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[发明专利]基于安全校验的整车域控制器切换方法、装置及存储介质-CN202310524363.4在审
发明人：王振伟;张鹏;花町;宋林聪;税倩婷 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05B7/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于安全校验的整车域控制器切换方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。所述方法包括：使用第一整车域控制器通过主控局域网络发送指令至三电控制器；使用第二整车域控制器同步经由主控局域网络和交互局域网络对所述第一整车域控制器进行端到端的通讯校验，获得校验结果；基于所述校验结果按照设定的策略切换至目标整车域控制器进行控制。本申请能够遍历系统内相关部件所有异常种类，全方位解决整车在运行过程中整车域控制器可能发生的异常并尽最大限度的保证驾驶的安全性及舒适性。
基于安全校验整车控制器切换方法装置存储介质

[发明专利]基于DDS的车载域间通信功能安全保护方法及系统-CN202310297319.4在审
发明人：花町;宋林聪;唐光雨;王顺桀;段练 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DDS的车载域间通信功能安全保护方法及系统，涉及域间通信功能安全保护的技术领域，服务端建立与客户端之间的通信，接收客户端传输的服务请求校验信息，该服务请求校验信息在客户端DDS协议层中封装形成，与客户端发起的服务请求相关，在服务端中，服务端DDS协议层解析与服务请求相关的校验信息，并进行通信传输安全校验，根据校验结果，对客户端服务请求进行处理。本发明考虑了AUTOSAR‑E2E规范对通信失效的保护要求，通过通信传输安全校验从而对客户端服务请求进行处理，实现通信链路中失效模式的覆盖，避免了通信丢失、混乱，保证汽车整车功能安全。
基于 dds 车载通信功能安全保护方法系统

[发明专利]一种对中行驶校验方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310004571.1在审
发明人：杨越;花町;周宏伟;何文 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请提供一种对中行驶校验方法、系统、电子设备及存储介质，该对中行驶校验方法包括获取待控制车辆的行驶轨迹信息、车速信息以及所处车道的当前道路图像，在当前道路图像中，分别提取左侧、右侧车道线特征点，分别对左侧车道线特征点和右侧车道线特征点进行曲线拟合，得到左侧车道线方程和右侧车道线方程，基于行驶轨迹信息进行曲线拟合，得到行驶轨迹方程，根据左侧车道线方程、右侧车道线方程、行驶轨迹方程以及车速信息确定轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，基于轨迹相对偏差量、位置相对偏差量以及航向相对偏差量，进行对中行驶校验，实现了对中行驶的校验。
一种行驶校验方法系统电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的冗余控制系统、方法及车辆-CN202211604238.6在审
发明人：王振伟;癿建建;花町;周宏伟;汪向阳 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶的功能安全技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的冗余控制系统、方法及车辆，包括：电机控制器；第一域控制器内设置有第一整车控制器VCU，第一VCU用于识别第一域控制器内发送的扭矩需求信号得到需求扭矩，并发送其生成的第一控制指令至电机控制器；第二域控制器内设置有第二VCU，第二VCU用于在第一VCU处于预设失效状态时，并发送基于需求扭矩生成的第二控制指令至电机控制器，以控制车辆执行预设安全停车动作，实现自动驾驶车辆的冗余控制。由此，解决了相关技术中达到VCU的ASIL等级的成本较高，且在主VCU出现故障失效异常时，通常需要手动接管车辆执行安全靠边停车动作，导致车辆的智能性以及安全性较差，用户体验不佳等问题。
自动驾驶车辆冗余控制系统方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202211520636.X在审
发明人：花町;侯亚飞;张鹏;周宏伟;王振伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。该方法包括：获取并处理车辆控制信号；对于非安全性功能的处理之后的所述车辆控制信号，通过以太网将服务请求传递给区域控制器；对于安全性功能的处理之后的所述车辆控制信号，通过CAN将安全控制请求传递给所述区域控制器；所述区域控制器内部的场景服务、系统服务对所述服务请求和安全控制请求进行服务响应；所述区域控制器内部的安全服务进行安全场景和安全控制监控，并接管所述系统服务控制区域控制器进入安全状态；执行器基于进入安全状态的所述区域控制器的输出信号执行安全操作。本申请的实施例所提供的技术方案能提升车辆控制的安全性。
车辆控制方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、制动系统、车辆及存储介质-CN202210901486.0在审
发明人：周宏伟;何文;庞迎春;花町 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W50/029 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶控制方法、装置、制动系统、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域。方法包括：获取车辆的当前车速及自动驾驶控制器的工作状态；当工作状态表示车辆处于自动驾驶状态，且自动驾驶控制器处于异常状态，且当前车速小于或等于预设速度时，通过车身电子稳定系统ESP控制制动执行器进行制动停车。在本方案中，无需依赖冗余的自动驾驶控制器、制动执行器等备用电子器件，便能在自动驾驶控制器异常时，进行安全停车。另外，针对非冗余的制动系统，在低速工况期间，也可以在自动驾驶控制器异常时，进行安全停车，以提高车辆的驾驶安全，降低行车风险。
自动驾驶控制方法装置制动系统车辆存储介质

