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[发明专利]应用于捷联导引头制导飞行器的防侧偏制导方法-CN201811572918.8有效
发明人：纪毅;林德福;王伟;王江;王辉;师兴伟;程文伯;王雨辰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于捷联导引头制导飞行器的防侧偏制导方法，该方法中，在中制导段和末制导段时都通过导航比、飞行器的飞行速度及弹目视线角速率相乘得到侧偏需用过载；其中，在中制导段时，根据起控时飞行器的侧偏距离的大小选择对应的导航比来计算侧偏需用过载；在末制导段时，通过捷联导引头探测得到的弹目视线角直接获取弹目视线角速率，从而可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域；另外，在末制导段中，在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
应用于导引制导飞行器防侧偏方法

[发明专利]带有捷联激光导引头的远程制导飞行器的全射程覆盖制导系统-CN201910005130.7有效
发明人：王雨辰;王伟;林德福;王江;王辉;师兴伟;裴培;程文伯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F41G3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有捷联激光导引头的远程制导飞行器的全射程覆盖制导系统，该制导系统能够控制飞行器对远程目标、中程目标或近程目标进行打击，具有重要工程意义，具体来说，该制导系统，包括决策模块和中心处理模块，所述决策模块用于在发射前根据射程信息选择执行工作的制导启控模块；不同的制导启控模块能够控制不同的组件模块启动工作，从而在射程的不同控制相应的组件模块，所述中心处理模块通过接收组件模块传递出的信息生成舵偏指令，控制飞行器飞向目标。
带有激光导引远程制导飞行器射程覆盖系统

[发明专利]一种飞行器制导控制系统-CN201910032158.X有效
发明人：师兴伟;王伟;林德福;胡宽荣;纪毅;裴培;林时尧;程文伯;王雨辰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器制导控制系统，该系统包括：拟卫星制导解算模块、微处理器模块和虚拟目标模拟模块；所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供当前时刻的飞行器位置和速度信息；所述微处理器模块用于解算需用过载，所述需用过载包括用于修正飞行器侧偏的侧偏需用过载，所述侧偏需用过载通过导航比、飞行器的飞行速度及侧偏方向弹目视线角速率相乘得到；其中，所述虚拟目标模拟模块用于根据起控后的飞行时间实时给出虚拟目标点所在位置，再根据飞行器所在位置与虚拟目标点位置解算出侧偏方向弹目视线角速率，从而获得能够修正侧偏的需要过载，据此制导控制飞行器，使得飞行器在修正侧偏的情况下朝向目标飞行。
一种飞行器制导控制系统

[发明专利]应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统-CN201811533718.1有效
发明人：王伟;师兴伟;林德福;宁波;王辉;纪毅;程文伯;赵健廷 -专利权人：北京理工大学;中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于卫星信号不稳定区域的飞行器侧偏修正系统，该系统包括拟卫星制导解算模块、微处理器模块和导航比输出模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为微处理器模块提供计算侧偏需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息；通过导航比输出模块为微处理器模块提供实时变化的导航比，所述导航比输出模块根据飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以等信息得到实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳，最终的命中精度高。
应用于卫星信号不稳定区域飞行器修正系统

[发明专利]利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法-CN201910231418.6有效
发明人：李虹言;林德福;王江;王伟;王辉;杨世超;段鑫尧;陈斯;程文伯;王亚东 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
利用地磁信息加速计解算飞行器姿态方法

[发明专利]利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法-CN201910228433.5有效
发明人：李晨迪;林德福;杨哲;王江;王伟;王辉;李虹言;陈斯;程文伯;纪毅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为‑90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
利用地磁信息重力传感器飞行器姿态方法

[发明专利]能够应用于卫星信号不稳定区域的复合增程飞行器-CN201811591917.8有效
发明人：纪毅;林德福;王伟;王江;师兴伟;赵健廷;程文伯;王雨辰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够应用于卫星信号不稳定区域的复合增程飞行器，该飞行器中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，还在飞行器上设置处理器模块和拟卫星制导解算模块，所述拟卫星制导解算模块用于在丢星时为处理器模块提供计算需用过载所需的当前时刻的飞行器位置和速度信息，使得在丢星时飞行器仍然能够正常导航制导，不会失控。
能够应用于卫星信号不稳定区域复合飞行器

[发明专利]应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法-CN201811526599.7有效
发明人：师兴伟;王伟;宁波;林德福;王辉;纪毅;裴培;王雨辰;程文伯 -专利权人：北京理工大学;中国人民解放军驻八四四厂军事代表室
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于远程制导飞行器的侧偏修正方法，该方法可使飞行器在侧偏较大的情况下仍能控制飞行器在中末交接时，使得目标进入导引头的视场域，具有重要工程意义；该方法将飞行器启控时的总射程、实时侧偏距离以及飞行器与目标之间的连线在发射点与目标点连线上投影的长度纳入制导算法的考量中，得到科学合理的实时变化的导航比，从而提高其制导性能，保证其在进入末制导时使目标进入导引头的视场域范围内，另外，由于导航比是连续小幅度变动的，不会引起飞行轨迹的大幅度振动，确保飞行过程平稳最终的命中精度高。
应用于远程制导飞行器修正方法

