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[发明专利]基于迁移学习和支持向量机的表面肌电信号动作识别方法-CN202310824403.7在审
发明人：徐林森;张恒玮;眭翔;谭治英;徐孝彬 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢动作识别技术领域的基于迁移学习和支持向量机的表面肌电信号动作识别方法，旨在解决现有技术对于上肢动作进行识别时的准确率不佳，且模型的泛化能力较差的问题。其包括：采集动作相对应的表面肌电信号，并对采集的表面肌电信号进行预处理；将预处理后的表面肌电信号通过短时傅里叶变换转换为其对应的频谱图，并将对应的频谱图沿竖直方向拼接以获取数据集；将获取的数据集输入到预先训练好的基于迁移学习和支持向量机的分类模型，通过所述分类模型输出对应该表面肌电信号的分类结果；本发明适用于动作识别，本申请所提出的方法在对于上肢动作进行识别时的准确率较高，模型泛化能力较强，保证了本申请的实用性。
基于迁移学习支持向量表面电信号动作识别方法

[发明专利]基于光电感应的工业机器人工具坐标系标定辅具及方法-CN202011477859.3有效
发明人：赵倩倩;戴宜全;支则君;眭翔;胡静怡;江一松;范政;魏赫;王旭坤 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人坐标标定技术领域，具体地说，是一种基于光电感应的工业机器人工具坐标系标定辅具及方法，包括中空圆柱管，中空圆柱管的一端设置有光电感应二极管和光源，光电感应二极管的数量为4个以光源为中心对称布置在其周围，在每个光电感应二极管的前端焦距处均设置有螺纹连接的微型镜头，在光源的前端焦距处布置有螺纹连接的微型镜头，中空圆柱管的另一端设置有PCB板安置腔用来放置PCB板，PCB板上集成有A/D转换及调理放大模块、MCU微控制单元及其附属的语言喇叭，光源和光电感应二极管通过导线连接到PCB板。
基于光电感应工业机器人工具坐标系标定方法

[发明专利]一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法-CN202011550501.9有效
发明人：赵倩倩;戴宜全;支则君;眭翔;陈功;胡静怡;江一松;范政;魏赫;王旭坤 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人坐标标定领域，具体地说，是一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法，包括含有方便固定底座的底板、金属球形小云台模块多个、1个成像探头、三个以上细光束线激光器，成像探头固定在金属球形小云台上，而该小云台布置在底板的中央；细光束线激光器均固定在各自的金属球形小云台上，而这些小云台模块对称布置在底板周边。使用时，调节激光照射角度使激光线空间交汇在成像探头正前方适合镜头成像的物距位置。当机器人工具尖端点与该激光线空间交汇点重合时则成像探头拍摄的图像是最小尖角图案且尖角顶点在图像中心位置，根据该尖角图案的尖角点重合和图案最小可以判断机器人两种姿态是否达到了共工具尖端点。
一种工业机器人工具坐标系标定装置方法

[发明专利]一种骨软骨支架及其制备方法-CN202211203231.3有效
发明人：郭全义;李建伟;刘舒云;眭翔;赵天元;邓昊源 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61L27/40 文献下载
摘要：本申请提供一种骨软骨支架及其制备方法，所述骨软骨支架包括软骨层；和与所述软骨层紧密结合以支撑所述软骨层的骨层，其中，所述软骨层包含多条大致沿所述软骨层与所述骨层之间的结合面的法向的孔道，所述骨层包含多条与所述结合面大致平行的孔道。本申请提供的骨软骨支架软骨层和骨层的取向结构可以引导细胞定向的粘附和增殖，加速组织再生；其中软骨层的孔道，仿生了天然软骨结构；骨层的孔道抑制新生骨组织和血管侵入软骨层，从而达到促进软骨修复的效果。本申请提供的一种骨软骨支架的制备方法步骤简单，成本较低，且不需要使用复杂的技术和仪器，适合于工业化生产。
一种软骨支架及其制备方法

[发明专利]一种可用于低温沉积3D打印的脱细胞基质及其制备方法和应用-CN202210955240.1有效
发明人：陈明学;周一新;郭全义;杨德金;邵宏翊;刘舒云;眭翔;张颂阳 -专利权人：北京积水潭医院
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61L27/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于低温沉积3D打印的脱细胞基质及其制备方法和应用，属于组织工程再生医学领域。本发明提供的脱细胞基质的制备方法，包括如下步骤：(1)将动物组织进行脱细胞处理，得到脱细胞基质匀浆；(2)在所述脱细胞基质匀浆中加入乙酸溶液，搅拌，然后让部分乙酸挥发，得到所述脱细胞基质。本发明制备的脱细胞基质具有剪切变稀性和3D可打印性，可以实现脱细胞基质单一材料的3D打印。
一种用于低温沉积打印细胞基质及其制备方法应用

