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[发明专利]一种基于改进哈里斯鹰优化算法的栅格图路径规划方法-CN202310651737.9在审
发明人：童楠;黄霖;符强;陈少宇;谭力;李书杭;陈慧锦 -专利权人：宁波大学科学技术学院
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的栅格图路径规划方法，先对哈里斯鹰优化算法进行优化改进，得到改进哈里斯鹰优化算法，然后将改进哈里斯鹰优化算法中的哈里斯鹰种群位置寻优与栅格图路径规划相对应，其中哈里斯鹰种群中个体坐标对应为路径规划的节点坐标，即个体位置对应为节点位置，采用改进哈里斯鹰优化算法得到全局最优哈里斯鹰种群，将全局最优哈里斯鹰种群中各个个体位置作为栅格图路径规划的各个节点位置，将各个节点、路径起点和路径终点依次连接起来实现栅格图路径规划；优点是在具有较快的计算速度的同时，规划得到的路径长度较短。
一种基于改进里斯优化算法栅格路径规划方法

[发明专利]一种基于改进哈里斯鹰算法的机器人路径规划方法-CN202310247066.X在审
发明人：符强;黄霖;童楠;王辉;项雨晴 -专利权人：宁波大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人路径规划方法，先对哈里斯鹰优化算法进行改进优化，得到改进哈里斯鹰优化算法，然后将改进哈里斯鹰优化算法中的哈里斯鹰位置寻优与机器人路径规划相对应，采用改进哈里斯鹰优化算法得到最优哈里斯鹰位置作为机器人路径规划的各个节点，将各个节点、路径起点和路径终点连接起来实现机器人路径规划，其中，对哈里斯鹰优化算法进行改进优化，得到改进哈里斯鹰优化算法的具体改经优化措施为：一、利用自然常数e改进逃逸能量公式；二、采用精英合作引导全局搜索策略取代随机哈里斯鹰引导的全局搜索策略；三、在哈里斯鹰优化算法开发阶段引入种内竞争策略；优点是在具有较高的精度的同时，效率较高。
一种基于改进里斯算法机器人路径规划方法

[发明专利]一种三值FPRM电路面积与延时最佳极性搜索方法-CN202110751621.3在审
发明人：符强;陈嘉豪;童楠;钟才明;王克逸 -专利权人：宁波大学科学技术学院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06F30/337 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MOAMA算法的三值FPRM电路面积与延时优化方法，通过在多目标人工蜉蝣算法(Multi‑objective artificial mayfly algorithm,MOAMA算法)中引入反向映射机制，更改雌蜉蝣位置公式为反向映射雄蜉蝣位置，有效激发个体活性，并设置人工蜉蝣替换雄蜉蝣群中的失效个体，增加种群进化速度，然后结合三值FPRM表达式、极性转换技术和MOAMA算法，寻找三值FPRM电路较优极性；优点是全局寻优能力和局部搜索能力强，可以在较少的迭代次数中寻找到较优极性，收敛速度快，优化效果较好。
一种 fprm 电路面积延时最佳极性搜索方法

[实用新型]一种一体化污水处理装置-CN202021577363.9有效
发明人：童楠;陆小兵 -专利权人：重庆市六六环保工程有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体化污水处理装置，包括桶体、上盖以及支腿，所述上盖连接在所述桶体上端，所述支腿连接在所述桶体下表面，所述桶体与所述上盖之间设置有搅拌机构，所述桶体与所述上盖之间设置有调节机构，所述角架设置在所述防护箱内且与所述排污水管相连接，所述限位条连接在所述角架相对侧表面，所述限位条滑动嵌装在所述限位槽内，所述轴杆销轴连接在所述防护箱相对两侧，所述齿轮A固定套装在所述轴杆上，所述齿条连接在所述角架侧表面且与所述齿轮A相互啮合，所述转盘固定套装在所述轴杆一端，所述固定部设置在所述防护箱侧表面。本实用新型结构简单，并且可以有效的进行污水净化处理，在排污水管堵塞时可以及时更换。
一种一体化污水处理装置

[实用新型]一种矿道喷淋降尘自动控制系统-CN202020269252.5有效
发明人：邢志华;朱冰龙;周开伟;李刚;邵重阳;张坤;王文东;卢华亮;刘雪松;彭军;叶成功;童楠 -专利权人：玉溪大红山矿业有限公司
申请日： 2020-03-07 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E01H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿道喷淋降尘自动控制系统，包括环境检测装置、设置在矿道上的喷淋除尘装置、PLC控制器、总控主机，所述环境检测装置安装在矿道上，所述环境检测装置、喷淋除尘装置的电控系统与PLC控制器电连接组成定点降尘系统，所述定点降尘系统的PLC控制器通过网络远程接入总控主机。本实用新型能够代替人工操作，把控喷淋时机和喷淋时长，辅助道路管理，使矿道环境得到有效管控，节约水资源，达到减员增效、节能降耗、安全环保、绿色智能化矿上建设的要求。
一种喷淋降尘自动控制系统

[发明专利]一种基于组合启发式的三维集装箱装箱方法-CN201910192263.X有效
发明人：符强;王铭波;钟才明;童楠;陆继祥 -专利权人：宁波大学科学技术学院
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B65G65/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合启发式的三维集装箱装箱方法，首先基于三维集装箱的箱体构建三维坐标系，然后制定货物在集装箱内的摆放规则，接着根据货物不同的装箱要求多次模拟货物的装箱过程，最后分别统计多次模拟装箱过程中装入三维集装箱内的货物的总体积，并比较各个总体积的大小，输出装入三维集装箱内的货物的总体积最大的模拟装箱过程中的各货物的放置起始点，按照这些摆放起始点将对应的货物装入集装箱，从而实现集装箱装箱；优点是能够根据不同装箱要求的货物，在较短的时间内，给出三维集装箱装箱率最高的货物装箱方案，在保证装箱效率的基础上，装箱率较高。
一种基于组合启发式三维集装箱装箱方法

