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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]无人机电池管理系统和管理方法-CN202110617609.3有效
发明人：陈方平;李绩臣;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60L53/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机电池管理系统和管理方法，涉及无人机技术领域，该系统包括：至少一个充电装置和多个电池装置；充电装置用于为多个电池装置充电，电池装置用于装载于无人机上为无人机提供电源；充电装置通过充电通信模块和充电电源接口与电池装置连接；电池装置包括电池通信模块和电池充电接口；电池通信模块用于连接充电通信模块或上一个已连接的电池装置的电池通信模块；电池充电接口用于在当前电池装置的电量达到第一阈值时，停止为当前电池装置充电，并接通下一个待连接的电池装置的电池充电接口进行充电。通过上述系统可以缓解无人机电池的管理、使用效率较低的问题，达到提高无人机电池的管理效率的效果。
无人机电池管理系统方法

[发明专利]无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备-CN202211022447.X有效
发明人：陈方平;张小杰;倪学斌;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备，包括：获取云台驱动电机的磁编码器对应的第一实际机械角度和编码误差值；通过预先拟合得到的目标干扰函数，确定第一实际机械角度对应的初始干扰数据；根据编码误差值和初始干扰数据确定目标干扰数据；基于目标干扰数据对第一实际机械角度进行补偿，得到补偿后的第一实际机械角度。本发明可以较好地对无人机中的磁编码器进行补偿，从而显著提高对云台驱动电机的控制精度。
无人机编码器补偿方法装置电子设备

[发明专利]云台控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202211161356.4有效
发明人：陈方平;倪学斌;耿枝涛;张小杰 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种云台控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：获取云台的当前关节角速度；通过云台中目标旋转轴对应的闭环控制器，根据当前关节角速度和第一期待关节角速度确定初始扭矩指令；其中，闭环控制器是基于目标旋转轴的运动模型建立得到的；通过目标旋转轴对应的扩张状态观测器，根据当前关节角速度确定当前扭矩扰动值；基于初始扭矩指令和当前扭矩扰动值确定当前目标扭矩指令，并基于当前目标扭矩指令控制目标旋转轴进行旋转，以使云台达到第一期待关节角速度。本发明可以显著提高云台控制效果。
控制方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]无人机中加速度计的校准方法、装置及电子设备-CN202211115081.0在审
发明人：陈方平;王娟;张竟佳;倪学斌;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机中加速度计的校准方法、装置及电子设备，包括：根据每个所述倾斜角度，确定所述无人机对应的参考加速度；在所述无人机以所述倾斜角度静止放置时，通过所述加速度计采集所述无人机对应的至少一个实测加速度；根据所述参考加速度和所述实测加速度校准所述加速度计。本发明可以减少人为因素对加速度计校准过程产生的影响，还可以显著提高加速度计的校准精度。
无人机加速度计校准方法装置电子设备

[发明专利]电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质-CN202211044769.4在审
发明人：陈方平;耿枝涛;李绩臣;林长青 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池控制方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括：接收针对于目标作业设备的启动指令，并判断所述备选电池是否满足所述目标作业设备对应的预设启动条件；如果是，从满足所述预设启动条件的所述备选电池中确定第一目标电池，以将所述第一目标电池装载至所述目标作业设备；从所述备选充放电结构中确定第一目标充放电结构，并分别控制每个所述第一目标充放电结构针对除所述第一目标电池之外的其他备选电池执行充电操作，直至满足预设充电结束条件。本发明可以有效的保护电池，同时可以有效改善因电池充放电而导致的无人机执行任务效率低下的问题。
电池控制方法装置系统计算机可读存储介质

[发明专利]机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202210930502.9在审
发明人：陈方平;李绩臣;耿枝涛;赵明;林长青 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：控制机器人在指定场地内进行移动；其中，指定场地内部署有多个反光结构；如果在移动过程中扫描到反光结构，识别反光结构对应的反光结构参数；根据反光结构参数规划机器人的第一移动轨迹，并基于第一移动轨迹控制机器人在指定场地内进行移动。本发明可以较好地辅助机器人在复杂巡检道路上移动，从而显著提高机器人移动过程中的安全性。
机器人导航方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]磁罗盘参数的校准方法、无人机航向角的确定方法及装置-CN202210595646.3有效
发明人：陈方平;王娟;倪学斌;李绩臣;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁罗盘参数的校准方法、无人机航向角的确定方法及装置，包括：获取待校准的电子磁罗盘采集的第一实际地磁数据；基于所述第一实际地磁数据对所述电子磁罗盘的磁罗盘参数进行校准，确定所述磁罗盘参数的初始参数值；对所述初始参数值进行归一化处理，得到所述磁罗盘参数的目标参数值。本发明可以显著提升磁罗盘参数自校准的安全性和智能化水平。
罗盘参数校准方法无人机航向确定装置

