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[发明专利]基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法-CN201910583355.0有效
发明人：李煊鹏;赵靖文;李宇杰;薛启凡;罗佳奕 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法，在机器人主体上设有相机和激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，绘制风险图实现对施工区域的路面环境感知，使该系统对不同环境的适应能力明显提升，并对障碍物之间的遮挡情况在多目标检测与跟踪算法上有所改进，从而保证施工机器人的有效作业，具有良好的应用前景。
基于传感器路面施工机器人环境感知系统方法

[发明专利]一种基于图像特征的雷达脉冲序列分选方法-CN202110136843.4在审
发明人：李煊鹏;罗佳奕;薛启凡;杨凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像特征的雷达脉冲序列分选方法，包括雷达脉冲序列预分选、主分选、后分选。预分选包括雷达脉冲序列数据可视化和频段分割；主分选包括基于图像特征的Hough线段聚类和DBSCAN聚类的综合应用；后分选包括基于脉冲重复间隔的再聚类和分选结果验证。本发明提出的雷达信号分选方法解决了传统分选方法过度依赖脉冲重复间隔的问题，适用于脉冲序列极多的复杂环境，系统鲁棒性强，分选精度高，提高了雷达侦察技术水平，对现代电子对抗具有重要意义。
一种基于图像特征雷达脉冲序列分选方法

[发明专利]一种模块化可编程逻辑控制器-CN202010696255.1有效
发明人：梁克靖;许少伦;张媛媛;罗佳奕;申屠佳颖;李研 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H01R13/639 文献下载
摘要：本发明属于控制器技术领域，具体的说是一种模块化可编程逻辑控制器；包括基座本体；基座本体的侧壁开设有安装腔，且安装腔内固定插接有插槽框；插槽框内部开设有流动腔，且插槽框内部设置有多个导电顶针；插槽框相互插接配合有导电插头，且插接框的内部通过弹性空腔囊滑动插接有密封滑板；密封滑板滑动套接到多个导电顶针上；弹性空腔囊的侧壁通过导液管与流动腔连通；插槽框的内壁贴合设置有弹性凸起膜，且弹性凸起膜与插槽框的内壁设置形成有膨胀腔，且膨胀腔通过导槽与流动腔连通；弹性凸起膜弹性膨胀卡合到导电插头外壁的卡合槽内；有效防止控制器安装到振动比较频繁的环境中，进而导致导电插头从插槽框内脱离的现象。
一种模块化可编程逻辑控制器

[发明专利]图像目标三维信息标注方法-CN201910485927.1在审
发明人：李煊鹏;李宇杰;薛启凡;赵靖文;罗佳奕 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像目标三维信息标注方法，包括以下步骤：三维信息标注模块读取图像，根据图像中目标所在区域绘制生成二维矩形检测框；根据三维检测框部分顶点位于二维检测框边的关系，生成原始的三维检测框；选择三维检测框顶点标记对原始三维检测框进行调整，生成可描述目标三维尺寸的准确三维检测框；三维物理信息解算模块读取相机标定数据或相机内参矩阵和图像深度信息数据，得到目标在相机坐标系下的投影坐标，进而得出目标的物理尺寸，包括长L、宽W以及航向α。本发明通过对单一图像数据中的目标进行三维标记获得尺寸、坐标与目标航向等具体信息，可加载相应的相机标定数据，实现像素坐标与相机坐标的转换，得到目标真实的三维信息，有利于目标检测、跟踪等算法的实现。
三维检测三维信息标注三维模块读取图像目标相机标定相机图像图像深度信息相机坐标系单一图像顶点标记二维检测目标航向目标检测内参矩阵所在区域投影坐标物理信息像素坐标检测框二维加载解算框边算法航向绘制跟踪转换

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