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[发明专利]交通信号灯识别方法、装置、设备、存储介质和产品-CN202211695038.6在审
发明人：张其俊;王亚军;马冰;王邓江;杨哲 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种交通信号灯识别方法、装置、设备、存储介质和产品，该方法包括：获取目标交通场景的场景图像，将场景图像输入至信号灯分类模型中，通过信号灯分类模型提取场景图像的多维复合特征，并根据多维复合特征输出目标交通场景中的交通信号灯分类结果，然后根据交通信号灯分类结果，确定目标交通场景中的交通信号灯识别结果；多维复合特征是根据场景图像的细节特征和语义特征融合生成的。该方法从底层细节和高层语义两个维度对场景图像进行分析，增强了对场景图像的关键特征的提取，从而提高了交通信号灯分类结果的准确性，然后根据准确的交通信号灯分类结果，保证了目标交通场景的交通信号灯识别结果的准确性。
交通信号灯识别方法装置设备存储介质产品

[发明专利]交通信号灯识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211692504.5在审
发明人：张其俊;王亚军;马冰;王邓江;杨哲 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种交通信号灯识别方法、装置、计算机设备和存储介质，包括：预测任一方向的当前帧图像的天气类型评判得分，根据天气类型评判得分对当前帧图像进行预处理；基于处理后的当前帧图像的亮度值，确定处理后的当前帧图像对应的区分标识；对于任一信号灯组，基于各信号灯的预设位置得到每一信号灯的信号灯图像，并对其进行识别，确定每一信号灯图像的初始识别结果和亮度因子；基于区分标识和亮度因子，对初始识别结果进行校验和更新，确定最终识别结果。通过在图像处理过程中增加特殊天气的处理算法，实现对天气变化的抗干扰性；通过增加算法切换参考因子，使得对在白天和黑夜环境下获取的图像均能精准识别，提高交通信号灯的识别精度。
交通信号灯识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质-CN202211639530.1在审
发明人：胡汇泽;杨唐涛;王邓江;李荦 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆换道控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定目标车辆的预选换行车道；获取目标车辆的行驶信息和参考车辆的行驶信息，参考车辆指的是在目标车辆的行驶辐射范围内且与目标车辆行驶方向相同的车辆；确定目标车辆的换道场景；基于换道场景，根据预选换行车道、目标车辆和参考车辆的行驶信息，确定目标车辆的目标换行车道以及目标车速；控制目标车辆以目标车速换至目标换行车道。采用本方法能够提高车辆在换道过程中的安全性。
车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]航向角修正方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211702737.9在审
发明人：李荦;张龙洋;王邓江;杨唐涛 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请涉及一种航向角修正方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法包括：获取目标车辆在上一时刻的航向角信息和在当前时刻的航向角信息，并根据上一时刻的航向角信息和当前时刻的航向角信息，确定目标车辆的航向角变化信息，然后根据目标车辆的当前行驶状态和航向角变化信息，对目标车辆在当前时刻的航向角信息进行修正。该方法提高了对目标车辆的航向角信息修正的准确性，有效地抑制了目标车辆在停车等待以及与运动过程的航向角不正常抖动与旋转。
航向修正方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211621619.5在审
