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[发明专利]一种足式机器人多自由度基节结构-CN202310397523.3有效
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;王勇;胡逸然;黄寅森;李昔学;刘洪铭 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人多自由度基节结构，涉及足式机器人基节技术领域，包括：机身安装板，底部中心设置有横向的凸台；抬腿活动控制单元，包含有固定框、活动U型座、活动轴、轴承、抬腿电机和电机安装组件，所述凸台的底部固定连接固定框的顶部，所述固定框的两侧中部分别通过轴承转动连接两个活动轴的一端，两个活动轴的另一端分别固定连接活动U型座的两侧；该足式机器人多自由度基节结构，采用腿角度限位单元对抬腿的活动角度进行物理限定，减小对抬腿电机的负载，可以对供电控制的导线进行保护，避免基节结构活动时磨损导线，可以实现抬腿、侧腿或者大腿的小幅度扭转，实现三自由度活动，更加贴近人体关节的灵活度。
一种机器人自由度结构

[发明专利]一种无人机载连续投放装置-CN202310372155.7有效
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;刘洪铭;胡逸然;邹海锋;黄寅森;王勇 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机载连续投放装置，涉及无人机投放器技术领域，包括：挂载朝向调整单元，顶部连接有无人机安装组件；连续投放单元，包含有连接杆、挂载架、挂载凹槽、投放挂载滑杆、连接弯杆和对向位移组件，所述挂载架设有两个且分别横向分布在挂载朝向调整单元的调整盘下方，且左侧的挂载架右端与右侧的挂载架左端前后对应设置，两个挂载架相互远离的一端底部分别等距离的开设有挂载凹槽，相邻挂载凹槽的间距等于挂载凹槽的宽度。该无人机载连续投放装置，可以将线性挂载分布的物品从两端向中间逐步连续投放，确保无人机的重心始终靠近无人机的中部，利于无人机的稳定飞行，避免投放过程中无人机由于重心不稳造成的安全隐患。
一种无人机载连续投放装置

[发明专利]四关节液压足式机器人腿-CN202211266058.1有效
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;邹海锋;胡逸然;纪晓;李昔学;蒲虹云 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种四关节液压足式机器人腿。该四关节液压足式机器人腿包括固定支架、活动支架、转动节、腿部支架、支腿以及多个液压直线缸；其中，活动支架、转动节、腿部支架及支腿便可在对应的液压直线缸的驱动作用下转动，并且活动支架相对于固定支架转动的轴线、转动节相对于活动支架转动的轴线以及腿部支架相对于活动支架转动的轴线两两垂直，且腿部支架相对于活动支架转动的轴线、支腿相对于腿部支架转动的轴线平行；该四关节液压足式机器人腿可在空间内灵活运动，丰富了四关节液压足式机器人腿在空间内的运动姿态，进而可以灵活的运动并完成复杂的运动，其地形适应能力大大加强。
关节液压机器人

[发明专利]一种足式机器人双自由度基节结构-CN202111576902.6在审
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;王勇;胡逸然;黄寅森;李昔学;刘洪铭 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种足式机器人双自由度基节结构，目的在于解决现有的足式机器人基节处受力情况差的现状，同时提升机器人的灵活性。其结构由底板、法兰轴、传动轴、轴承座、转盘、套筒、液压摆动缸、双列圆锥滚子轴承、推力球轴承、跨骑式连接件组成。底板通过螺栓与液压摆动缸和轴承座连接；法兰轴通过六个通孔与液压摆动缸连接；轴承座中装配双列圆锥滚子轴承、推力球轴承；传动轴从双列圆锥滚子轴承中穿过，其矩形凹槽与法兰轴凸起特征进行配合，另一端的正方形截面轴段与转盘配合，转盘端面与推力球轴承紧贴；螺栓将液压摆动缸固定于转盘；跨骑式连接件与液压摆动缸通过上下六个通孔锁紧；提供了一种新的基节结构，有较高的应用价值。
一种机器人自由度结构