[发明专利]车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202211115925.1在审
发明人：花町;税倩婷;周宏伟;胡旺 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：识别车辆的横向控制请求；根据横向控制请求获取车辆的轨迹数据、场景数据和转角数据；根据轨迹数据、场景数据和转角数据判断车辆是否满足预设横向控制条件，其中，若满足则控制车辆执行满足横向控制请求的预设横向控制动作，否则退出驾驶辅助系统的横向控制功能，并生成报警提示的同时，控制车辆执行预设安全动作。由此，解决了相关技术中当车辆行驶在安全区域监控外，对其他场景及故障的监控风险覆盖不足，无法确保车辆安全行驶等问题。
车辆横向控制方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶控制装置、系统、方法、车辆及存储介质-CN202210966155.5在审
发明人：周宏伟;何文;花町;庞迎春;张琳娜 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶控制装置、系统、方法、车辆及介质，其中，自动驾驶控制装置包括：第一驾驶模块、第二驾驶模块和视觉控制模块，第一驾驶模块与第二驾驶模块互相监控彼此的工作状态，并在工作状态为失效状态时，根据出现失效状态的驾驶模块输出第一安全指令或者横纵向控制指令至网关；视觉控制模块可以在第一驾驶模块和第二驾驶模块均处于失效状态时输出车辆接管指令至网关；视觉控制模块还可议采集环境参数并将环境参数发送至第一驾驶模块，并通过第一驾驶模块和第二驾驶模块生成横纵向控制指令以发送至网关，进而对车辆的运动状态进行控制。本申请可以低成本的实现自动驾驶控制装置的设计。
自动驾驶控制装置系统方法车辆存储介质

[发明专利]车辆的功能安全监控方法、装置、车辆及存储介质-CN202211056151.X在审
发明人：段练;花町;宋林聪;周宏伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本申请一种车辆的功能安全监控方法、装置、车辆及存储介质，车辆包括面向服务的SOA架构，所述SOA架构包括主功能服务层，功能安全服务层和功能抽象服务层，包括：接收车辆的当前场景信息、用户请求、智驾请求和主功能服务请求；判断当前场景是否为危害场景，判断用户请求或智驾请求是否与主功能服务请求一致；若当前场景为危害场景，用户请求或智驾请求与主功能服务请求不一致，则判断在最大允许故障时间内是否用户请求或智驾请求与主功能服务请求一致，若用户请求或智驾请求与主功能服务请求一致，主功能服务请求透传至功能抽象服务层。解决了基于SOA架构下开发的软件不能满足功能安全等级要求等问题，使整车能达到安全状态和安全目标。
车辆功能安全监控方法装置存储介质

[发明专利]一种满足功能安全分解独立性的系统分析及架构设计方法-CN202211064005.1在审
发明人：花町;何文;周宏伟;侯亚飞;王振伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种满足功能安全分解独立性的系统分析及架构设计方法，完成初版系统安全架构设计；基于初版系统安全架构，确定独立性安全分析的对象为；基于包括共享资源、共享信息输入、抗环境干扰、系统耦合、相同类型的组件、通信在内的多个方面，进行独立性安全分析；进行独立性安全分析过程中，如果存在共因或级联失效，则增加额外的安全机制或者措施，直至独立性安全分析的对象均完成独立性安全分析，同时得出最优的系统架构。本发明基于功能安全标准要求，对汽车电子系统功能安全分解后，进行独立性分析，通过不断地分析，不断地更新迭代系统架构，以确保系统的主功能与监控功能时间相互独立，避免共因或级联失效。
一种满足功能安全分解独立性系统分析架构设计方法

