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[发明专利]信号机识别装置以及信号机识别方法-CN201480078856.9有效
发明人：山井大贵;安藤敏之;西内秀和;松尾治夫;佐藤宏 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：信号机识别装置(100)拍摄车辆的周围，获取图像数据(D08)(11)，检测车辆的自身位置(12)，从图像检测车辆周围的信号机。从包含信号机的位置信息的地图信息(D02)和自身位置信息(D05)，确定被预测映入在图像中的2个以上的信号机(23)。根据信号机被遮蔽的可能性，设定2个以上的信号机之间的优先顺序(24)。然后，在确定了2个以上的信号机的情况下，从图像检测2个以上的信号机中优先顺序最高的信号机(15)。
信号机识别装置以及方法

[发明专利]物体检测装置及物体检测方法-CN201480079086.X有效
发明人：山井大贵;西内秀和;安藤敏之;佐藤宏;松尾治夫 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-05-20 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：物体检测装置(100)对车辆的周围进行拍摄并取得图像(11)，基于车辆从初期位置的移动量，检测车辆的自身位置(12)，根据车辆的周围的物体在地图上的位置信息及自身位置推定物体相对于车辆的相对位置(13)。根据物体相对于车辆的相对位置，设定图像中的物体的检测区域(14)，从检测区域检测物体(15)。而且，基于车辆从初期位置的移动量来推定自身位置所包含的误差(16)，根据误差，调整物体的检测区域的大小(14)。
物体检测装置方法

[发明专利]天线装置以及信号处理方法-CN201480052394.3有效
发明人：中村光范;佐藤宏;西冈慎一;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-07-14 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明的天线装置的特征在于，包括：接收从对象物到来的接收波的多个天线元件(50)；将从多个天线元件(50a～50e)输出的接收波的接收信号调制为与多个不同的频率以及接收波的极化波方向相应的相位的调制单元(60)；合成调制后的多个接收信号，生成合成信号的合成单元(90)；对合成信号施加规定的信号处理的信号处理单元(100，110)；以及从施加了规定的信号处理的合成信号，对每个频率以及相位提取接收信号的提取单元(120)。
天线装置以及信号处理方法

[发明专利]信号机检测装置以及信号机检测方法-CN201480076703.0有效
发明人：冲孝彦;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：信号机检测装置包括：拍摄车辆的周围，获取图像的摄像单元(11)；以及从图像中检测信号机的信号机检测单元(12)。信号机检测单元(12)提取亮度与提供给信号机的电力的交流周期同步地变化的同步像素(51)，设定包含同步像素(51)的规定范围作为像素群(50)。然后，在规定的判定期间，连续地从像素群(50)中提取同步像素(51)的情况下，由同步像素(51)判断是否存在信号机。
信号机像素检测检测装置像素群获取图像交流周期摄像单元判定图像拍摄

[发明专利]信号机检测装置以及信号机检测方法-CN201480076611.2有效
发明人：冲孝彦;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：信号机检测装置包括拍摄车辆的行进方向，获取图像的摄像单元(11)；以及从图像中检测信号机的信号机检测单元(12)。信号机检测单元(12)设定相位偏离了将对信号机提供的交流电力的周期除以3的倍数的时间的、3的倍数的基准信号(L01～L03)，将最接近交流电力的相位的基准信号(L01)的相位与交流电力的相位匹配。信号机检测单元(12)从图像中，提取亮度与和交流电力的相位匹配的基准信号(L01)同步地变化的同步像素(53b)，判断为在同步像素的位置存在信号机。
信号机检测装置以及方法

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480080905.2有效
发明人：山口一郎;西内秀和;平泉宣久;松本淳 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-08-04 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供可以高精度地检测在路面上投光的图案光，高精度地计算车辆的自身位置的自身位置计算装置。包括在路面上投光图案光的投光器(11)；拍摄被投光了图案光的区域，获取图像的摄像单元(12)；从图像提取图案光的位置的图案光提取单元(21)；从图案光的位置计算车辆相对路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据图像中的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆的初始位置以及姿态角逐渐加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(26)，在图案光的检测状态为阈值以上的情况下，图案光提取单元(21)从使摄像单元(12)获取的帧间的图像重合的重叠图像提取图案光的位置。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]信号机检测装置以及信号机检测方法-CN201480076936.0有效
发明人：冲孝彦;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：信号机检测装置包括反复拍摄车辆的行进方向，获取连续的多个图像(28)的摄像单元(11)；以及从图像(28)中检测信号机(32，33)的信号机检测单元(12)。信号机检测单元(12)根据连续的多个图像中的亮度变化的周期，检测包含信号机的车辆周边的电力系统的相位信息，使用电力系统的相位信息，从图像(28)中，提取亮度与对信号机(32，33)供给的电力的交流周期同步地变化的同步像素。信号机检测装置由同步像素判断信号机是否存在。
信号机检测装置以及方法