发明人：马冰;刘建超;王亚军;王邓江 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种联合标定参数调整方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据激光雷达相对于相机的初始联合标定参数，将激光雷达在多个不同时刻采集的各目标的点云数据映射到二维图像中，得到各目标的映射二维数据，根据各目标的映射二维数据和各目标的图像数据，确定各目标的映射二维数据和各目标的图像数据之间的区域重合度，根据各区域重合度以及初始联合标定参数，确定目标联合标定参数；目标联合标定参数用于表征激光雷达相对于相机调整后的联合标定参数；各目标的图像数据为相机在多个不同时刻采集的。该方法中实现了全程标定精度的自动检测和初始联合标定参数的自动调整，提高了确定目标联合标定参数的效率。
联合标定参数调整方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211694290.5在审
发明人：王永;张龙洋;王亚军;王邓江 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、设备、存储介质和程序产品，该方法包括：根据待跟踪目标在上一时刻的跟踪结果，确定待跟踪目标在当前时刻的预测状态，根据待跟踪目标所属的检测场景当前时刻采集的检测数据，确定检测场景在当前时刻的多个检测目标的检测结果，根据待跟踪目标在当前时刻的预测状态和多个检测目标的检测结果，更新待跟踪目标在当前时刻的跟踪结果。该方法中，将待跟踪目标在当前时刻的预测状态和待跟踪目标所属场景中多个检测目标的检测结果，更新待跟踪目标在当前时刻的跟踪结果，使得在对待跟踪目标进行跟踪时，不仅考虑了待跟踪目标的状态预测值，还考虑了当前实际检测值，提高了目标的跟踪结果的准确性。
目标跟踪方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]数据标记方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品-CN202211277405.0在审
发明人：肖佳佳;马冰;吴金英;刘建超;王邓江 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据标记方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品。所述方法包括：通过获取目标场景下相同采集时刻的多帧环境图像的目标标记数据，以根据各环境图像的目标标记数据，获取各环境图像之间检测目标的映射关系，进而根据映射关系和各环境图像的目标标记数据，确定目标场景中目标的检测结果，再根据目标场景中各目标的检测结果和映射关系，对各环境图像中的目标标记数据进行修正。其中，各环境图像之间具有映射关系的检测目标表征目标场景中的同一目标。采用本方法，可实现一次性修正多帧环境图像的目标标记数据，无需人工逐帧修正标记，同时避免了人为误差，大大降低了标记耗时，在提高效率的同时确保了标记的准确性。
数据标记方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]数据扩增方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品-CN202210801640.7在审
发明人：李瑞;王亚军;王邓江;刘建超;马冰 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据扩增方法、装置、计算机设备、存储介质及程序产品。该方法包括：在确定需要对当前样本图像进行第一类别目标扩增处理时，获取第一类别目标的扩增目标图像，确定第一类别目标的扩增目标图像在当前样本图像中的合理放置区域，并在合理放置区域内确定目标放置区域，然后基于第一类别目标的扩增目标图像对应的目标放置区域，对第一类别目标进行扩增处理；该方法可以确定目标检测的所有样本图像中待扩增的样本图像，并对待扩增的样本图像进行特定类别目标扩增处理，以缩小目标检测的所有样本图像中各类别目标的总数量之间的差别，从而提高样本图像中目标的平衡性。
数据扩增方法装置计算机设备存储介质程序产品

