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[发明专利]一种卫星与5G基站组合定位方法及装置-CN202011147182.7有效
发明人：邓中亮;苏文举;胡恩文 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种卫星和5G基站组合定位方法及装置，根据伪距和方向信息，以及每个定位源的最终观测权重，采用加权最小二乘法解算接收机位置，得到接收机的定位结果。在卫星定位系统基础上，联合5G基站定位源共同对接收机定位，弥补了卫星构型差的缺点，提高定位精度，此外，根据方差分量估计，确定卫星定位系统与5G基站定位系统的权值比，进而确定各个定位源最终观测权重，基于加权最小二乘法解算位置，进一步提高了定位精度。
一种卫星基站组合定位方法装置

[发明专利]加速度计现场标定方法和装置-CN202210100948.9有效
发明人：邓中亮;武成锋;刘延旭;胡恩文;郭晓云;殷嘉徽;綦航;袁华宇;苏文举;赵建民 -专利权人：北京邮电大学;北京机电工程研究所
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。
加速度计现场标定方法装置

[发明专利]定位信号捕获方法及装置、计算设备及计算机存储介质-CN202211621688.6在审
发明人：刘玲;邓中亮;胡恩文;袁航;崔银秋;钱峻;张耀;薛宸;张智超;刘京融;翟晓晓 -专利权人：中交星宇科技有限公司;北京邮电大学;中国交通信息科技集团有限公司;北京度位科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位信号捕获方法及装置、计算设备及计算机存储介质，其中定位信号捕获方法包括：获得目标定位信号；通过并行匹配滤波器或累加器对目标定位信号进行相关运算，得到第一信号数据；基于本地载波对第一信号数据进行频率补偿和块累加运算，得到第二信号数据；对第二信号数据进行小波变换滤波得到第三信号数据；根据构造滤波信号在组合过程中的检测变量和有用信号能量对第三信号数据进行检测，判断目标定位信号是否捕获成功。本发明对信号矢量值进行小波滤波，滤除带外噪声，并保留大部分有用信号能量，提高了信噪比；通过构造滤波信号经过组合过程时的检测变量，并基于信号能量进行检测，提升了频率搜索的灵敏度和精度。
定位信号捕获方法装置计算设备计算机存储介质

[发明专利]基于矢量跟踪的间断信号开环跟踪方法及相关装置-CN202211621736.1在审
发明人：邓中亮;袁航;胡恩文;崔银秋;刘玲;钱峻;张耀;薛宸;张智超;刘京融;胡文慧 -专利权人：北京邮电大学;中国交通信息科技集团有限公司;中交星宇科技有限公司;北京度位科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于矢量跟踪的间断信号开环跟踪方法及相关装置，其中基于矢量跟踪的间断信号开环跟踪方法包括：对接收信号进行相关运算，得到三维相关函数图像；其中，所述三维相关函数图像包含：码相位延迟、载波频率和信号能量；根据参数估计器得到所述三维相关函数图像的信号参数；根据所述三维相关函数图像的信号参数得到码相位的延迟估计误差、载波频率估计误差和载波相位估计误差；通过鉴别器计算所述码相位索引和频率索引的相干积分结果，得到所述接收信号的无偏差参数估计值。本发明利用前馈机制替代闭环跟踪结构的反馈机制，利用矢量跟踪结构联系各个独立的跟踪通道，有效提高了跟踪环路对间断信号跟踪的收敛速度和动态性。
基于矢量跟踪间断信号开环方法相关装置

[发明专利]一种基于红外小目标的光伏板故障检测方法-CN202211624213.2在审
发明人：张会学;姜利凯;杨忠绪;宋爽;毛立龙;张耀;邓中亮;胡恩文;薛宸;魏立成 -专利权人：中节能太阳能科技有限公司;北京邮电大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外小目标的光伏板故障检测方法，首先通过卷积神经网络进行特征提取，采用信息增强模块获取特征图中多尺度语义信息，再将多尺度语义信息进行融合，同时引入局部信息和全局信息，得到最终的增强特征；在增强特征图的基础上，采用密集的空洞卷积模块进行下采样，得到不同尺度的特征图，用于目标检测；在每个特征图中的每个网格点设置多个不同比例的先验框，通过分类和回归生成多个边界框；最后通过非极大值抑制过滤掉不同尺度特征图的边界框，得到最终的检测结果，识别出光伏板红外图像中的热斑故障，提高了红外小目标检测的准确度，提升光伏板的故障检测精度。
一种基于红外目标光伏板故障检测方法