[发明专利]飞行器上可分离的复合增程系统及方法-CN201811187339.1有效
发明人：王伟;师兴伟;林德福;纪毅;裴培;林时尧;程文伯;赵健廷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B64D1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器上可分离的复合增程系统及方法，该系统中同时设置有火箭增程模块、底排增程模块、滚转增程模块和滑翔增程模块，各个模块之间协同工作，按照预定顺序，在不同的飞行阶段交替工作，彼此互不干扰，都能够提高飞行器的射程，从而使得飞行器的最终射程得到最大程度的提高；另外，所述火箭增程模块需要体积较大的存储空间来装填燃料，该火箭燃料箱会对飞行器后续的飞行增加较多的负担，所以在火箭发动机工作完成后，将该火箭燃料箱连同其所在的飞行器尾部一并从飞行器主体上脱离，从而进一步提高飞行器的射程。
飞行器可分离复合系统方法

[发明专利]远程制导飞行器大落角攻顶控制方法及控制系统-CN201910371951.2有效
发明人：王辉;李涛;程文伯;林德福;王伟;王江;纪毅;师兴伟;林时尧;李虹言;唐攀;陈斯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程制导飞行器大落角攻顶控制方法及控制系统，该方法及系统中在末制导段采用过重补比例导引制导律进行制导控制，并且在制导控制特定时间后切换重力补偿系数，通过不同的重力补偿系数调整飞行器的姿态，得到期望的较大攻角，实现大落角攻顶。
远程制导飞行器大落角攻顶控制方法控制系统

[发明专利]应用于捷联导引头的弹目视线角速率获取方法及系统-CN201811187363.5有效
发明人：王伟;师兴伟;林德福;王辉;程文伯;赵健廷;李博雅 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06F17/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于捷联导引头的弹目视线角速率获取方法及系统，该方法中在仅提供弹目视线角的情况下，可通过反复多次迭代精确追踪弹目视线角速率，具体来说，通过设定合理的迭代式和计算系数，使得在极短的时间内迭代得到趋近于真实弹目视线角速率的数值，用以在后续计算需用过载时替换所需的弹目视线角速率。
应用于导引目视速率获取方法系统

[发明专利]利用地磁信息和角速率陀螺解算飞行器姿态的方法-CN201910222738.5有效
发明人：王江;李虹言;林德福;杨哲;王伟;王辉;杨世超;段鑫尧;纪毅;程文伯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用地磁信息和角速率陀螺解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和角速率陀螺配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
利用地磁信息速率陀螺飞行器姿态方法

[发明专利]设置在制导飞行器上的扰流板系统及应用其的方法-CN201910069067.3有效
发明人：王伟;刘佳琪;程文伯;林德福;王江;王辉;陈柏霖;林时尧;纪毅;师兴伟;裴培;唐攀;李虹言 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B64C5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种设置在制导飞行器上的扰流板系统及应用其的方法，该系统包括设置在飞行器尾部内部的扰流板，该能够从飞行器内部伸出或收回；当所述扰流板从飞行器内部伸出时能够改变飞行器的飞行姿态，由于飞行器在行进过程中是持续旋转的，所以扰流板在飞行器上的方位也是事实变化的，通过调节扰流板伸出的时机，能够通过扰流板为飞行器提供不同的作用力和力矩，当扰流板位于飞行器上方时伸出，能够提供促使飞行器前端上扬的作用力；当扰流板位于飞行器左侧时伸出，能够提供促使飞行器前端左偏的作用力。
设置制导飞行器扰流板系统应用方法

[发明专利]传递对准滤波器、传递对准方法及应用其的制导飞行器-CN201910088025.4在审
发明人：王伟;师兴伟;林德福;王辉;王江;王雨辰;程文伯;赵健廷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传递对准滤波器、传递对准方法及应用其的制导飞行器，该系统不仅可辅助INS惯性元件缩短零位对准的时间，同时也能补偿由陀螺漂移和加速度计零偏造成的误差，提高INS惯性元件的敏感精度，进而保证飞行器的命中精度，具体来说，通过卡尔曼滤波器处理卫星接收系统和地磁传感器传递出的信息，得到基于卫星的三轴加速度信息和基于地磁的三轴角速率信息，并比较得到上述信息与INS惯性元件输出的信息，将其差值作为INS惯性元件的基准修正参数，根据该基准修正参数修正INS惯性元件，从而缩短INS惯性元件零位对准的时间，提高制导飞行器的制导精度。
传递对准滤波器方法应用制导飞行器

[发明专利]抗高过载的一体化制导控制系统-CN201811187337.2在审
发明人：师兴伟;王伟;林德福;王江;王辉;纪毅;韩丁丁;程文伯;赵健廷 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗高过载的一体化制导控制系统，该系统中将导航系统、制导系统、控制系统进行一体化设计，都将数据传输至微处理器模块中进行处理，避免了子系统之间传递信号的时间滞后对飞行器控制的影响，其中，特别设计了呈片状的抗高过载天线，相比传统的锥形天线以及改良后的环形天线，该片状天线不仅具有更强的卫星信号接受能力，还具有抗高过载的特性，能够在高动态高过载的情况下稳定工作；另外，由于导航模块和制导模块获得的视线角速率都不够准确，存在误差，微处理器模块中使用融合解算后的视线角速度进行导航计算，能够进一步提升命中精度。
过载一体化制导控制系统

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