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480075546.1有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明的自身位置计算装置对车辆周围的路面投光图案光，拍摄车辆周围的路面，获取图像。然后，在被判定为车辆周围的路面状态变化在阈值以上的情况下，自身位置计算装置对在前次的信息处理循环中算出的车辆的当前位置以及姿态角加上姿态变化量，计算当前车辆的当前位置以及姿态角。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480075547.6有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种自身位置计算装置，包括对车辆周围的路面投光图案光的投光器(11)；安装在车辆上，拍摄包含被投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像的摄像单元(12)；根据摄像单元(12)获取的图像中的图案光的位置，计算车辆对于路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据摄像单元(12)获取的图像，在被投光了图案光的区域的周围设定特征点检测区域，在该特征点检测区域中检测路面上的多个特征点的特征点检测单元(23)；根据路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(25)。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480076129.9有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明的自身位置计算装置包括投光器(11)，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元(12)，安装在车辆上，拍摄包含投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像；姿态角计算单元(22)，由摄像单元(12)获取的图像中的图案光的形状，计算车辆对于路面的姿态角；特征点检测单元(23)，由摄像单元(12)获取的图像，检测路面上的多个特征点；姿态变化量计算单元(24)，根据由特征点检测单元(23)检测的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量；自身位置计算单元(25)，通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角，投光器(11)根据特征点检测单元中的路面的特征点的检测状态，对多个图案光投光区域中确定的图案光投光区域选择性地投光图案光。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480076278.5有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明的自身位置计算装置向车辆周围的路面投光图案光，拍摄车辆周围的路面而获取图像。然后，在检测车辆的行驶状态，判定为车辆处于行驶稳定状态的情况下，自身位置计算装置对规定的初始姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法-CN201480074969.1有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：自身位置计算装置包括投光器(11)，对车辆周围的路面(31)投光图案光(32a)；以及摄像机(12)，拍摄包含被投光了图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)，获取图像(38)，由图像中的图案光的位置计算车辆(10)对于路面(31)的姿态角，根据由图像检测到的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量。通过对车辆的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。在多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，将此时的车辆的当前位置以及由图案光的位置算出的车辆的姿态角设定为车辆的初始位置以及姿态角，开始姿态变化量的相加。
自身位置计算装置以及计算方法

[发明专利]自己位置计算装置及自己位置计算方法-CN201480076204.1有效
发明人：山口一郎;西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2014-02-24 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：自己位置计算装置具备向车辆周围的路面(31)投射图案光(32a)的投光器(11)、拍摄包含投射有图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)并取得图像(38)的摄像机(12)，根据由摄像机(12)取得的图像(38)中的图案光(32a)的位置，计算出车辆(10)相对于路面(31)的姿势角，基于从图像(38)检测出的路面上的多个特征点的时间变化，计算出车辆的姿势变化量。自己位置计算装置通过车辆的初始位置及姿势角加上姿势变化量，计算出车辆的当前位置及姿势角，且在多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，投射图案光(32a)。
自己位置计算装置计算方法

[发明专利]拍摄装置以及拍摄方法-CN201380049259.9有效
发明人：松野洋介;西内秀和;三石广喜;松本淳 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2013-09-10 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G03B7/08 文献下载
摘要：拍摄装置(1)从在投光的状态下所拍摄出的图像的输出值，减去在未投光的状态下所拍摄出的图像的输出值，求出同步检波图像(KG1～KG3)，生成曝光条件不同的大于或等于2个同步检波图像(KG1～KG3)，在曝光条件不同的大于或等于2个同步检波图像(KG1～KG3)的相同位置的像素之中，从除了输出值为最低的像素以外的其他像素之中选择大于或等于1个像素，利用选择出的大于或等于1个像素生成同步检波图像(SYKG)。
拍摄装置以及方法

[发明专利]距离计测方法和装置、以及配备距离计测装置的车辆-CN200810134336.1有效
发明人： 西内秀和 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2008-07-24 - 公布日： 2009-02-11 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明的距离计测装置能够正确地计测直至被检测物体的距离信息，而不会受被检测物体的反射率及距离影响。该距离计测装置从光投射器(1R、1B)照射对于照射角的照度的变化率为一定的照射光(LR)和照度的变化率根据照射角而不同的照射光(LB)，由照相机(2C)拍摄被检测物体的像，从所拍摄的图像中照射光(LR)产生的图像中，提取照度的变化率为一定的区域作为观察区域，根据照射光(LB)产生的图像，对每个该观察区域求照度的变化率，根据该变化率而求照射光(LB)的照射角，使用该照射角的信息来计算直至被检测物体的距离。
距离方法装置以及配备车辆

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