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[发明专利]一种冗余自由度机械臂视觉伺服避障系统-CN201910535586.4有效
发明人：解仑;眭东亮;周旭;王志良;王先梅 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种冗余自由度机械臂视觉伺服避障系统，包括视觉伺服模块、信息处理模块、机械臂控制模块、驱动模块和三维实时仿真模块；驱动模块实现机械臂控制模块与冗余机械臂间的通信；视觉伺服模块采集工作空间环境信息，识别出目标体和障碍物信息；信息处理模块根据目标体和障碍物信息，构建障碍物的三维实体模型，获取目标体的位姿信息；机械臂控制模块根据来自三维实时仿真模块的用户操作指令，结合障碍物的三维实体模型和目标体的位姿信息，将工作空间的目标转换为关节空间的控制指令，发送给驱动模块，控制机械臂末端向目标体移动。本发明集合了视觉伺服的优点和避障客观功能要求；既可离线验证，又可与实体机械臂连接，具有广泛应用前景。
一种冗余自由度机械视觉伺服系统

[发明专利]一种机械臂手眼协调作业系统-CN201810865741.4有效
发明人：解仑;郝若晶;眭东亮;王志良;王先梅 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机械臂手眼协调作业系统，能够提高机械臂的智能性。所述系统包括：摄像装置、与所述摄像装置相连的上位机和与所述上位机相连的机械臂；其中，所述摄像装置，用于捕捉目标工件所处环境的视野图像和目标工件的姿态图像；所述上位机，用于获取所述摄像装置捕捉的环境视野图像和目标工件姿态图像进行目标检测，确定目标工件的位置和姿态，根据确定的目标工件的位置和姿态进行运动规划，生成运动消息队列控制所述机械臂进行作业。本发明涉及机械臂技术领域。
一种机械手眼协调作业系统

[发明专利]一种棒材大弯曲变形快速测量方法-CN201910294939.6有效
发明人：要志斌;黄庆学;马立峰;田雅琴;眭东亮;崔泰毓;马乐乐 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B21C51/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种棒材大弯曲变形快速测量方法，它属于棒材矫直检测技术领域。本发明主要是解决现有棒材弯曲度的检测方法存在着检测误差大、精度低、工作量大和效率低的技术问题。本发明的技术方案是：一种棒材大弯曲变形快速测量方法，其利用激光扫描设备获取弯曲棒材各截面轮廓数据，经过数据滤波去噪，进行椭圆拟合，得到各截面椭圆中心坐标，同时以棒材两端的拟合椭圆中心建立基准轴线，再用极坐标处理各截面中心与理想轴线的差值，获取棒材在轴向上的偏离角度和偏离半径，实现棒材整个轴向的弯曲测量和分析。本发明具有能在矫直过程中快速、高效的实现高精度弯曲检测，同时还能分析棒材尺寸参数、表面质量，为棒材生产、加工提供依据等优点。
一种棒材大弯曲变形快速测量方法

[发明专利]一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法-CN201711157592.8有效
发明人：解仑;纪小建;眭东亮;王志良 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。本发明能够实现对狭小空间内的目标物进行识别和定位，从而指导机械臂完成狭小空间内目标物体的抓取。
一种自由度机械组件抓取目标物体方法