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[发明专利]一种3D视觉点云数据拼接的方法及其系统-CN201911380063.3有效
发明人：王伟;王鑫;范文固;吴礼剑;胡光民;周艺龙;李东阳;吴建亭;叶金华;彭宇强 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种3D视觉点云数据拼接的方法，将待拍照的物体划分为若干个拍照区域，进行空间坐标系的零点标定作为参考点；分别对各个拍照区域的点云数据进行采集，并过滤干扰数据；将通过3D视觉采集到点云数据的位置转换成空间坐标系中的位置；将同一拍照区域各个方向的点云数据进行组合成区域点云数据，将各个区域点云数据进行组合成拍照物体的点云数据；进行拍照物体的点云数据去重处理。以此可以实现对物体拍照进行三维拼接，有效克服因拍照范围有限而不能将物体在图像中直观地反映出整个工件的局限，而且可以避免出现图像重叠或者缺漏的现象。
一种视觉数据拼接方法及其系统

[发明专利]一种数据传输方法、系统以及存储介质-CN202310093658.0有效
发明人：王悦欢;吴建亭;吴礼剑;范文固;王伟;杨少阳;李东阳;凌书浩;陈华锦;唐严清 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04L67/60 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据传输方法、系统以及存储介质，涉及机器人控制领域，包括：获取区域示教指令；根据所述区域示教指令向控制器的第一socket客户端发送区域信息调用指令；从所述第一socket客户端接收与所述区域信息调用指令对应的喷涂数据；其中，所述喷涂数据通过工控机按区域进行喷涂轨迹规划得到，且通过所述工控机的第一socket服务器发送至所述第一socket客户端，以使至少一个区域的所述喷涂数据存储在所述控制器；将对应的所述喷涂数据存储至示教器外部数据缓存区。本申请旨在提高机器人系统中的数据传输速率。
一种数据传输方法系统以及存储介质

[实用新型]一种监控系统-CN202223343814.4有效
发明人：李东阳;吴建亭;杨少阳;范文固;黄金波;袁俭;王伟;陈钟秀;袁进;吴礼剑 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种监控系统，涉及喷漆技术领域。一种监控系统，包括：喷漆房；传感器模块，传感器模块安装于喷漆房内壁，并用于检测喷漆房内的温度和湿度；气体检测装置，气体检测装置用于对喷漆时产生的废气进行VOC浓度检测；过程监视装置，过程监视装置用于对喷漆房内的操作过程进行监控；警示操作装置，警示操作装置用于进行报警指示；控制系统，控制系统分别和传感器模块、气体检测装置、过程监视装置、警示操作装置通信连接，控制系统用于获取温度、湿度、VOC浓度或操作过程中的信控信息以控制警示操作装置。本申请能够对喷漆房更多的因素进行监控，还能够监控喷漆的完整过程，使得能够对相关问题及时进行处理。
一种监控系统

[实用新型]废气处理设备及喷漆房环保系统-CN202320028624.9有效
发明人：吴礼剑;陈华锦;范文固;李东阳;唐严清;杨少阳;王伟;黄金波;袁俭;袁进 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B01D53/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种废气处理设备及喷漆房环保系统，废气处理设备包括：吸附装置和燃烧装置。有机物质浓度比较高的气体由第二进气口进入到沸石室，再进入燃烧装置，有机物质浓度比较高的气体在反应腔内发生反应，之后经过第三管道排出燃烧装置。第三管道具有两个输出端，可以选择性地将达到排放标准的气体直接排入排气管道并排进大气中，也可以选择将气体通入沸石室，气体依次经过沸石室内的吸附层，以将气体内的有机物吸附，从而对气体进行二次处理；之后再将气体排入燃烧装置，以再次对气体进行催化燃烧。重复上述过程，直至气体达到排放标准再排进大气中。燃烧装置的结构减少了热量的散失，提高了热量的利用率，进而提高了设备的工作效率。
废气处理设备喷漆环保系统

[发明专利]漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310095584.4有效
发明人：黄金波;李东阳;杨少阳;袁俭;陈华锦;范文固;黄剑平;吴建亭;王伟;袁进;吴礼剑 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种漆料喷涂的方法、系统、电子设备及存储介质，涉及但不限于车辆漆料喷涂技术领域。该方法包括：按照预设的规则生成与待喷涂钣金的第一喷涂轨迹的两端部一一对应的偏移轨迹点，以得到第二喷涂轨迹；控制机器人将喷枪移动至位于第一偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的起点之间的第一预设位置时启动喷枪并控制机器人将喷枪移动至第一喷涂轨迹的起点时控制喷枪喷涂；第一偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的起点对应的偏移轨迹点；控制机器人将喷枪移动至位于第二偏移轨迹点和第一喷涂轨迹的终点之间的第二预设位置时停止喷枪；第二偏移轨迹点为与第一喷涂轨迹的终点对应的偏移轨迹点。本申请实施例能通过降低堆油漆的概率来降低喷涂成本。
喷涂方法系统电子设备存储介质

