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[发明专利]具有多任务自调度的模块化飞控系统及其设计方法-CN201810811397.0有效
发明人：唐兴;禹洁;胡偲聪;王俊杰;苏岩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有多任务自调度的模块化飞控系统及其设计方法，包括数据采集模块、导航解算模块、控制解算模块、PWM辅助模块、空地通信模块。数据采集模块对多传感器数据进行实时采集，导航解算模块通过条件判断自调度合适解算算法，解算无人机状态并创建导航共享内存；控制解算模块通过条件判断自调度合适控制算法，根据无人机状态和控制指令解算控制量；PWM辅助模块通过STM32辅助单片机控制执行机构，同时还监视单片机运行状态，获取地面控制信号；空地通信进程负责将无人机状态定时通过无线电台发送给地面站，同时接收地面站的指令。该系统采用嵌入式设计技术，可以实现飞控系统任务模块化、多任务自调度以及多算法集成。
具有任务调度模块化系统及其设计方法

[发明专利]基于ROS的智能导航微系统及其控制方法-CN201810812325.8有效
发明人：王俊杰;唐兴;禹洁;胡偲聪;苏岩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS的智能导航微系统，其特征在于：包括CPU控制计算模块、传感器模块和传感器数据采集与预处理模块；传感器模块包括激光雷达、深度摄像头、单目摄像头、红外光电开关、IMU九轴陀螺仪、GPS和编码器；激光雷达、深度摄像头和单目摄像头通过USB接口直接将采集到的数据发送给CPU控制计算模块，IMU九轴陀螺仪、GPS、红外光电开关的数据和编码器由传感器数据采集与预处理模块采集后进行数据的整合与预处理，处理后的数据通过串口通讯接口发送给CPU控制计算模块；搭载ROS的CPU控制计算模块通过自调度算法对当前导航微系统的传感器搭载情况与当前的外部环境进行综合性的分析，自动匹配合适的导航算法。
基于 ros 智能导航系统及其控制方法

[实用新型]避免食物、餐具二次污染的通用水龙头自动淋洗器-CN201620605934.2有效
发明人：章爱虎;李羿晖;李颢如;吴卓娅;林昊;骆斌尧;胡偲聪;张小建;孙景文 -专利权人：章爱虎
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：避免食物、餐具二次污染的通用水龙头自动淋洗器，包括自来水管、水龙头、手柄、水反压力供水器、储水箱、淋洗喷头、固定支架、截流供水管、淋洗阀门构成，其特征在水龙头上安装一个水反压力供水器，内设一个截流供水管，当手柄打开，自来水管内水压强在0.1～0.6map时，水从出水口流出时，部分水被截流供水管拦截，在水反压力下，通过软质的供水管向储水箱注入100mL～500mL水，人们清洗完蔬菜或水果或餐具后，将手柄关闭到位时，手柄会推动淋洗开关触板向后转动，轴杆上淋洗阀门将打开，储水箱内的水，通过淋洗阀门套管、淋洗水管、淋洗喷头，向水龙头上手柄进行淋洗，将人们的手指残留在手柄上的细菌、污渍清洗干净。
避免食物餐具二次污染通用水龙头自动淋洗

[实用新型]农村地下井水氡气自然排出的净化水箱-CN201620452534.2有效
发明人： 胡偲聪;张天琦;章爱虎;康睿;罗文誉;林宗茂;林孜祺;张小建;孙景文 -专利权人： 胡偲聪
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B01D35/027 文献下载
摘要：农村地下井水氡气自然排出的净化水箱，包括净化水箱、水箱盖、多层滤水通气层构成，其特征是在水箱盖上，设有支架，在支架安装多层滤水通气层，水通过多层滤水通气层，从进水口，进入净化水箱内，在净化水箱上方，设有若干个排氡气孔，该结构设计简单，含氡气的水，可从多层滤水通气层排出一部分，进入净化水箱内水中氡气会游离出，随空气从净化水箱上排氡气孔排出，降低农村地下井水中氡含量，达到饮用水卫生标准。
农村地下井水氡气自然排出净化水箱