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[发明专利]一种基于柔性铰链的六自由度控制杆-CN201711208840.7有效
发明人：方晔阳;苑兆涵;韩勇;熊振华;吴建华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
一种基于柔性铰链自由度控制

[发明专利]脚踝康复外骨骼装置-CN201710105803.7在审
发明人： 苑兆涵;王永逸;葛宜珑;常攀;张晶阳;梁庆华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2017-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种脚踝康复外骨骼装置，包括如下装置信号传输装置包括力传感器和转动传感器，力传感器用于检测传动装置的压力信号；转动传感器用于检测传动装置的转动方向；控制装置用于根据接收自信号传输装置的信号控制驱动装置运转；其中，信号传输装置的信号包括压力信号、转动方向信号；驱动装置用于在控制装置的控制下，驱动传动装置并输出传动数据；传动装置用于接受驱动装置的驱动实现传动；存储装置用于实时接收并存储驱动装置输出的传动数据。本发明具有优点如下结构紧凑，设计精良，体积小，成本低；穿戴方便；根据使用者的运动情况实时调整外力大小及方向；设置有数据记录，对脚踝恢复情况分析统计，实现个性化治疗。
脚踝康复骨骼装置