[发明专利]目标识别方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211371721.4在审
发明人：吴金英;马冰;刘建超;张其俊;王亚军;王邓江 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请实施例适用于车联网技术领域，提供了一种目标识别方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取对上一帧目标数据进行处理时得到的第一天气类型；根据第一天气类型对当前帧目标数据进行预处理，得到第一目标数据；根据第一目标数据，确定当前帧目标数据中目标的目标位置和目标类别。采用上述方法可以提高识别目标的准确率。
目标识别方法装置终端设备存储介质

[发明专利]道路目标检测方法、检测装置、电子设备及存储介质-CN202211373226.7在审
发明人：杨哲;王亚军;李瑞;王邓江;马冰 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路目标检测方法、检测装置、电子设备及存储介质，道路目标检测方法，包括：根据历史道路视频，获取对应的样本集，样本集至少包括训练集；根据BiSeNet语义分割模型以及YOLO目标检测网络模型，构建初始道路目标检测模型；将训练集输入初始道路目标检测模型进行训练，获得目标道路目标检测模型；输入当前道路视频至目标道路目标检测模型，获得对应的道路目标信息，道路目标信息至少包括道路目标类型以及道路目标位置。本方法实现了根据训练初始道路目标检测模型获得的目标道路目标检测模型，对当前道路视频进行道路目标检测，目标道路目标检测模型可以融合多层特征信息，提高了对道路目标进行检测的检测精度。
道路目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道路目标检测方法、检测装置、电子设备及存储介质-CN202211373265.7在审
发明人：杨哲;王亚军;李瑞;王邓江;马冰 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路目标检测方法、检测装置、电子设备及存储介质，道路目标检测方法，包括：获取当前道路视频；输入当前道路视频至目标道路目标检测模型，获得对应的道路信息，道路信息至少包括道路目标类型以及道路目标位置，目标道路目标检测模型基于RepVGG模型以及YOLO目标检测网络模型得到。实现了根据RepVGG网络模型以及YOLO目标检测网络模型构建的目标道路目标检测模型，有利于提高模型的表征能力，使用目标道路目标检测模型对当前道路视频进行道路目标检测，提高了对道路目标进行检测的检测精度。
道路目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标识别模型训练方法、装置和终端设备-CN202211371697.4在审
发明人：张其俊;马冰;王亚军;吴金英;刘建超;王邓江 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请实施例适用于神经网络技术领域，提供了一种目标识别模型训练方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取训练数据；将训练数据输入至待训练的初始识别模型的第一网络结构中，得到目标特征；第一网络结构中包括N个级联的神经网络块，每一级神经网络块包括一个卷积分支、与卷积分支并连的目标卷积层和恒等跳跃连接层；卷积分支与目标卷积层使用的卷积核不同；恒等跳跃连接层用于保留输入至神经网络块的特征信息；通过目标特征对初始识别模型进行训练，得到目标识别模型。采用上述方法可以提高目标识别模型的识别准确率。
目标识别模型训练方法装置终端设备

[发明专利]一种目标检测方法、装置、终端设备及存储介质-CN202211371748.3在审
发明人：李瑞;王亚军;王邓江;刘建超;马冰 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种目标检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取源点云数据；将源点云数据输入至已训练的目标检测模型进行处理，得到源点云数据的目标检测结果；其中，目标检测模型为包括多个检测头的神经网络，多个检测头分别用于检测源点云数据中不同的目标对象。与现有技术中仅使用单一检测头进行检测相比，本申请中的目标检测模型包括多个分别用于检测源点云数据中不同的目标对象的检测头，使得本申请可以准确的区分不同的目标对象，从而提高了对目标的检测准确率。
一种目标检测方法装置终端设备存储介质

[实用新型]一种雷达安装装置-CN202222028348.4有效
发明人：张小军;王亚军;马冰;杨哲;陈国民 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种雷达安装装置，包括安装结构，安装结构包括：安装座、调节架和调节工具件，安装座包括用于安装雷达的安装板以及自安装板的非安装面向远离安装板延伸的辅助调节板，辅助调节板的厚度方向上开设有连接孔，调节架包括与辅助调节板相对设置的主调节板，主调节板的厚度方向上开设有第一弧形调节孔；调节工具件贯穿第一弧形调节孔后与连接孔适配，调节工具件沿第一弧形调节孔的弧线调节时，带动安装座同步调节，以使得安装座相对于水平面在预设俯仰角度内可调。本实用新型方案可以在预设俯仰角度内调节，满足雷达在不同角度下的调试，且可实现雷达的调平，解决现有技术中雷达安装固定后，后续调试、调平困难的问题。
一种雷达安装装置

[发明专利]一种基于多基站的目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202210889499.0在审
发明人：马源;王亚军;王邓江;司宇;李瑞 -专利权人： 苏州万集车联网技术有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于多基站的目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：接收多个目标基站发送的多组第一感知信息；根据多组第一感知信息，得到多组目标感知信息，每组目标感知信息对应一个目标对象，每组目标感知信息包括对应的目标对象在当前帧的当前感知位置；获取前一帧的多个历史跟踪对象各自对应的标识信息和多个历史跟踪对象各自对应的当前帧的预测位置，每个预测位置基于对应的历史跟踪对象在前一帧的感知位置确定；在存在与当前感知位置匹配的预测位置时，将匹配的预测位置对应的历史跟踪对象的标识信息赋值给与其匹配的当前感知位置对应的目标对象。本申请可提高数据较大时的目标跟踪精确度。
一种基于基站目标跟踪方法装置设备存储介质