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[发明专利]控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质-CN202111455581.4在审
发明人： 石选阳 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开是关于一种控制机器人运动的方法、装置、机器人及存储介质，其中，方法包括：获取设定方向的默认线速度；获取设定方向的当前周期的实际线速度；根据实际线速度和默认线速度，确定第一线速度误差；根据第一线速度误差阈值和第一线速度误差，控制所述机器人运动。此方法中，根据机器人的第一线速度误差阈值、默认线速度以及当前周期的实际线速度等信息，来控制机器人的运动。既无需设置遥控器、遥控杆等器件，也无需设置专用的传感器、电气结构、机械结构以及编码器等，而是通过软件方法实现对机器人运动的控制，方法简单可靠，成本较低，且不影响机器人的整体造型。
控制机器人运动方法装置存储介质

[发明专利]板簧刚度值确定方法、装置、电子设备和机器人-CN202211351037.X在审
发明人： 石选阳 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种板簧刚度值确定方法、装置、电子设备和机器人。其中，该板簧刚度值确定方法，包括：根据机器人重心位置和所述机器人的重量信息，确定所述机器人左右足中任一足的接触力，其中，所述机器人站立于水平面且处于静止状态，所述接触力的方向与所述水平面垂直；将所述任一足的接触力映射至所述任一足对应的板簧变形的等效关节处，获取所述板簧对应的变形力矩；通过安装于至少一个关节处的位置编码器获取所述板簧对应的变形角度；根据所述变形力矩和所述变形角度，确定所述板簧的刚度值。采用本公开可以提高板簧刚度值确定的准确性。
刚度确定方法装置电子设备机器人

[发明专利]腰关节机构及机器人-CN201910626094.6有效
发明人：高峻峣;石选阳;黄强;张春雷;高建程;王家琪;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
关节机构机器人

[发明专利]小腿复合结构以及包含该小腿复合结构的仿人机器人-CN201910626082.3有效
发明人：张春雷;高峻峣;黄强;高建程;王家琪;石选阳;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小腿复合结构和包含该小腿复合结构的仿人机器人，该小腿复合结构包括：支撑侧板、夹设在支撑侧板之间的内嵌填充结构以及包裹在支撑侧板和内嵌填充结构外周的外壳。其中，支撑侧板包括左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上端具有用于支撑和连接膝关节组件的上端连接支撑部，下端具有下端连接支撑部。内嵌填充结构包括：位于上端连接支撑部的下方且与支撑侧板固定连接的上堵头；位于下端连接支撑部的上方的下堵头；固定在上堵头和下堵头之间与支撑侧板固定连接的内腔结构体，内腔结构体上具有容纳腔。该结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
小腿复合结构以及包含人机

[实用新型]仿人机器人小腿结构以及包含该结构的仿人机器人-CN201921084332.7有效
发明人：张春雷;高峻峣;黄强;高建程;王家琪;石选阳;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种仿人机器人小腿结构和包含该结构的仿人机器人，该小腿结构包括：左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板，小腿外侧板和小腿内侧板的上下两端分别具有上端环形部、下端环形部；位于上端环形部的下方且夹设在小腿外侧板和小腿内侧板之间的上堵头；位于下端环形部的上方且夹设在小腿外侧板和小腿内侧板之间的下堵头；固定夹设在上堵头和所述下堵头之间、小腿外侧板和小腿内侧板之间的内腔结构体，内腔结构体内具有容纳腔；包裹在小腿外侧板、小腿内侧板、上堵头、下堵头和内腔结构体的外周的外壳。该仿人机器人小腿结构在各方向上具有良好的强度和刚度，充分利用了小腿的内部空间。
人机小腿结构以及包含

[实用新型]腰关节机构及机器人-CN201921090273.4有效
发明人：高峻峣;石选阳;黄强;张春雷;高建程;王家琪;田定奎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
关节机构机器人

