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[发明专利]物体行为数据的生成方法、相关方法和设备-CN202310802682.7在审
发明人： 莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体行为数据的生成方法。该方法包括定义物体行为相关的物体行为因素，以得到物体行为特征，获取自动驾驶的路测数据，基于物体行为特征对路测数据进行处理，得到目标物体行为数据，从而目标物体行为数据通过物体行为特征可被检索，以用于自动驾驶仿真测试。本申请还公开了相关方法和设备。本申请保证了自动驾驶仿真中交互层面的真实性。
物体行为数据生成方法相关设备

[发明专利]用于自动驾驶的三维场景重建方法、电子设备和存储介质-CN202310864387.4在审
发明人：徐勋农;莘祯睿;周光;刘轩 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于自动驾驶的三维场景重建方法。该方法包括获取自动驾驶的多个图像，其中所述多个图像是时序上连续的时序数据；将所述多个图像用作输入，对神经网络进行训练，得到训练后的神经网络，从而学习自动驾驶中物体的辐射场模型；获取自动驾驶的目标图像，以使用所述训练后的神经网络，对所述目标图像进行三维重建。本申请还公开了电子设备和存储介质。本申请实现了连续的时序数据的三维场景重建。
用于自动驾驶三维场景重建方法电子设备存储介质

[发明专利]三维场景重建方法、电子设备及存储介质-CN202310864385.5在审
发明人：徐勋农;莘祯睿;周光;刘轩 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维场景重建方法、电子设备及存储介质，三维场景重建方法包括：利用预设神经网络对原始图像数据和原始点云数据进行预处理，得到预处理图像数据和预处理点云数据；利用原始图像数据与预处理图像数据之间的误差图像数据以及原始点云数据与预处理点云数据之间的误差点云数据，对预设神经网络进行优化处理，得到优化后的神经网络；利用优化后的神经网络，对原始图像数据和原始点云数据进行处理，得到目标图像数据和目标点云数据；对目标图像数据和目标点云数据进行渲染处理，得到三维场景数据；本申请通过将图像数据的特征与点云数据的特征进行融合，以对神经网络进行优化，提高神经网络的优化效果，增强三维场景的重建效果。
三维场景重建方法电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶场景生成方法及相关模型的训练方法、设备-CN202210910516.4在审
发明人：徐勋农;刘轩;莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶场景的生成方法及相关模型的训练方法、设备，该训练方法包括：获取用于描述自动驾驶场景的训练数据集，自动驾驶场景包括静态地图元素和动态物体，训练数据集包括表征静态地图元素的第一数据子集和用于表征动态物体的原始轨迹的第二数据子集；将第一数据子集和第二数据子集输入到自动驾驶场景生成模型中，以按照目标函数进行训练，得到经训练的自动驾驶场景生成模型，目标函数为包含条件变量和建模变量的函数，条件变量表征静态地图元素，建模变量表征动态物体的建模轨迹。上述方案，能够在模型训练时，提高训练的自动驾驶场景生成模型准确性。
自动驾驶场景生成方法相关模型训练设备

[发明专利]基于阈值的场景生成方法、装置和存储介质-CN202210908306.1在审
发明人：刘宇辰;刘轩;莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于阈值的场景生成方法、装置和存储介质。上述方法包括：获取包括有目标对象的原始场景的原始场景文件；分别对每个属性值区间进行属性值采样处理，得到每个属性类型各自对应的采样集合；将不同采样集合中的采样值进行组合，得到多个采样值组；根据预设的属性值约束条件从多个采样值组中筛选出目标采样值组；根据目标采样值组，确定目标对象在相应属性类型下的目标阈值，并根据目标阈值对原始场景进行更新，得到目标场景。采用本方法能够提高构建目标场景的效率。
基于阈值场景生成方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶学习模型的分布式训练方法及自动驾驶方法-CN202210907983.1在审
发明人：徐勋农;刘轩;莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06N20/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶学习模型的分布式训练方法和自动驾驶方式，训练方法包括：自多个模拟结果数据组，获取用于训练的至少一个模拟结果数据组，其中，多个模拟结果数据组是通过分布式模拟自动驾驶路测场景而得到的，自动驾驶路测场景包括目标车辆以及环境动态物体，每个模拟结果数据组包括目标车辆在不同时间点处的第一状态信息总集、环境动态物体在不同时间点处的第二状态信息总集以及目标车辆在任意相邻两个时间点之间的时间段内的奖励数值集；利用第一状态信息总集、第二状态信息总集以及奖励数值集，执行分布式训练操作，得到经训练的自动驾驶学习模型。上述方案，通过对模型结果数据进行分布式训练，提高了模型训练的效率。
自动驾驶学习模型分布式训练方法