[发明专利]设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统-CN202211598049.2有效
发明人：吴建亭;吴礼剑;范文固;李东阳;黄金波;袁俭;唐严清;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种设置在桁架机械手的喷漆机器人喷漆轨迹控制方法及系统，其中，包括：基于控制系统接收用户选择的喷漆模式和待喷漆区域；将喷漆机器人运动至所述待喷漆目标的指定区域内；对待喷漆目标进行图像采集处理，获得多张采集图像数据；进行图像数据拼接处理，获得完整待喷漆目标的拼接图像数据；进行待喷漆目标的三维重建处理，获得重建三维待喷漆目标；生成喷漆机器人带动自动喷枪系统进行喷漆作业的喷漆作业路径；控制喷漆机器人带动自动喷枪系统对待喷漆目标进行喷漆作业，获得完成喷漆目标。在本发明实施例中，可以实现按照不同的待喷漆目标生成喷漆作业路径，并按照喷漆作业路径控制自动喷枪系统进行自动喷漆，提高喷漆效率。
设置桁架机械手喷漆机器人轨迹控制方法系统

[实用新型]一种工件承托装置-CN202222081558.X有效
发明人： 范文固;林益田;叶长保;段憾;龙军;殷明进;徐健豪 -专利权人：广州广汽荻原模具冲压有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工件承托装置，包括底座、第一伸缩装置、第二伸缩装置、支架、铰接件、滑块、托架、以及控制装置，控制装置与第一伸缩装置和第二伸缩装置电连接，托架用于放置工件，第一伸缩装置设于底座上与底座固定连接，第一伸缩装置的伸缩方向为竖直方向，支架设于第一伸缩装置的伸缩端上，支架与托架底部铰接，第二伸缩装置设于支架上与支架铰接，铰接件的一端与支架铰接另一端与滑块铰接，第二伸缩装置的伸缩端与铰接件铰接，第二伸缩装置的伸出方向与滑块的滑动方向在同一竖直面上，滑块与托架底部滑动连接。本实用新型结构简单，移动幅度小，适用于安装在焊接夹具中对焊接完成的工件进行顶出及倾斜，便于加工完成后工件的取出。
一种工件承托装置

[实用新型]一种适应于钣喷机器人应用环境的喷涂夹具-CN202221748677.X有效
发明人：陈华锦;李东阳;黄金波;杨少阳;郑庆诗;吴建亭;范文固;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B05B12/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应于钣喷机器人应用环境的喷涂夹具，包括支撑架、双杆气缸、拍照机构、保护机构、调节机构以及喷枪，所述双杆气缸固定安装于支撑架处，所述拍照机构安装于双杆气缸处，保护机构安装于拍照机构处，所述双杆气缸的伸缩端处设置有连接板，所述调节机构安装于连接板处，所述喷枪安装于调节机构处，所述拍照机构包括3D相机，所述3D相机固定安装于双杆气缸处，所述3D相机的方向朝向喷枪枪嘴的另一侧，所述3D相机外接有显示设备，且所述3D相机与视觉系统连接，所述保护机构包括石英玻璃和钣金件。本实用新型在进行钣喷工作时，可以有效的避免了结构之间出现相互干涉情况而影响到钣喷工作，实用性较高。
一种适应机器人应用环境喷涂夹具

[实用新型]一种应用于桁架铝型材-CN202221663508.6有效
发明人：周艺龙;吴礼剑;郑庆诗;杨少阳;陈华锦;黄金波;范文固;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于桁架技术领域，尤其涉及一种应用于桁架铝型材，包括铝型材本体，所述铝型材本体的横截面呈矩形设置，其中铝型材本体内部中空，外部的四个侧面均设有T型槽和直角槽。所述T型槽与T型螺母、被固件安装孔、螺栓组合使用，不需要在铝型材上进行开孔，用于灵活安装被固件；所述直角槽配孔后与被固件安装孔、螺栓组合使用，用于灵活安装有直角基准要求的被固件；本装置在铝型材本体的四个侧面均设有T型槽和直角槽，从而使得铝型材本体的四个面均可作为安装面，能够对被固件进行位置灵活的安装。所述铝型材本体的截面惯性矩比同质量传统铝型材的更大，使得铝型材本体抗弯能力更强，适合在重载大跨度场合做结构梁。
一种应用于桁架铝型材

[实用新型]一种钣喷尾气新型处理装置-CN202123275825.9有效
发明人：陈华锦;吴礼剑;周艺龙;吴建亭;李东阳;杨少阳;范文固;黄金波;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B01D53/86 文献下载
摘要：本实用新型公开一种钣喷尾气新型处理装置，其特征在于，包括壳体机构，壳体机构内部固定安装有过滤棉净化层，过滤棉净化层上方且位于壳体机构内部固定安装有若干均匀分布的UV光氧净化层，每个相邻的UV光氧净化层之间固定安装有二氧化钛催化层，最顶端的二氧化钛催化层上方固定安装有活性炭吸附层，本实用新型通过设置的过滤棉净化层可有效去除钣喷尾气中的粉尘，有效对颗粒物进行过滤，同时通过UV光氧净化层及二氧化钛催化层崔化可分解尾气中的有机物，最后通过活性炭吸附层吸附尾气中的未被分解的有害物质，从而达到钣喷尾气的净化效果，提高废气排放质量，有效对废气进行净化，降低大气污染，可起到较好的环保效果，且结构简单。
一种尾气新型处理装置