[发明专利]载波相位整周模糊度固定方法及系统、可读存储介质-CN202310017050.X在审
发明人：邓中亮;钱峻;谢娜;胡恩文;张耀;马梓垚;罗恺 -专利权人：北京度位科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请提供了一种载波相位整周模糊度固定方法及系统、可读存储介质，载波相位整周模糊度固定方法包括：获取时频资源，时频资源包括5G时频资源；对时频资源进行多频段选取，得到定位资源；对定位资源的载波相位进行双重差分，得到双差载波相位测量方程；根据双差载波相位测量方程得到宽巷组合观测方程和窄巷组合观测方程；根据宽巷组合观测方程和窄巷组合观测方程计算出整周模糊度。通过本申请的技术方案，通过频段划分选取用于定位的频带资源，通过宽窄巷组合的方法更精确地解出整周模糊度以及定位精度，提高了5G信号的定位性能。
载波相位模糊固定方法系统可读存储介质

[发明专利]一种用于PV缺陷检测的多目标跟踪方法-CN202211624730.X在审
发明人：曹华斌;张会学;勾宪芳;宋爽;沈华洲;张耀;邓中亮;胡恩文;薛宸;卢俊宇 -专利权人：中节能太阳能科技有限公司;北京邮电大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于PV缺陷检测的多目标跟踪方法，先采用Mask R‑CNN网络进行目标检测操作，检测出视频帧图像中的待跟踪PV板并给每块PV板添加Mask；然后利用Kalman滤波算法对下一帧图像中PV板的位置进行预测和更新；最后使用匈牙利算法将检测的Mask位置与预测的Mask位置进行匹配，并为不同视频帧中的相同PV模块分配同一跟踪ID，得到多条长时间目标跟踪轨迹；本发明使用Mask R‑CNN作为多目标跟踪模块中的光伏板检测模块，该算法的网络特征提取能力强大，对外观相似的PV板实现高质量实例分割。对分割对象使用SORT算法进行多目标跟踪，跟踪中将PV模块的边界框大小和位置以及Mask掩膜进行运动估计和数据关联，保持了SORT跟踪算法的简洁性和跟踪速度。
一种用于 pv 缺陷检测多目标跟踪方法

[发明专利]一种用于光伏板缺陷检测的视频帧处理方法-CN202211637375.X在审
发明人：姜利凯;杨忠绪;勾宪芳;明杰;沈华洲;张耀;邓中亮;胡恩文;卢俊宇;李行鹏 -专利权人：中节能太阳能科技有限公司;北京邮电大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于光伏板缺陷检测的视频帧处理方法，将视频帧按GPS分行的功能采用首尾帧提取信息来化繁为简，视频帧处理过程中使用ORB配准技术，提高自动巡检系统的自动化程度，降低人工干预程度。在PV异常故障巡检中使用实时全景图拼接技术，实现无人机飞行巡检过程中实时构建光伏板全景图的功能，为后续图像处理工作或者工作人员手动排除故障提供直观可视化的工具。
一种用于光伏板缺陷检测视频处理方法

[发明专利]分布式参考站网络差分数据服务方法、系统和电子设备-CN202211719699.8在审
发明人：邓中亮;钱峻;谢娜;胡恩文;张耀;罗恺;高彦彪 -专利权人：北京度位科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式参考站网络差分数据服务方法、系统和电子设备，属于数据测绘技术领域。分布式参考站网络差分数据服务方法包括：根据多个参考站网络的分布范围划分多个虚拟格网，多个参考站网络和多个虚拟格网一一对应；接收用户的接入请求，接入请求包含用户的位置信息；根据用户的位置信息和多个虚拟格网的位置信息，从多个虚拟格网中确定距离用户最近的目标虚拟格网；向目标虚拟格网对应的目标参考站网络中的差分数据源请求目标差分数据，并将目标差分数据发送给用户。通过上述方法，可向用户提供跨区域服务，解决现有的RTK服务软件在面对大规模CORS网分布式部署时，用户高发受限、无法跨区域服务以及跨系统可视化等方面的问题。
分布式参考网络数据服务方法系统电子设备

