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[发明专利]基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法-CN202110650808.4有效
发明人： 胡奇林;吴亮华;刘玉祝;李瑞贤;于杏;高晓波;危志英;王秋帆;杨槊;张泽;王欣;张吉;盛雪莲;赵彤 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于陀螺基准坐标系的惯导系统误差标定方法，该方法具体包括：根据陀螺基准坐标系设置惯导系统坐标系，使惯导系统坐标系的OX轴与陀螺AX的敏感轴重合，惯导系统坐标系的OY轴位于由陀螺AX和AY的敏感轴所形成的平面内，惯导系统坐标系的OZ轴符合右手定则；对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；采用陀螺基准坐标系构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；根据系统误差模型进行卡尔曼滤波计算获取惯性器件误差估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中采用加速度计基准坐标进行惯导系统的误差标定存在惯导系统全温范围内的姿态输出精度低的技术问题。
基于陀螺基准坐标系系统误差标定方法

[发明专利]基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法-CN202111078675.4有效
发明人： 胡奇林;吴亮华;刘玉祝;于杏;李瑞贤;高晓波;危志英;王秋帆;杨槊;盛雪莲;王欣;张吉;张泽 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法，该基于卡尔曼滤波估计方差约束的组合导航方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和加速度计比力进行惯性导航解算，更新姿态四元数、位置和速度；建立系统误差模型；选取卡尔曼滤波的量测量，设定卡尔曼滤波器初值；进行卡尔曼滤波计算以获取组合导航数据直至组合导航结束，在卡尔曼滤波计算过程中，根据惯性器件误差约束卡尔曼滤波器的误差协方差取值。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术组合导航过程中滤波器无法跟踪，使得导航精度受限，以及长时间组合导航存在滤波发散的技术问题。
基于卡尔滤波估计方差约束组合导航方法

[发明专利]一种用于农作物叶面处理剂智能喷洒设备-CN202310822179.8有效
发明人：尹美强;张娜;胡奇林;黄明镜;张冬梅;李洁;孔猛;原向阳;温银元 -专利权人：山西农业大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于农作物叶面处理剂智能喷洒设备，涉及农业机械设备技术领域，包括机架组件，所述机架组件与移动载体固定安装，所述机架组件上连接有安装板，所述安装板对称设置，所述安装板上安装有锁定机构，所述锁定机构之间安装有喷洒机构，所述喷洒机构与锁定机构之间转动安装，所述机架组件上设置有俯仰调节机构，所述俯仰调节机构与喷洒机构配合连接，带动喷洒机构绕着转动安装轴线进行转动；本发明通过俯仰调节机构带动喷洒机构进行转动，控制喷洒机构的俯仰角度，从而保证药物喷洒效果，同时喷洒机构可以调整喷洒宽度，适应不同栽种作业种植宽度的药物喷洒需求，适应性高，降低药物浪费，减少环境污染和空气污染。
一种用于农作物叶面处理智能喷洒设备

[发明专利]基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法-CN202110650825.8有效
发明人： 胡奇林;吴亮华;刘玉祝;李瑞贤;高晓波;于杏;危志英;王秋帆;杨槊;张泽;王欣;张吉;盛雪莲;赵彤 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法，该基于卡尔曼滤波的三自惯组加速度计尺寸估计方法包括：对惯导系统进行粗对准；根据陀螺角速率和比力信息进行惯性导航解算以完成姿态四元数、位置和速度的更新；惯导系统的内框和外框按照预设转动次序和转动角度进行转动，获取转动过程中陀螺角速率和加速度计比力；根据惯导器件误差、加速度计尺寸和惯性导航解算结果构建系统误差模型；初始化卡尔曼滤波器参数；采用离散卡尔曼滤波方程进行惯性器件误差估计和加速度计尺寸估计。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中惯性器件误差与加速度计尺寸误差耦合，无法精确分离导致影响导航精度的技术问题。
基于卡尔滤波加速度计尺寸估计方法

