型确定突防代价函数；获取麻雀搜索算法；根据无人机低空突防对获得的麻雀搜索算法进行改进，得到改进麻雀搜索算法；利用改进麻雀搜索算法对无人机低空突防三维路径进行规划。本发明在面对不同环境时具有更好的路径规划效果，即提高改进麻雀搜索算法的寻优精度，寻得最优路径。
基于 alce ssa 优化三维无人机低空突防方法

[发明专利]DHSSA优化的K均值互补迭代车型信息数据聚类方法-CN202210609137.1在审
发明人：惠晓滨;黄莺;李文龙;黄鹤;梁浩锋;崔颢;罗望 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供DHSSA优化的K均值互补迭代车型信息数据聚类方法，输入标准数据集，根据其类别的个数确定标准数据集中类的个数；对获得的数据集利用SMMP初始化中心点；计算获得的每个数据样本对获得的初始化中心点的欧式距离，将样本点所属类别归于最小欧式距离的聚类中心；对获得的每个类别采用DHSSA进行寻优操作，得到新聚类中心，通过适应度函数公式计算每个类别的适应度值；对获得的新聚类中心使用KMC重新确定每个样本的新类别；对获得的新类别进行适应度值计算；判断得到的适应度值是否小于前述得到的适应度值，若小于，则更新聚类中心并继续下一步；否则，继续下一步；判断是否达到最大迭代次数，若是，则输出数据聚类结果；若否，则回转计算欧式距离。
dhssa 优化均值互补车型信息数据方法

[发明专利]基于暗通道的线状自适应改进全局大气光的图像去雾方法-CN201810387076.2有效
发明人：黄鹤;崔博;宋京;胡凯益;王会峰;许哲;郭璐;黄莺;惠晓滨;徐锦;李昕芮;任思奇;何永超;李光泽;程慈航 -专利权人： 西安汇智信息科技有限公司
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于暗通道的线状自适应改进全局大气光的图像去雾方法，首先获取雾霾天气下的雾霾图像，然后通过对图像的二值图像求取重心中心连线斜率的方法获得图像大气光变化角度θ，再求取沿大气光变化方向θ规律变化的线形大气光图，之后再通过大气散射模型求解无雾图像，输出处理后的雾霾天气下的有雾图像。本发明既满足了在浓雾或者景深较深情况下远处景物不失真，又保留了近处景物的细节，对后续的雾霾图像处理及信息提取尤为重要。
基于通道线状自适应改进全局大气图像方法

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