[发明专利]一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110296289.6有效
发明人：邓中亮;杨嘉豪;胡恩文 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种分布式协同定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在无线传感器网络中不存在位置已知的无线传感器时，获取无线传感器网络中任两个相邻的无线传感器之间的距离；并根据该距离构建无线传感器网络的相异性矩阵；然后对该相异性矩阵进行双重中心化，再对中心化后得到的相异性矩阵进行奇异值分解，根据奇异值分解得到的中心化后的矩阵的特征值和特征向量；确定无线传感器网络中第一预设数量的无线传感器的相对位置坐标；最后将该相对位置坐标作为基准无线传感器的相对位置坐标；基于基准无线传感器的相对位置坐标，确定其他无线传感器的相对位置坐标。从而可以实现确定无线传感器网络中的无线传感器的相对位置坐标。
一种分布式协同定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]蓝牙终端的到达角定位方法和系统-CN202210536749.2在审
发明人：邓中亮;华巍;阳臻;杨福兴;代卫成;雷彪;刘京融;胡恩文 -专利权人：北京邮电大学;深圳市和仲高新科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明提供一种蓝牙终端的到达角定位方法和系统，定位方法包括：主节点蓝牙基站与蓝牙终端建立链路连接，并指示蓝牙终端发送蓝牙广播信令包；主节点蓝牙基站和多个被动节点蓝牙基站接收蓝牙广播信令包并计算到达角，并将得到的到达角发送到定位平台；定位平台基于多个到达角和蓝牙基站位置坐标的几何关系计算蓝牙终端当前时刻的定位结果；确定所述蓝牙终端的运动场景为动态场景还是静态场景，若确定为动态场景，定位平台基于扩展卡尔曼滤波算法来优化蓝牙终端当前时刻的定位结果；若确定为静态场景，定位平台基于多点平均滤波算法来优化蓝牙终端当前时刻的定位结果。本方法和系统能够实现低成本、低误差、高实时性的蓝牙终端定位。
蓝牙终端到达定位方法系统

[发明专利]指纹定位和处理指纹数据的方法及装置、设备及介质-CN202210443922.4在审
发明人：邓中亮;钱峻;谢娜;胡恩文;张耀;罗凯;任海龙 -专利权人：北京度位科技有限公司;北京邮电大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V40/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种指纹定位和处理指纹数据的方法及装置、设备及介质，处理指纹数据的方法包括：采集终端的指纹数据，携带有采集过程中环境对定位该终端产生的干扰；将指纹数据输入已训练的指纹优化器进行特征提取得到定位特征；该定位特征用于对该终端进行定位，该指纹优化器用于去除该指纹数据中的该干扰。指纹定位的方法包括：获取指定区域中待定位用户的指纹数据和预先配置的包含指定区域中不同位置点的真实定位和指纹特征的指纹数据库；通过已训练的指纹优化器进行特征提取得到定位特征；计算不同位置点的指纹特征与该指纹数据的定位特征之间的匹配度；将匹配度最高的指纹特征相对应的位置点的真实定位确定为该待定位用户在该指定区域中的定位。
指纹定位处理数据方法装置设备介质

[发明专利]基于无人机定位预测方法、装置和无人机-CN202210073980.2在审
发明人：邓中亮;刘延旭;胡恩文;殷嘉徽;綦航;袁华宇;苏文举;赵建民 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。
基于无人机定位预测方法装置

[发明专利]5G定位参考信号的配置方法、定位的方法和可移动设备-CN202210405344.5有效
发明人：邓中亮;钱峻;谢娜;胡恩文;张耀;罗凯;任海龙 -专利权人：北京度位科技有限公司;北京邮电大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种5G定位参考信号的配置方法、定位的方法和可移动设备，可应用于5G定位和导航领域，该配置方法应用于用户设备，上述方法包括：对同一个目标基站的N种分量载波各自对应的服务小区中的主小区和至少一个辅小区进行添加和通信连接配置，N≥2且为整数；其中每种分量载波各自携带有对应的初始定位参考信号；对上述至少一个辅小区中的部分或全部辅小区进行激活处理，得到处于激活状态的目标辅小区；接收处于激活状态的目标辅小区和上述主小区各自对应的分量载波经过聚合后的目标载波，上述目标载波携带的定位参考信号为能够提升5G定位精度的增强定位参考信号。在室内定位和室外定位均可以应用，有助于提升定位精度。
定位参考信号配置方法移动设备

[发明专利]集群融合定位方法和装置-CN202210073988.9在审
发明人：邓中亮;刘延旭;胡恩文;蔡东伟;綦航;袁华宇;苏文举;赵建民 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供集群融合定位方法和装置，方法包括：获取目标集群当前对应的基于因子图的融合定位优化函数；基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到目标集群当前的融合定位状态数据。本申请能够在不降低定位精度并保证稳定性的前提下提升集群融合定位过程中的计算效率，能够有效降低集群融合定位过程中的计算复杂度，能够有效满足集群实时定位需求。
集群融合定位方法装置

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