[发明专利]无人机降落的控制方法、装置、控制器及存储介质-CN202210966664.8在审
发明人：陈方平;耿枝涛;倪学斌;闫凯 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机降落的控制方法、装置、控制器及存储介质，包括：根据所述陆地设备的第一当前位置控制所述无人机移动，直至所述无人机的第二当前位置满足预设悬停条件，触发所述无人机进入悬停状态；向所述陆地设备的第二控制器发送降落请求，以使所述第二控制器触发所述陆地设备进入位置调整状态，直至所述陆地设备调整后的第一当前位置满足预设降落条件；当监听到调整后的第一当前位置满足所述预设降落条件时，触发所述无人机退出所述悬停状态，并控制所述无人机降落至所述降落平台上。本发明可以有效提高控制无人机降落的准确度，从而提高无人机降落过程的安全性。
无人机降落控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]无人机库控制方法、装置及电子设备-CN202110611357.3有效
发明人：陈方平;潘晓阳;耿枝涛;李绩臣 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机库控制方法、装置及电子设备，涉及无人机库控制技术领域，所述方法应用于无人机库，所述无人机库用于停泊无人机，所述无人机库配置机械手组，还配置有与所述机械手组内每个机械手电连接的机械手驱动结构，所述方法包括：控制所述无人机在所述无人机库内的指定位置悬停；利用每个所述机械手驱动结构分别控制每个所述机械手执行指定动作；在执行所述指定动作的过程中，获取每个所述机械手驱动结构的驱动反馈信息；对每个所述驱动反馈信息进行比对，并基于比对结果确定每个所述机械手驱动结构之间的同步状态。本发明可以有效提高无人机库执行任务的安全性和稳定性，提高无人机库的工作效率。
无人机库控制方法装置电子设备

[发明专利]机场天窗的控制方法、装置及控制端-CN202210201862.5在审
发明人： 耿枝涛;陈方平;李绩臣;林长青;曹子彧 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： E05F15/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种机场天窗的控制方法、装置及控制端，包括：如果接收到天窗控制指令，确定天窗控制指令对应的目标操作和目标防碰撞条件；其中，目标防碰撞条件是基于上盖板与下盖板的重叠区域确定的；从上盖板和下盖板中确定至少一个第一目标盖板，并控制第一目标盖板执行目标操作；判断第一目标盖板是否满足目标防碰撞条件；如果是，从上盖板和下盖板中确定至少一个第二目标盖板，并控制第二目标盖板执行目标操作，直至第二目标盖板完全开启或闭合；其中，第一目标盖板与第二目标盖板的数量不相同。本发明可以显著提高控制机场天窗的安全性，还可以有效提高控制机场天窗开启或闭合的效率。
机场天窗控制方法装置

[发明专利]无人机参数的调试方法、装置及服务器-CN202210066733.X在审
发明人： 耿枝涛;陈方平;高明;张晓琪 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机参数的调试方法、装置及服务器，包括：基于所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述基准机库的第一公差参数，和所述基准无人机相对于所述待调试机库的第二公差参数；根据所述第一公差参数、所述第二公差参数和所述基准行程参数，计算所述待调试无人机相对于所述待调试机库的实际行程参数；基于所述实际行程参数对所述待调试无人机进行调试。本发明可以显著提高参数调试效率。
无人机参数调试方法装置服务器

[发明专利]吊舱调度方法、装置及系统-CN202110616520.5有效
发明人：陈方平;耿枝涛;李绩臣;林长青 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种吊舱调度方法、装置及系统，涉及通信的技术领域，包括：先接收任务系统发送的无人机起飞指令；其中，无人机起飞指令包含无人机上待挂载吊舱的目标类型信息；然后根据目标类型信息，确定用于寄存待挂载吊舱的目标仓位；最后根据目标仓位的位置信息控制机器人从目标仓位上抓取待挂载吊舱，并将待挂载吊舱安装到无人机的吊舱挂载位置。本发明可以根据用于反映需求的无人机起飞指令自动确定待挂载吊舱的所在位置，然后通过对机器人的控制能够实现对待挂载吊舱的抓取以及安装。本发明无需人工挂载，也无需人工进行吊舱的类型选择，因此能够节约人力，智能化较高，且提高了调度效率。
调度方法装置系统

[发明专利]基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备-CN202110497719.0有效
发明人：陈方平;耿枝涛;李绩臣;林长青 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于无人机的充电控制方法、装置以及电子设备，涉及无人机技术领域，缓解了无人机的充电过程影响出勤效率的技术问题。该方法包括：响应于针对所述无人机的飞行指令，通过充电仓的电池卡扣传感器确定所述无人机的多个电池的状态参数；其中，所述充电仓用于对所述电池充电和/或放置；根据所述状态参数从多个所述电池中选择所述无人机待使用的目标电池；控制移动装置将所述目标电池插入至所述无人机上，以使所述目标电池为所述无人机的飞行过程提供电量。
基于无人机充电控制方法装置以及电子设备

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