[发明专利]自动驾驶方法及相关模型训练方法、电子设备、存储介质-CN202210914876.1在审
发明人：徐勋农;刘轩;莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06N20/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶方法及相关模型的训练方法、电子设备、存储介质，训练方法包括：获取用于训练的路测场景片段；获取目标车辆在当前时间戳和下一时间戳处的第一状态信息集、环境动态物体在当前时间戳和下一时间戳处的第二状态信息集、目标车辆在当前时间戳与下一时间戳的时间段内的奖励数值，第二状态信息集包括利用当前时间戳对应的自动驾驶学习模型得到的多个动态车辆的状态信息，多个动态车辆距离目标车辆预设距离；利用第一状态信息集、第二状态信息集、奖励数值，对自动驾驶学习模型进行当前时间戳对应的训练，用于下一时间戳的自动驾驶学习模型。上述方案，使得利用自动驾驶学习模型进行预测时，提高预测的准确性。
自动驾驶方法相关模型训练电子设备存储介质

[发明专利]场景修改扩充方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210886082.9在审
发明人：刘宇辰;刘轩;莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种场景修改扩充方法、装置、计算机设备和存储介质。上述方法包括：获取针对原始场景预先采集的原始场景数据以及灰度蒙版；确定灰度蒙版中的目标像素点集合；确定目标像素点集合所对应的目标灰度值，并根据目标灰度值、灰度值与模型高度之间的对应关系，确定目标像素点集合的目标模型高度；根据目标模型高度，生成目标像素点集合所对应的目标模型；通过目标模型对原始场景数据进行修改扩充处理，得到修改扩充后的目标场景。采用本方法能够提高构建目标场景的灵活性。
场景修改扩充方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]场景生成方法、装置和存储介质-CN202210903002.6在审
发明人：刘宇辰;刘轩;莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种场景生成方法、装置、计算机设备和存储介质。上述方法包括：获取针对待生成的目标场景的配置信息；确定对象标识相对应的目标对象，并确定与目标对象关联的至少一个关联对象；从多个配置组件中确定所选中的目标配置组件，并将目标配置组件与目标对象进行关联；从多个脚本组件中确定所选中的目标脚本组件，并将目标脚本组件与目标对象进行关联；综合目标对象、至少一个关联对象、目标对象对应的目标配置组件和目标脚本组件，生成目标场景。采用本方法能够提高构建目标场景的灵活性。
场景生成方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210904589.2在审
发明人： 莘祯睿 -专利权人：深圳元戎启行科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取测试任务序列中一测试任务标识；从测试库中获取所述测试任务标识对应的候选测试任务程序；基于所述候选测试任务程序对获取的数据帧进行接管判定计算，若接管判定结果符合接管条件，则将所述候选测试任务程序作为当前测试任务程序以接管目标对象；基于所述当前测试任务程序对获取的数据帧进行运行状态计算，计算得到的运行状态结果用于控制目标对象参与自动驾驶仿真测试；基于所述当前测试任务程序对获取的数据帧进行测试进度计算，若测试进度结果为已完成测试任务，则获取下一个测试任务标识，重复上述步骤，直至停止测试。提高了自动驾驶仿真测试的精确度。
自动驾驶仿真测试方法装置计算机设备存储介质

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