[发明专利]一种汽车钣金点云多边形框选方法-CN202210724154.X在审
发明人：吴建亭;李东阳;范文固;王伟;吴礼剑;杨少阳;黄金波;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车钣金点云多边形框选方法，涉及汽车喷涂技术领域。本发明包括根据点云数据显示出点云模型图；根据至少三个点选点构建出多边形框；响应索引指令，根据临近算法遴选出被点选位置点最临近的点作为索引点；依据索引点构建喷涂区域，结合算法实现喷涂区域点云的提取。本发明通过对扫描的点云进行规整选择，提高汽车钣金喷涂的效率和精准度。
一种汽车钣金点云多边形方法

[发明专利]一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备-CN202210911920.3在审
发明人： 范文固;王伟;吴建亭;李东阳;孙汉荣;列毅铭;王悦欢;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车钣金点云分割方法、存储介质和设备，涉及汽车生产技术领域，包括以下步骤：搭建数据采集系统并采集数据；根据采集的数据构建汽车钣金拼接点云模型；在钣金点云模型上至少选取两个点；将S1.3中选取的两个点采用顺滑线条连接；任选连接两点线条一侧的一点，通过直线方程判断点云模型是否与选取点同侧，位于同侧则筛选选取一侧点数据进行储存，根据需求分割点云模型数据；若不同则直接根据需求分割点云模型数据，通过3D视觉相机对钣金件拍照拼接，快速完成钣金件外形重建，生成汽车钣金模型后，利用在点云模型选取的点连接成直线或者曲线，再根据直线方程公式判断点云在线上或者线两侧，从而删除或选取无效点云和有效点云。
一种汽车钣金点云分割方法存储介质设备

[实用新型]一种汽车喷漆房环保处理设备-CN202123331040.9有效
发明人：陈华锦;吴礼剑;周艺龙;吴建亭;李东阳;杨少阳;范文固;黄金波;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B01D46/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车喷漆房环保处理设备，包括处理箱本体、一号组成箱体和二号组成箱体，一号组成箱体和二号组成箱体共同组成处理箱本体，一号组成箱体内底面固定安装有送风牵引机，一号组成箱体内且位于送风牵引机上方设置有送风管道，送风一号组成箱体一侧面顶部开设有漆房进风口，二号组成箱体侧面底部开设有废气进风口，通过设置初效过滤棉板可以有效的将进入喷漆房内的空气进行过滤，从而使空气中混杂的颗粒状灰尘和杂质可以被有效的剔出出来，进而达到为漆房内提供无尘流动性气流的目的，同时通过净化机构可以有效的将漆房内的废气进行净化处理，减少废气内的有害物质，从而使排出的气体可以达到当地的排放标准安，不会造成环境污染。
一种汽车喷漆环保处理设备

[发明专利]一种应用于桁架铝型材-CN202210759387.3在审
发明人：周艺龙;吴礼剑;郑庆诗;杨少阳;陈华锦;黄金波;范文固;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明适用于桁架技术领域，尤其涉及一种应用于桁架铝型材，包括铝型材本体，所述铝型材本体的横截面呈矩形设置，其中铝型材本体内部中空，外部的四个侧面均设有T型槽和直角槽。所述T型槽与T型螺母、被固件安装孔、螺栓组合使用，不需要在铝型材上进行开孔，用于灵活安装被固件；所述直角槽配孔后与被固件安装孔、螺栓组合使用，用于灵活安装有直角基准要求的被固件；本装置在铝型材本体的四个侧面均设有T型槽和直角槽，从而使得铝型材本体的四个面均可作为安装面，能够对被固件进行位置灵活的安装。所述铝型材本体的截面惯性矩比同质量传统铝型材的更大，使得铝型材本体抗弯能力更强，适合在重载大跨度场合做结构梁。
一种应用于桁架铝型材

[发明专利]一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法-CN202111633319.4在审
发明人：黄学敏;陈华锦;吴礼剑;周艺龙;吴建亭;李东阳;杨少阳;范文固;黄金波;袁进;王鑫 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，该方法包括以下步骤：S1，系统组件搭建；a、准备系统组件搭建所需要的装置设备；设备包括但不限于工控机、显示器、控制电柜、3D相机标定板、XY轴桁架、机器人和3D视觉相机，b、将步骤S1，a中准备的3D视觉相机安装在机器人的六轴夹具，从而完成3D视觉相机的固定安装工作，该种前后杠钣金喷漆区域智能框选喷漆方法，通过单个3D视觉相机对钣金件进行拍照拼接，能快速完成钣金件外形重建工作，同时可将需要进行喷漆工作的钣金件每个区域进行细分工作，形成特定的、独一的喷漆空间范围，且该种喷漆方法能快速自动框选每个喷漆区域，生成有效的喷涂点云数据信息，直到整块钣金件框选完毕。
一种前后杠钣金喷漆区域智能方法

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