[发明专利]一株分泌山羊地方性鼻内肿瘤病毒单克隆抗体的杂交瘤细胞及其应用-CN202111474497.7有效
发明人：江锦秀;胡奇林;林裕胜;张靖鹏 -专利权人：福建省农业科学院畜牧兽医研究所
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： C12N5/20 文献下载
摘要：本发明涉及细胞工程技术领域。本发明提供了一株分泌山羊地方性鼻内肿瘤病毒单克隆抗体的杂交瘤细胞及其应用，所述杂交瘤细胞的保藏名称为杂交瘤细胞系6E4，保藏日期：2021年10月27日，保藏单位：中国典型培养物保藏中心，保藏编号：CCTCC NO:C202181。本发明的单克隆抗体特异性好，抗体效价高达1:819200，纯化方法简单，纯度高，可用于制备山羊地方性鼻内肿瘤病毒ELISA等快速检测试剂盒，适用于山羊地方性鼻内肿瘤病毒病的临床快速检测，对山羊地方性鼻内肿瘤病毒病的净化具有重要意义。
分泌山羊地方性肿瘤病毒单克隆抗体杂交瘤细胞及其应用

[发明专利]光纤管道测量装置数据后处理方法-CN202010843320.9有效
发明人：宁捷;张泽;胡奇林;陈训浩;于佳彤;李超;马二杰;蒋宁;谢祖辉 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。
光纤管道测量装置数据处理方法

[发明专利]一体化双轴旋转惯导天文组合导航系统的导航方法及系统-CN201911288712.7有效
发明人：王欣;胡奇林;刘玉祝;杨槊;张泽;王秋帆;盛雪莲;张吉;危志英 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种一体化双轴旋转惯导天文组合导航系统的导航方法及系统，该方法包括：粗对准；驱动内环旋转轴进行N次调制转动；进行第一惯性导航解算和第一卡尔曼滤波修正以完成精对准；进入导航状态，驱动内环旋转轴进行M次调制转动；驱动外环旋转轴进行伺服转动使得惯导系统的俯仰角处于水平状态以隔离飞行器的俯仰运动；进行第二惯性导航解算；进行观星测量以获得天文观测信息；对第二导航信息和天文观测信息进行组合导航解算和第二卡尔曼滤波修正，根据修正后的导航信息和修正后的惯导系统的陀螺漂移完成导航。应用本发明能够解决现有技术中一体化双轴旋转惯导天文组合导航系统导航精度低无法满足长航时飞行器高精度需求的技术问题。
一体化旋转天文组合导航系统导航方法系统

[发明专利]一种具有免疫原性的绵羊肺炎支原体HSP70-P113融合蛋白-CN202210542581.6在审
发明人：江锦秀;胡奇林;林裕胜;张靖鹏 -专利权人：福建省农业科学院畜牧兽医研究所
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： C07K19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有免疫原性的绵羊肺炎支原体HSP70‑P113融合蛋白，由绵羊肺炎支原体热休克蛋白基因HSP70和绵羊肺炎支原体黏附素基因P113拼接而成的融合基因所编码，其氨基酸序列为SQE ID NO.2所示的序列。Western Blot试验证明，该绵羊肺炎支原体HSP70‑P113融合蛋白具有免疫原性，可用于制备绵羊肺炎支原体亚单位疫苗。
一种具有免疫原性绵羊肺炎支原体 hsp70 p113 融合蛋白

[发明专利]鉴别丝状支原体山羊亚种和山羊支原体山羊肺炎亚种的HRM引物及方法-CN201910032431.9有效
发明人： 胡奇林;张靖鹏;江锦秀;林裕胜;游伟 -专利权人：福建省农业科学院畜牧兽医研究所
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： C12Q1/689 文献下载
摘要：本发明提供鉴别丝状支原体山羊亚种和山羊支原体山羊肺炎亚种的HRM引物及方法，属于兽医传染病快速诊断技术领域。HRM内引物上游引物为107F：CAATACATCCATTARMACTCTTGA，下游引物为107R：GAATWCAYTCAGGTTGATTATTAGGA，该方法是利用与荧光染料结合的双链DNA在温度升高过程中会发生减色效应的特点，通过检测双链DNA在熔解过程中释放的荧光信号所形成的特征熔解曲线来鉴别两种支原体核酸序列上碱基的差别。包括DNA提取、PCR扩增得到目的序列和进行熔解曲线分析。本发明鉴别方法特异性强、敏感性高、重复性好，操作简便。
鉴别丝状支原体山羊肺炎 hrm 引物方法