[发明专利]一种三凹槽舵机驱动齿轮齿条式无人机载连续投放器-CN202111324352.9在审
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;刘洪铭;胡逸然;邹海锋;黄寅森;王勇 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B64D1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种三凹槽舵机驱动齿轮齿条式无人机载连续投放器，目的在于解决现有的无人机投放效率低下，无人机空间利用率低的问题。其结构由固定板部件，投放器主体部件，齿条推杆部件，直齿轮，舵机组成。固定板件中长固定孔放在凸型板凸起一端将固定板固定在无人机上；而在凸型板上根据功能要求进行三种孔的两两组合并通过锁紧螺母固定投放器主体部分；投放器主体部件中连接区域和短固定孔通过锁紧螺母固定投放器主体；固定舵机区域设置了前后两对螺孔，对舵机进行固定；投放区域中的三凹槽与齿条推杆部件进行配合安装，通过舵机带动直齿轮、齿条推杆的运动，完成物体的连续投放；提供了一种新的解决无人机投放效率的方案，有较高的应用价值。
一种凹槽舵机驱动齿轮齿条无人机载连续投放

[发明专利]一种四关节液压驱动式机器人腿-CN202111106833.2在审
发明人：蒋刚;郝兴安;周伟;邹海峰;胡逸然;纪晓;李昔学;蒲虹云 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种四关节液压驱动式机器人腿，目的在于解决现有的液压驱动式机器人运动能力受限、地形适应能力欠佳的问题。其结构由髋关节组件，基节组件，大腿组件，小腿组件，大腿液压缸，小腿液压缸组成；髋关节组件由水平摆动液压马达、法兰输出轴、联轴器、平键、主轴、髋关节轴承、轴承座、机身机架、推力轴承和旋转座组成；基节组件由垂直摆动液压马达、交错式基节、基节耳轴、基节轴承、基节液压缸耳座组成；大腿组件由大腿、大腿液压缸耳座、大腿耳轴、大腿轴承组成；小腿组件由小腿上壳体、小腿下壳体、直线轴承、减震弹簧、力传感器、小腿躯干和足端组成；本发明的优点具有灵活运动并且可以完成复杂的运动、其地形适应能力大大加强的优点，同时提供一种新型可靠的高重载的机器人运动关节的设计，具有一定的应用前景。
一种关节液压驱动机器人

[发明专利]页岩气井使用的分级除砂工艺-CN201811565297.0在审
发明人：韩雄;岳星辰;曾小军;谢奎;涂敖;陆峰;廖刚;胡逸然;张洋;舒梅 -专利权人：中国石油集团川庆钻探工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： E21B43/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种页岩气井使用的分级除砂工艺，由如下步骤组成：（1）页岩气井井筒高压流体经过捕屑器清除大颗粒固相，分离粒度≥2mm；（2）再经过旋流除砂器旋流分离去除砂砾，分离粒度≥20μm；（3）高压流体经过油嘴管汇节流降压到9MPa以内；再经过分离器，利用重力分离原理实现液气分离，分离出气相；（4）再经过气体管道除砂器精细除砂，筛选，分离粒度≥20μm；（5）最后经过粉尘过滤器，净化，筛选，分离粒度≥5μm，满足页岩气输送输入要求。本发明能够实现精细快速除砂，且气液流动顺畅，保证采气安全。
分离粒度除砂页岩气井高压流体分级分离器精细筛选重力分离原理粉尘过滤器旋流除砂器节流降压气体管道气液流动输入要求旋流分离液气分离出气砂砾除砂器大颗粒页岩气油嘴管井筒采气屑器去除净化保证安全

[实用新型]散热杯-CN200820056016.4无效
发明人： 胡逸然 -专利权人：上海市格致中学
申请日： 2008-03-07 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：一种散热杯，涉及一种日常生活用品，包括杯体、杯柄和杯底，所述杯体由塑料外壳和不锈钢内胆构成，在不锈钢内胆的底部设置有一个圆盘状的散热器。在所述散热器上设置有顺序排列的出气孔，底部连接一软管接在杯柄上，所述杯柄的中间安装一个加压器，加压器由按钮、活塞和单相活动门构成，单向活动门外密封连接软管，通过加压按钮对杯底散热器上的出气孔空气加压，迫使气体从气泡中溢出，在热水中形成气流，加速热水的冷却时间。本实用新型产生的有益效果是结构简单，使用方便，可以快速的将水杯中的热水降低温度，达到适宜的温度，便于饮用。
散热

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