[发明专利]全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构-CN201510406496.7有效
发明人：明爱国;高峻峣;王玮玮;李娟;张伟民;黄强;赵靖超;刘轶;石选阳;赵方舟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：本发明提出了一种全机械式微小型抛投机器人降落伞自动分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞分离的问题。发明包括卡位头座、卡位头、复位弹簧、托板、导向柱、固定弹簧压板、动力弹簧、活动弹簧压板、轮毂、缓冲弹簧、绳扣、连接螺钉。机器人着陆后，分离机构不受机器人的重力作用，分离机构卸载，动力弹簧推动活动弹簧压板沿着固定弹簧压板的轴做直线移动，带动导向柱向下运动，插入卡位头孔内，卡位头回到卡位头座内，同时缓冲弹簧推动整个机构向上动作，完成脱钩。本发明所涉及的分离装置无需控制系统及动力元件，不受地面情况影响，落地自动脱钩。具有体积小、重量轻、结构简单、易于实现、成本低廉等优点，特别适用于小型轮式机器人的降落伞分离。
机械式微小型投机降落伞自动分离机构

[发明专利]一种用于地面机器人的多角轮-CN201510406706.2有效
发明人：高峻峣;赵方舟;赵靖超;李鑫;徐喆;曹浩翔;刘轶;石选阳;陆豪健 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-09-22 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种用于地面机器人的多角轮装置。包括多角轮毂，从动锥齿轮，螺杆，连杆，螺母，脚杆和主动锥齿轮。多角轮毂支撑整个轮子，从动锥齿轮固定在螺杆的一头，螺杆通过轴承支架固定在多角轮毂的一个角上。螺杆与螺母是螺纹连接，连杆的一端与螺母通过铰链连接，另一端与脚杆的中部通过铰链连接。脚杆通过铰链连接于多角轮毂尖端的半圆形的一端。螺母、连杆与脚杆构成曲柄滑块机构。在平地上行走时，多角轮像普通圆形轮一样工作。需要爬上台阶时，驱动主动锥齿轮转动，从而使从动锥齿轮带动螺杆转动，从而使螺母向圆心靠近，带动连杆和脚杆向多角轮毂的角收拢。此时，只有多角轮毂尖端与地面和障碍物接触，其半圆形结构有利于爬上障碍物。
一种用于地面机器人多角轮

[发明专利]两轮机器人抛投舱-CN201510406533.4有效
发明人：高峻峣;刘轶;张伟民;黄强;赵靖超;赵方舟;石选阳;李月;张连存;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮机器人抛投舱机构，该机构包括舱门、紧定螺钉、卡箍、传动轴、舱体、轴套托、弹簧门、舱门套筒、轴托、电机固定架、电机、顶板、两轮机器人、降落伞托、弹簧、轴套、轴套托固定板、圆柱销、滚子、联轴器等。电机带动传动轴转动，舱门和弹簧门同时打开。在舱门打开的瞬间，弹簧释放能量，给予两轮机器人足够的出舱速度，加速出舱过程，两轮机器人出舱。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可独立控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要检测但人无法靠近的特殊区域。
轮机器人抛投舱

[发明专利]一种共用动力的多关节机械手装置-CN201510406486.3有效
发明人：高峻峣;赵靖超;赵方舟;徐喆;曹浩翔;李鑫;陆豪健;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公布了一种共用动力的多关节机械手装置，所述多关节机械手装置包括两个电机和对应的控制设备、多个横向关节、一个纵向关节和剪刀组成。两个电机一个提供动力，一个起控制作用，因此可固定于距离关节较远处。动力电机的转动通过同步带传递到各个横向关节和纵向关节动力同步带轮。控制电机的转动也通过同步带传递给各关节的控制用主动同步带轮，在通过控制离合器传递给控制用从动同步带轮。控制用主动同步带轮的两面个固定有一个凸轮，各关节的凸轮工作面都有一定相位差。使凸轮转动一定角度，可使相应关节激活并产生转动。本发明多关节机械手装置使用电机少，可降低成本；在各关节完全避开了带电设备，可用于煤矿等具有防爆要求的特殊环境。
一种共用动力关节机械手装置