[发明专利]鉴别丝状支原体山羊亚种和丝状支原体簇其它成员PCR-RFLP引物及方法-CN201810871074.0有效
发明人：林裕胜;胡奇林;游伟;江锦秀;张靖鹏 -专利权人：福建省农业科学院畜牧兽医研究所
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： C12Q1/689 文献下载
摘要：本发明提供鉴别丝状支原体山羊亚种和丝状支原体簇其它成员PCR‑RFLP引物及方法，所述引物上游P1：5'‑ACAAAAAATATTAGCATTCAAACTT‑3'，下游引物P2：5'‑GGTGTTATTTTTGATTTAG ATGGAG‑3'，该方法是利用丝状支原体山羊亚种与丝状支原体簇其它成员pgmb蛋白基因编码区所含的酶切位点差异来进行区别的，包括DNA的提取，PCR扩增得到相应的目的片段后Hind Ⅲ酶切后进行RFLP分析。本发明鉴定方法操作简单，准确率高。
鉴别丝状支原体山羊其它成员 pcr rflp 引物方法

[实用新型]环形开关、手持电控设备及牙胶尖端熔断设备-CN202121108162.9有效
发明人：张常良;胡奇林 -专利权人：成都市瑞纳电子设备有限责任公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61C5/55 文献下载
摘要：本实用新型涉及开关结构领域，旨在解决一些开关操作角度有限制，不便操作的问题，提供环形开关、手持电控设备及牙胶尖端熔断设备。环形开关包括：套部，其为由柔性材料制成的环形套，其内限定用于容置两个彼此间隔的电极的内室；导电环，其由柔性导电结构制成的环形结构，并连接于所述套部的内环面，且在施加于所述套部的向内的压力的作用下，所述导电环能够随所述套部向内变形而至少部分跨接在两个所述电极之间，以导通两个所述电极。本实用新型的有益效果是能够方便各角度按压开关操作，使用方便。
环形开关手持设备尖端熔断

[实用新型]一种带供水系统的牙科弯机头-CN202121111978.7有效
发明人：张常良;胡奇林 -专利权人：成都市瑞纳电子设备有限责任公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61C5/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及牙齿根管治疗工具领域，旨在解决现有技术中的根管治疗工具存在的手术中锉刀发热影响刀体性能或患者牙齿组织清理不干净的问题，提供一种带供水系统的弯机头，其包括手持马达，弯机头、供水管路和泵件；弯机头内开设有导流通道，导流通道的进水口通过管件连接泵件、出水口对准根管锉，以将从泵件输送的药液喷到根管锉刀上，通过药液对牙齿根管内的组织进行杀菌，达到快速清洁和给根管锉降温的作用。本实用新型的有益效果是由此，本方案中的手持式带水根管马达装置具有结构简单、使用方便，且能够对根管锉进行冷却，润滑和杀菌，避免根管锉刀作业中累积热量损伤根管锉刀或患者牙齿的有益效果。
一种供水系统牙科机头

[实用新型]一对多脚踏蓝牙控制系统-CN202121098993.2有效
发明人：张常良;胡奇林 -专利权人：成都市瑞纳电子设备有限责任公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一对多脚踏蓝牙控制系统，包括脚踏、若干蓝牙主机以及与每台蓝牙主机对应连接的充电底座，每台所述蓝牙主机的底部均设有插拔检测装置，所述插拔检测装置活动设置在充电底座上的凹槽内，每个所述插拔检测装置的信号输出端均与设有该插拔检测装置的蓝牙主机连接，每台所述蓝牙主机和脚踏通过蓝牙连接。本实用新型通过一个蓝牙脚踏，实现对多种设备的控制，同时无需用手接触。
一对脚踏蓝牙控制系统

[外观设计]根管超声荡洗器（01）-CN202130305116.7有效
发明人：张常良;胡奇林 -专利权人：成都市瑞纳电子设备有限责任公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：根管超声荡洗器（01）。2.本外观设计产品的用途：牙齿根管里的超声波荡洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
超声荡洗器 01

[外观设计]根管超声荡洗器（02）-CN202130305117.1有效
发明人：张常良;胡奇林 -专利权人：成都市瑞纳电子设备有限责任公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：根管超声荡洗器（02）。2.本外观设计产品的用途：用于牙齿根管里的超声波荡洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
超声荡洗器 02

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