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- [发明专利]切口闭合及闭合钉移除医疗机器人-CN202210045832.X有效
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苏柏泉;刘冬运;李晗;弓艺
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北京邮电大学
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2022-01-18
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2022-09-27
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A61B34/30
- 本发明公开了切口闭合及闭合钉移除医疗机器人。该机器人系统总体上包括运动模块、执行模块、控制模块等部分。运动模块采用机械臂等装置，将执行模块送至所需位置以进行相关操作。控制模块中的多目相机用于采集切口或闭合钉的图像，计算机控制系统根据采集到的图像对切口或闭合钉进行定位，规划执行模块路径，并驱动运动模块。执行模块包括切口闭合装置、进钉装置、拆钉装置，可分别完成减小切口宽度或闭合切口、在切口处钉入闭合钉、拆除闭合钉操作。该系统具有可代替传统手工操作、实现切口闭合及闭合钉移除过程的自动化、提高操作精度、减少开放手术中的传染等优点。
- 切口闭合医疗机器人
- [发明专利]一种基于气缸的变刚度关节系统-CN202010418300.7有效
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吴昊城;苏柏泉;刘了了;闫昊;姚炜;刘文勇
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北京邮电大学
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2020-05-19
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2022-04-01
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B25J17/00
- 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘(1)、上位气缸(2)、支承盘连接杆(3)、下位气缸(4)、下位线性位移传感器(5)、传动主轴(6)、手臂连接块(7)、齿条支承盘(8)、上位线性位移传感器(9)、上位比例阀(10)、气源(11)、计算机(12)、下位比例阀(13)、上位传感器连接块(14)、上位传感器连接底座(15)、上位齿条(16)、传动齿轮(17)、下位齿条(18)、下位传感器连接底座(19)、下位传感器连接块(20)、下位气缸连接块(21)、下位直线导轨(22)、下位气缸连接底座(23)、上位气缸连接块(24)、上位直线导轨(25)、上位气缸连接底座(26)、电机(27)；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
- 一种基于气缸刚度关节系统
- [实用新型]萃取设备-CN202121224473.1有效
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王恒利;张阳;崔宏志;王瑞梅;郑明臻;戴江洪;殷书岩;丁淑荣;王宏岩;苏柏泉
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中国恩菲工程技术有限公司
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2021-06-01
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2022-02-25
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C22B3/02
- 本实用新型公开了一种萃取设备，所述萃取设备包括混合筒、澄清筒、进料组件和耙泥装置，混合筒内注入有机溶液和水溶液，澄清筒包括周壁和由周壁围成的空腔，澄清筒的周壁包括锥形段，锥形段的横截面积从澄清筒的顶部到澄清筒的底部逐渐减小，锥形段的底部设有排出口，澄清筒的周壁上设有第一出料口和第二出料口，进料组件的一端与澄清筒连通，进料组件的另一端与混合筒连通，耙泥装置包括向上开口的耙罩和由靶罩围成的腔室，腔室与空腔连通，耙罩的外周面与锥形段的内周面贴合，耙罩的底部设有与腔室连通的第一通孔，且第一通孔与排出口在上下方向上相对布置。本实用新型的萃取设备可以自动清理固体杂质，生产效率高。
- 萃取设备
- [发明专利]自动海参捕捞机器人-CN202111000190.3有效
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匡子敖;苏柏泉
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北京邮电大学
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2021-08-30
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2022-02-22
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A01K80/00
- 本发明公开一种自动海参捕捞机器人，包括工作船和固定安装于工作船上的捕捞机器人，捕捞机器人包括控制系统，摄像装置，传输管路，绞送机构，伸缩机构，捕获机构和动力机构；工作船底面分别固接有动力机构和摄像装置；传输管路包括进料立管；进料立管底端固接并连通有伸缩机构，进料立管顶端固接并连通有横管；横管的一端固接并连通有出料立管；出料立管末端设置于工作船上；伸缩机构底端固接并连通有捕获机构；绞送机构分别贯穿进料立管的中心和伸缩机构的中心，并与工作船固定连接；控制系统与工作船固定连接；本发明能够实现海参检测和海参收集一体化，实现了海参的高效率采集。
- 自动海参捕捞机器人
- [发明专利]一种激光治疗机器人系统-CN201811179555.1有效
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苏柏泉;闫昊;吴凡;封晔;弓艺;刘文勇;匡绍龙;汤劼
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北京邮电大学
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2018-10-10
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2021-12-14
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A61N5/067
- 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
- 一种激光治疗机器人系统
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