[发明专利]自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质-CN202211000821.6在审
发明人：税倩婷;周宏伟;花町;王俊明 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W50/023 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶冗余控制方法、系统、设备及可读存储介质，该方法，应用于自动驾驶冗余控制系统，该自动驾驶冗余控制系统部署在整车控制器的SOC芯片中，该方法包括：监测车辆的MCU是否发生故障；若车辆的MCU发生故障，则退出主控制功能，并激活冗余控制功能；判断车辆当前是否正处于换道过程；若否，控制车辆进行横向规控和纵向规控，其中，横向规控用于根据前摄像头输入的车道线信息进行对中控制，纵向规控用于根据目标信息进行减速避撞，目标信息为根据前摄像头和前雷达的信号进行融合处理后输出的信息。本申请在控制器内部SOC芯片中配置冗余控制系统，当MCU因为故障失效时，该冗余控制系统将会接管车辆控制权，进行降级控制策略。
自动驾驶冗余控制方法系统设备可读存储介质

[发明专利]车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质-CN202210968997.4在审
发明人：段练;周宏伟;侯亚飞;何文;花町 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及汽车控制技术领域，特别涉及一种车辆的转向矫正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆转向时方向盘的第一转动角度、实际车速和实际横向加速度；根据实际车速和实际横向加速度计算车辆转向时转向轮的第二转动角度，并计算第一转动角度和第二转动角度之间的角度差值；在角度差值大于矫正阈值时，根据角度差值匹配的矫正值矫正方向盘和/或转向轮的转动角度，直到角度差值小于或等于矫正阈值，使得方向盘的转向中点与转向轮的转向中点之间的误差保持在预设期望误差范围内。由此，解决了当车辆的方向盘转向中点与车轮转向中点不一致，利用传统的传感器措施进行解决，成本较高等问题。
车辆转向矫正方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶纵向异常状态确定方法、装置、电子设备及介质-CN202210764391.9在审
发明人：杨一川;税倩婷;花町 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶纵向异常状态确定方法、装置、电子设备及介质，该方法通过获取目标车辆的本车纵向速度、实际加速度、本车制动最快反应时间、前方车辆的前车纵向速度，以及目标车辆与前方车辆之间的前车纵向相对距离，确定本车最小安全距离，若本车最小安全距离大于前车纵向相对距离，且实际加速度小于或等于零，对目标车辆进行制动减速校验，得到制动减速校验结果，若本车最小安全距离小于前车纵向相对距离，对目标车辆进行驱动扭矩校验，得到驱动扭矩校验结果，基于制动减速结果或驱动扭矩结果确定目标车辆的自动驾驶纵向异常状态，提供了一种能够准确高效的实现自动驾驶纵向异常状态确定的方式，提升了车辆行驶安全性，进一步实现了碰撞的规避。
自动驾驶纵向异常状态确定方法装置电子设备介质

[发明专利]一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统及车辆-CN202210588308.7在审
发明人：周宏伟;何文;癿健健;王振伟;花町 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明公开一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统及车辆，包括第一区域控制器、第二区域控制器、动力控制单元、电驱控制单元和自动驾驶控制单元；在第一区域控制器中冗余备份动力控制单元。针对高级别自动驾驶对动力系统出现异常时能够进行必要的动力输出，实现靠边停车或安全区域停车的需求，依托整车区域控制器，分布式实现动力冗余备份控制，从而保证主动力控制系统失效时，冗余备份动力控制系统能够提供基本的动力控制输出，确保自动驾驶车辆安全设计目标达成。
一种满足自动驾驶分布式动力备份控制系统车辆

[发明专利]自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质-CN202210405364.2在审
发明人：周宏伟;何文;王俊明;王振伟;庞迎春;花町 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了自动泊车冗余停车控制系统、方法、电子设备及存储介质，包括感知系统，用于获取车辆周围的环境感知信息；自动泊车控制器，用于根据所述感知信息生成自动泊车控制命令；制动系统和动力系统，分别用于接收所述自动泊车控制命令并执行，完成自动泊车；所述自动泊车控制器还用于监控感知系统、制动系统和动力系统的状态，并根据该状态按照预设的安全停车策略向制动系统或动力系统发送对应的停车控制命令。本发明基于现有车载控制系统，且各系统独立达到一定安全等级为前提，通过对制动系统与传动系统的整合设计，从而实现自动泊车系统的冗余停车设计，在降低成本的同时实现自动泊车系统的功能安全设计要求。
自动泊车冗余停车控制系统方法电子设备存储介质

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