[实用新型]一体化絮凝剂计量加药装置-CN201921117344.5有效
发明人：童楠;陆小兵 -专利权人：重庆市六六环保工程有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B01F15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及加药设备技术领域，且公开了一体化絮凝剂计量加药装置，包括底座，所述底座顶部的两侧均固定安装有支撑腿，所述支撑腿的内部活动套接有套柱，所述套柱的顶端贯穿支撑腿并延伸至支撑腿的上方且固定安装有机体，机体顶部的左侧固定安装有驱动电机，所述机体内腔顶部的左侧固定安装有驱动箱。该一体化絮凝剂计量加药装置，通过设置透明玻璃窗和柔性弹簧，由于透明玻璃窗的正面设有刻度值，从而使得操作人员方便透过透明玻璃窗观察加药箱内部絮凝剂的深度，进而判断絮凝剂用量是否达标，同时由于柔性弹簧的作用，将会使得圆挡板具有自动复位的优点，方便了操作人员下料，因此增加了该加药装置的实用性。
一体化絮凝计量装置

[实用新型]一体化紫外线消毒装置-CN201921117139.9有效
发明人：童楠;陆小兵 -专利权人：重庆市六六环保工程有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A61L2/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及消毒设备技术领域，且公开了一体化紫外线消毒装置，包括底座，所述底座的顶部固定安装有杀菌消毒箱，所述杀菌消毒箱内腔顶部和底部的两侧均开设有内口，所述内口的内部活动套接有活动块，所述活动块的底部固定安装有竖块，所述竖块的底端穿过内口并延伸至杀菌消毒箱的内部。该一体化紫外线消毒装置，通过设置竖块和螺纹杆，当同一水平的两个竖块同时转动的时候，将会使得两个螺纹杆分别从竖块的内部脱离，进而改变了紫外线杀菌LED灯的位置高度，使其可以靠近产品，从而可以对产品进行全面的照明杀菌，避免了出现照明死角的问题，提高了产品的杀菌消毒效果，因此增加了该紫外线消毒装置的实用性。
一体化紫外线消毒装置

[实用新型]新型家禽粪便固液分离装置-CN201921117137.X有效
发明人：童楠;陆小兵 -专利权人：重庆市六六环保工程有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： C02F11/121 文献下载
摘要：本实用新型涉及固液分离装置技术领域，且公开了新型家禽粪便固液分离装置，包括装置本体，所述装置本体的内壁固定安装有筛板，所述装置本体的顶部固定安装有挤压气缸，所述挤压气缸的活塞杆延伸至装置本体内部的一端固定连接有挤压板，所述挤压板的顶部固定安装有四个相互对称的竖直导向杆，四个所述竖直导向杆均与装置本体的顶部活动套接。该新型家禽粪便固液分离装置，通过挤压气缸和挤压板、竖直导向杆的相互配合，使得该装置能够将装置本体内部的粪便进行压榨，使得粪便中的液体成分都随着筛板顶部的通孔积蓄到装置本体内腔的底部，从而进行快速的固液分离操作，液体成分最后通过排水阀向外排放。
新型家禽粪便分离装置

[实用新型]滤布滤池过滤装置-CN201921158776.0有效
发明人：童楠;陆小兵 -专利权人：重庆市六六环保工程有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： C02F1/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及过滤设备技术领域，且公开了滤布滤池过滤装置，包括底座，所述底座的顶部固定安装有底箱，所述底箱的顶部固定安装有顶箱，所述顶箱顶端的中部固定连通有进水管。该滤布滤池过滤装置，通过小型分流通道、竖向分流通道和大型分流通道，由于小型分流通道的直径小于竖向分流通道和大型分流通道的直径，因此滤液在小型分流通道中流速快，从而使得第二活性炭吸附网可以对滤液进行快速过滤，当滤液进入至竖向分流通道和大型分流通道中时，其自身的流速将会降低，此时第三活性炭吸附网将会对滤液进行全面和有效的过滤，从而提高了对滤液的过滤效果，因此增加了该过滤装置的实用性。
滤池过滤装置

[发明专利]一种FPRM电路面积与延时优化方法-CN201710200561.X有效
发明人：符强;汪鹏君;童楠;王铭波 -专利权人：宁波大学
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种FPRM电路面积与延时优化方法，通过建立FPRM电路面积与延时估算模型，然后建立p极性下的FPRM电路与多目标教学优化算法的关系映射，接着采用多目标教学优化算法搜索群体精英学生，所有群体精英学生组成FPRM电路的Pareto最优极性解集，最后计算得到Pareto最优极性解集中各极性下的FPRM电路的面积与延时；优点是有效地解决了多目标约束下大规模FPRM电路的极性综合优化问题，避免了权重设置的主观性，解决了传统加权函数法存在的对权重系数敏感、权重设置较难适用于不同类型的电路等问题，可以搜索到在不同需求条件下的电路面积与延时的Pareto最优解集，与其他多目标智能优化方案相比，本发明提出的方案具有更好的收敛性和分布均匀性，且优化结果精度更高。
一种 fprm 电路面积延时优化方法

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