[发明专利]用于修复软骨的脱细胞软骨基质支架和凋亡小体组合物及其制备方法-CN202310316818.3在审
发明人：郭全义;田广招;郭维民;刘舒云;眭翔;丁振罡;严子能;殷瀚;吴江 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61L27/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于修复软骨的脱细胞软骨基质支架和凋亡小体组合物及其制备方法，组合物包括：微孔支架，支撑件包括脱细胞软骨外基质和交联的有机聚合物；凋亡小体，凋亡小体存在于微孔支架；其中，基于体积3.14mm3的微孔支架，包含0.01‑0.02ug的凋亡小体。本申请的合支架可以提高凋亡小体活性，延长凋亡小体的作用时间，达到缓释的效果，还可以调控关节腔微环境，有效促进关节软骨修复，提高了损失软骨的修复效果，避免了传统外源性细胞移植所带来的安全隐患。
用于修复软骨细胞基质支架小体组合及其制备方法

[实用新型]一种管道清理装置-CN202223162506.1有效
发明人：张嘉庆;朱何禹;石研;余苏皖;黄靖翔;王阳;戴志文;王森;于文华;卜宏鑫;眭翔;颜鹏;支则君 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道清理技术领域，具体为一种管道清理装置，包括行走结构、清理结构，清理结构包括传动连接在驱动结构前端输出端的清理辊，清理辊外侧设置有安装座，安装座上安装有刮板和清理刷，有益效果为：本实用新型通过设置有清理结构、行走结构和驱动结构，行走结构内设置有可以向外调节位置的移动轮，行走结构前端内部设置驱动结构，驱动结构前端设置清理结构，驱动结构可以为行走结构和清理结构提供动力，在清理结构外侧安装刮板和清理刷，刮板可以将污垢刮除，清理刷可以对管壁进一步清洗，且刮板和清理刷下端设置有可以根据管道直径更换高度的支撑板，可以保证刮板和清理刷端面贴合管道内壁，保证并进一步提高对管道内壁的清理效果。
一种管道清理装置

[发明专利]一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统-CN202310185537.9在审
发明人：徐林森;张文祥;梁兴灿;眭翔 -专利权人：河海大学;河海大学苏州研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统，传感器模块通过CANopen从站模块将数据发送给CANopen主机，CANopen从站模块将传感器模块的数据发送给CANopen主机，PC上位机用于显示FPGA控制模块上传的数据，并向FPGA控制模块下达控制指令，电机驱动模块接收来自FPGA控制模块的指令并发送编码器数据到FPGA控制模块，FPGA控制模块接收来自电机驱动模块和CANopen从站模块的数据，然后将数据处理组帧发送给PC上位机，同时接收由PC上位机发送的控制指令，解析后发送给电机驱动模块和CANopen从站模块，无线通讯模块用于实现FPGA控制模块和PC上位机之间的双向通讯，电源模块为传感器模块、电机驱动模块和FPGA控制模块供电。
一种基于 nios ii canopen 协议机器人控制系统

[实用新型]活体固定装置-CN202223422288.0有效
发明人：郭全义;宁超;刘舒云;眭翔;付力伟;李品学;吴江;严子能;高仓健;田广招;李建伟 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61D3/00 文献下载
摘要：本申请提供一种活体固定装置，包括：支撑架，包括长轴线和边缘部，长轴线与边缘部相交于第一交点和第二交点；第一固定组件，至少连接于支撑架的长轴线两侧的边缘部，第一固定组件包括第一伸缩支架和卡件，第一伸缩支架的一端与支撑架固定连接，另一端与卡件固定连接，第一伸缩支架可在自身延伸方向上往复伸缩，卡件的延伸方向与支撑架的支撑面空间相交；第二固定组件，连接于第一交点与各第一固定组件之间的边缘部以及是第二交点与各第一固定组件之间的边缘部。本申请的活体固定装置适用于动物实验和影像学检查时对活体固定，通过第一伸缩支架的伸缩来调整第一伸缩支架之间的距离，从而使活体固定装置能够适应不同宽度体形的动物，调节方便。
活体固定装置

[实用新型]一种多功能仿生机器人-CN202223319766.5有效
发明人：王晓杰;眭翔;张嘉庆 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能仿生机器人，包括基座，基座后端沿周向间隔分布有多个推进翼板，各个推进翼板前端转动连接在基座上、后端为自由端，相邻推进翼板之间通过弹性膜实现连接，通过弹性膜将相邻推进翼板之间的间隙封闭，多个推进翼板和多个弹性膜形成伞体结构，伞体结构与基座之间的空腔形成推进腔，基座上设有推进驱动机构，通过推进驱动机构带动多个推进翼板独立转动，从而实现推进翼板向外展开或向内收缩，进而实现推进腔的体积的变化，从而带动机器人前进；推进翼板上设有用于改变机器人运动方向的水流调节组件。本实用新型相比现有技术具有以下优点：实现机器人在水下的灵活前进以及转向且能耗低。
一种多功能仿生机器人