[发明专利]抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构-CN201510406725.5有效
发明人：高峻峣;赵方舟;赵靖超;张伟民;黄强;刘轶;石选阳;李月;张连存;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：本发明提出了一种抛投式微小型机器人自动分离机构，用于解决抛投式微小型机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后实现与降落伞的分离的问题。发明包括电机及控制元件座、电机、摆杆、旋转轮、导向螺钉、铰接螺钉、防转螺钉、支撑座、缓冲弹簧。抛投式微小型机器人降落伞自动分离机构能够在抛投过程中实现机器人和降落伞的柔性连接，同时防止机器人和脱钩装置相对转动，发生误脱钩动作；在机器人着陆后，将降落伞与机器人及时有效分离。同时能够在开伞、着陆两个冲击过程中吸收部分冲击能量，对机器人起到一定程度的保护作用，防止机器人损坏。本发明所涉及的自动分离机构体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很高的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
式微小型机器人降落伞自动分离机构

[发明专利]一种微小型抛投机器人降落伞分离机构-CN201510406723.6有效
发明人：高峻峣;李娟;田野;张伟民;黄强;赵靖超;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：本发明提出了一种微小型抛投机器人降落伞分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后与降落伞的分离的问题。发明包括套箍、搭板、加强板、弓形动力弹片、触头、连接螺钉、垫块、支撑套。机器人着陆后，落地的冲击传递到接触头上，冲击使弓形动力弹片发生变形，推动搭板向上运动，套箍由于变形产生向外的弹力，在这两种力的作用下，套箍和搭板分离，机器人和降落伞分开。本发明所涉及的自动分离机构无需控制元件及动力装置，体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很大的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
一种微小投机降落伞分离机构

[发明专利]一种小型抛投机器人降落伞分离机构-CN201510406721.7有效
发明人：高峻峣;赵靖超;张伟民;黄强;刘轶;赵方舟;石选阳;李月;张连存;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B64D17/38 文献下载
摘要：一种分离机构，包括电机及控制元件座、电机、驱动轮、支撑座、滑销、连杆、缓冲弹簧、伞绳固定环、端盖、转轴销钉、滑销销钉、固定螺钉。所述滑销安装在支撑坐的圆形通孔槽内，可以在槽内滑动。滑销的端部用滑销销钉和连杆铰接在一起。连杆的另一端用转轴销钉和驱动轮铰接。驱动轮通过紧固件固定在电机轴上。支撑座和电机固定在电机及控制元件座上。端盖和伞绳固定环通过螺纹连接，和电机及控制元件座固定在一起。缓冲弹簧固定在支撑座的底面。
一种小型投机降落伞分离机构

[发明专利]空投物体的数据采集系统和降落伞自动分离控制系统-CN201610133150.9在审
发明人：高峻峣;陈垚;刘轶;张伟民;黄强;赵靖超;赵方舟;石选阳;李鑫;陆豪健;徐喆;曹浩翔 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B64D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空投物体的数据采集系统和降落伞自动分离控制系统。其中所述数据采集系统负责加速度数据的采集和向计算机终端的传输，然后在数据采集系统的这种辅助下，可以通过实验为脱伞控制系统设定合理的加速度阈值，之后在一个智能脱伞控制算法的控制下，降落伞分离控制系统完成机器人降落过程的识别，进而在判定机器人着陆后启动电机实现脱伞。本发明实现了模块化设计，便于飞机搭载，可自动控制，体积小、重量轻，尤其适用于需要空投的机器人设备。
空投物体数据采集系统降落伞自动分离控制系统

[实用新型]共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置-CN201520501368.6有效
发明人：高峻峣;赵靖超;赵方舟;王璐瑶;徐喆;曹浩翔;李鑫;陆豪健;刘轶;石选阳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-07-12 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置。该装置由两个控制轴组成，第一控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第一同步带轮，第二控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第二同步带轮，此外，还有蜗轮蜗杆、锥齿轮、剪刀套筒、动力输出轴等部件。其中第一控制轴上的零件使剪刀实现转动动作，第二控制轴上的零件使剪刀产生剪切动作。
共用动力关节机械手剪刀剪切旋转装置

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