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[实用新型]机器人末端夹爪更换部件-CN202121224542.9有效
发明人：冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲 -专利权人：云南财经大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人末端夹爪更换部件，其包括：一外套管，外套管呈中空管状，其前端具有锥状的锥孔，一拉杆设在外套管中，拉杆的前端具有一个弹性开合拉爪机构，用于夹紧和松开夹爪的手爪柄；外套管的尾端设有一个液压机构，用于推动拉杆在松开和拉紧两个位置之间转换；外套管锥孔的后端具有两个阶梯孔，当弹性开合拉爪机构移动至第一孔位时，弹性开合拉爪机构呈张开状，当弹性开合拉爪机构移动至第二孔位时，弹性开合拉爪机构呈收拢状，并使得所述弹性开合拉爪机构内的钢球嵌入到所述手爪柄尾部拉钉的环槽内。本实用新型所述的夹爪更换部件能够迅速更换夹爪，其结构简单，为物流中心的机器人提供更多型号夹爪的选择。
机器人末端更换部件

[实用新型]多规格单元物料柔性分拣系统-CN202121212305.0有效
发明人：冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;马锐瑾;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲;郑文文;王融 -专利权人：云南财经大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多规格单元物料柔性分拣系统，其包括：一条沿线状布置的输送系统，在输送系统的沿线间隔设置的数个柔性分拣中心，柔性分拣中心包括一个或两个退台式立体仓储系统和一个机器人，一个用于向机器人提供不同规格手爪的爪库邻近所述机器人设置；输送系统包括与柔性分拣中心匹配设置的数个输送装置和一个商品合流输送机，数个输送装置呈纵向间隔设置，商品合流输送机呈纵向且位于数个输送装置的下方、用于接收数个输送装置输送的货物。所述柔性分拣中心是将一定范围内的多规格单元物料跺摆放在对应的多个退台式立体仓储系统上，由机器人完成自动分拣货物，并通过自动换爪机构在爪库中更换手爪，可以实现多规格单元物料的自动化分拣。
规格单元物料柔性分拣系统

[实用新型]链式机器人爪库-CN202121220262.0有效
发明人：冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲 -专利权人：云南财经大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种链式机器人爪库，其特征在于，其包括：一个水平设置的传动链，在所述传动链上均匀间隔、水平向外延伸设有手爪弹性夹持机构，所述手爪弹性夹持机构具有半圆形、开口朝外的弹性夹口；一个传动链驱动装置和至少一个传动链从动装置间隔地设置，用于支撑并驱动所述传动链水平环绕运动。本实用新型所述的链式机器人爪库具有更换夹爪方便，结构简单，且夹爪容量大的优点，为物流中心的机器人提供更多型号夹爪的选择。
链式机器人

[实用新型]多规格单元物料柔性分拣中心-CN202121224543.3有效
发明人：冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲 -专利权人：云南财经大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多规格单元物料柔性分拣中心，其包括：一个用于拣货的机器人，在所述机器人的附近设有一个或多个用于存储货物的退台式立体仓储系统、其进一步在所述机器人附近设有一个爪库，所述爪库内设有若干个不同规格的手爪，且所述爪库可以做循环运动使得手爪可以换爪位置和非换爪位置之间转换，用于向机器人提供不同规格手爪；所述机器人的末端设置有手爪更换结构。所述柔性分拣中心是将一定范围内的多规格单元物料跺摆放在对应的多个退台式立体仓储系统上，由机器人完成自动分拣货物，并通过自动换爪机构在爪库中更换手爪，可以实现多规格单元物料的自动化分拣。
规格单元物料柔性分拣中心

[发明专利]多规格单元物料柔性分拣系统及分拣方法-CN202110614182.1在审
发明人：冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;马锐瑾;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲;郑文文;王融 -专利权人：云南财经大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多规格单元物料柔性分拣系统，其包括：一条沿线状布置的输送系统，在输送系统的沿线间隔设置的数个柔性分拣中心，柔性分拣中心包括一个或两个退台式立体仓储系统和一个机器人，一个用于向机器人提供不同规格手爪的爪库邻近所述机器人设置；输送系统包括与柔性分拣中心匹配设置的数个输送装置和一个商品合流输送机，数个输送装置呈纵向间隔设置，商品合流输送机呈纵向且位于数个输送装置的下方、用于接收数个输送装置输送的货物。所述柔性分拣中心是将一定范围内的多规格单元物料跺摆放在对应的多个退台式立体仓储系统上，由机器人完成自动分拣货物，并通过自动换爪机构在爪库中更换手爪，可以实现多规格单元物料的自动化分拣。
规格单元物料柔性分拣系统方法

[发明专利]多规格单元物料柔性分拣中心-CN202110614198.2在审
发明人：冉文学;宋志兰;银伟丽;冉钧木;宋天文;白海霞;谢艮花;文评;胡意敏;周莲 -专利权人：云南财经大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开一种多规格单元物料柔性分拣中心，其包括：一个用于拣货的机器人，在所述机器人的附近设有一个或多个用于存储货物的退台式立体仓储系统、其进一步在所述机器人附近设有一个爪库，所述爪库内设有若干个不同规格的手爪，且所述爪库可以做循环运动使得手爪可以换爪位置和非换爪位置之间转换，用于向机器人提供不同规格手爪；所述机器人的末端设置有手爪更换结构。所述柔性分拣中心是将一定范围内的多规格单元物料跺摆放在对应的多个退台式立体仓储系统上，由机器人完成自动分拣货物，并通过自动换爪机构在爪库中更换手爪，可以实现多规格单元物料的自动化分拣。
规格单元物料柔性分拣中心