[发明专利]软骨损伤治疗制剂和M2骨髓巨噬细胞来源外泌体在制备软骨损伤治疗制剂中的用途-CN202211362157.X在审
发明人：郭全义;殷瀚;刘舒云;眭翔;严子能;吴江 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61K35/15 文献下载
摘要：本申请公开了一种软骨损伤治疗制剂和M2骨髓巨噬细胞来源外泌体在制备软骨损伤治疗制剂中的用途。软骨损伤治疗制剂包括50‑100μg/mL的经分离纯化的M2骨髓巨噬细胞来源外泌体，以及赋形剂。M2骨髓巨噬细胞来源外泌体可以促进软骨损伤处的巨噬细胞向M2型骨髓巨噬细胞极化，使软骨损伤处具有更多的M2型骨髓巨噬细胞促进软骨的修复和再生，避免了软骨损伤处使用来源于异体的细胞，导致生物相容性及免疫原性问题。
软骨损伤治疗制剂 m2 骨髓巨噬细胞来源外泌体制备中的用途

[发明专利]一种多功能仿生机器人-CN202211580092.6在审
发明人：王晓杰;眭翔;张嘉庆 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能仿生机器人，包括基座，基座后端沿周向间隔分布有多个推进翼板，各个推进翼板前端转动连接在基座上、后端为自由端，相邻推进翼板之间通过弹性膜实现连接，通过弹性膜将相邻推进翼板之间的间隙封闭，多个推进翼板和多个弹性膜形成伞体结构，伞体结构与基座之间的空腔形成推进腔，基座上设有推进驱动机构，通过推进驱动机构带动多个推进翼板独立转动，从而实现推进翼板向外展开或向内收缩，进而实现推进腔的体积的变化，从而带动机器人前进；推进翼板上设有用于改变机器人运动方向的水流调节组件。本发明相比现有技术具有以下优点：实现机器人在水下的灵活前进以及转向且能耗低。
一种多功能仿生机器人

[发明专利]生物墨水及其制备方法和应用-CN202211509231.6在审
发明人：郭全义;吴江;刘舒云;眭翔;付力伟;宁超;李品学;廖志垚;袁勋;丁振罡 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61L27/36 文献下载
摘要：本申请提供一种生物墨水及其制备方法和应用，其中生物墨水的制备方法，包括以下步骤：将脱细胞软骨细胞外基质原料分散在pH＝2～5的酸性水溶液中，以得到软骨细胞外基质溶胶作为生物墨水。该生物墨水仅以dCECM为原料，不需要添加其他人工高分子材料，具有良好的生物相容性。另外，本申请还提供了由此生物墨水经过3D打印得到的用于负载软骨修复细胞的支架，具有良好的生物相容性，且具有更精细的分级多孔结构，更加有利于细胞的粘附以及营养物质交换，提高软骨再生效率。
生物墨水及其制备方法应用

[发明专利]用于关节腔内软骨修复再生的凝胶体系及其制备方法和用途-CN202211189926.0在审
发明人：郭全义;赵天元;刘舒云;眭翔;李建伟;邓昊源 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61L27/54 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于关节腔内软骨修复再生的凝胶体系及其制备方法和用途。凝胶体系包括：凝胶基体聚合物，具有亲水性；基质金属蛋白酶敏感多肽，与基体聚合物化学键合，以形成三维交联网络；用于关节腔内软骨修复再生的活性治疗剂，被束缚在三维交联网络中；活性治疗剂包含来源于干细胞的外泌体。根据本申请实施例，亲水性的凝胶基体聚合物本身可以提供其修复再生的环境；活性治疗剂可以为软骨提供修复再生的环境，两者共同作用，促进关节软骨修复再生；外泌体具有较高的生物活性，可以分泌多种生物因子，以及外泌体表面附着有多种蛋白，可以促进关节软骨的修复和再生；提高关节软骨的修复和再生的效果。
用于关节软骨修复再生凝胶体系及其制备方法用途

[实用新型]一种压合机构-CN202222376254.6有效
发明人：戴志文;张嘉庆;付豪;余苏皖;李坤;谭程瑞;鲁文慧;吴欣怡;杨尚拼;邱金琦;徐康;肖书中;朱江宁;李润泽;黄波;支则君;于云程;颜鹏;眭翔 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及模具压合技术领域，公开了一种压合机构，包括底板，所述底板顶部的四角均固定连接有支腿，所述支腿的顶部固定连接有顶部传动机构，所述顶部传动机构的底部设置有上模具，所述上模具顶部的两侧均设置有连接机构，所述底板的顶部活动连接有下模具，所述下模具的两侧均设置有定位机构，所述底板的底部活动连接有稳固板，所述连接机构包括连接块，所述连接块固定连接在上模具顶部的两侧。本实用新型通过设置连接机构，可以使上模具与升降板分离，再通过定位机构，可以将下模具取出，避免通过螺栓、插销和螺母连接不方便使用者进行更换模具，从而达到了方便使用者更换模具的效果，提高工作效率，保证压合产品的质量。
一种机构

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