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- [发明专利]一种基于P坚持策略的CSMA工业控制网络调度方法-CN200810239214.9无效
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秦世引;张淳
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北京航空航天大学
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2008-12-04
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2009-05-13
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H04L12/413
- 一种基于P坚持策略的CSMA工业控制网络调度方法:(1)等待触发器发出触发信号;(2)侦听工业网络;(3)对于工业网络上的数据发送端为控制器或传感器时,调度器按数据重要程度和网络负载估计情况计算该次发送数据包的发送概率;对于工业网络上的数据发送端为非实时数据发送端时,按网络负载估计情况计算发送数据包的发送概率;(4)按发送概率发送数据包;(5)对于控制器或传感器端,发送数据后,返回步骤(1);若工业网络发生冲突,调度器退避等待,返回步骤(1);(6)对于非实时数据发送端,发送数据后,则返回步骤(1),若工业网络发生冲突,则调度器退避等待,返回步骤(1),发送同一数据包。本发明针对网络不同发送端给出不同调度策略,调度过程在实现重要数据优先发送的前提下不需要全局信息,实现了全分散化网络调度,避免了由于网络上存在集中的调度器导致的瓶颈和可能的网络瘫痪问题。
- 一种基于坚持策略csma工业控制网络调度方法
- [发明专利]一种地空异构多机器人搜救系统-CN200810224317.8无效
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秦世引;苏善伟;谢凡
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北京航空航天大学
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2008-10-17
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2009-03-11
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G01C21/00
- 一种地空异构多机器人搜救系统,包括空中飞行机器人、地面多台救援机器人、图像处理计算机、图像采集卡、监控计算机、搜救指挥人员、无线数传电台、无线图传电台、障碍物、待救援目标。空中机器人负责对搜救现场进行迅速和系统的大面积侦察,以便准确的判断搜救现场状况和发现障碍物或待救援目标的位置,帮助搜救指挥人员制定详细的救援方案。地面救援机器人组,根据搜救指挥人员下发的控制指令,合作执行地面搜救现场的待救援目标搜索和救援工作。本系统中的机器人均采用自主智能控制与搜救指挥人员遥控相结合的控制方式,通过地空不同结构的多个机器人的协作,提高了搜救现场环境感知和目标识别的可靠性和准确性,缩减搜索遍历时间并提高救援效率。
- 种地空异构多机器人搜救系统
- [发明专利]星载相机空间畸变图像几何校正方法-CN200810101239.2无效
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秦世引;张淳
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北京航空航天大学
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2008-03-03
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2008-08-20
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G06T5/00
- 一种基于星图匹配的星载相机空间图像畸变校正方法,将图像上的恒星点作为参考点,实现畸变图像的校正,其步骤为:(1)图像分割,提取图像中恒星光斑部分;(2)通过重心法计算各光斑的重心坐标,作为实际坐标;(3)利用相机在地面标定时得到的畸变参数进行预校正;(4)利用单帧或多帧Hausdorff距离星图匹配方法进行星图匹配,计算各实际坐标对应的理论坐标;(5)利用实际坐标与理论坐标对应关系,计算图像的畸变参数;(6)通过三阶多项式拟合及插值法得到校正后图像。另外,本发明针对相机光轴指向系统误差对校正的影响,给出一种自适应补偿方法。本发明方法运算量小,图像校正效果明显,并能有效抑制图像噪声及输入系统误差给校正所带来的影响。
- 相机空间畸变图像几何校正方法
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