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[发明专利]一种大型可折展多旋翼无人机机构-CN202310208579.X在审
发明人： 畅博彦;王友健;梁栋;金国光;关鑫 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64U30/293 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型可折展多旋翼无人机机构，本发明结构包括正六边形框、矩形框和连接每个正六边形框的剪叉，无人机机构主要由各框相互铰接而成。设计的各个框采用中空设计，能在保证性能的前提下尽量减小重量。矩形框长边的长度影响着折展率和机构尺寸，顶点正六边形框内设置有旋翼和无刷电机。本发明结构体积利用率高，重量轻；折叠时，旋翼向中心收拢，仅存在转动副，不易发生卡死，折叠与伸展运动过程稳定，且可在空中完成折叠与伸展；一圈结构能够进行拓展为两圈和三圈结构，一圈、两圈和三圈的无人机机构都只有一个自由度，能够在飞行过程中实现稳定展开。
一种大型可折展多旋翼无人机机构

[发明专利]一种具有完整展开平面的蜂窝结构-CN202310060848.2在审
发明人： 畅博彦;关鑫;梁栋;金国光;王友健 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有完整展开平面的蜂窝结构，由基本单元扩展而成。每个单元包括一块正六边形板、六块矩形板和十二块直角三角形板；基本单元中主要由各板相互铰接而成，矩形板短边与正六边形板边铰接，直角三角形板长直角边与矩形板长边铰接，两两直角三角形板长边相互铰接；扩展时将基本单元通过矩形板短边铰接成闭环。该机构折展率大，基本单元与扩展单元只有一个自由度，单驱动即可实现运动，方便扩展，可实现多次折展。
一种具有完整展开平面蜂窝结构

[发明专利]仅含转动副的对位筝形结构及其在直线可展天线上的应用-CN201811606106.0有效
发明人： 畅博彦;杨帅;金国光;张转;李晓宁 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仅含转动副的对位筝形结构及其在直线可展天线上的应用，该仅含转动副的对位筝形结构，由多根杆铰接而成；两根d杆上下设置，两组b杆对称设置于d杆两侧，三根b杆的第一端点分别铰接；位于上侧的d杆的两个端点分别铰接在两根b杆的第二端点，位于下侧的d杆的两个端点分别铰接在另两根b杆的第二端点；a杆、c杆的第一端点分别铰接在杆d上，其铰接点距杆d端点一倍a杆长度处，c杆、a杆形成一个平行四边形；两个未与d杆端点铰接的b杆的第二端点铰接在a、c杆第二端点连接的铰接点；a、b、c和d杆的长度比为1：2：4：5。该结构可解决现有天线展开精度不高、工作频率受限的问题，仅含转动副连接，不易发生卡死。
转动对位结构及其直线天线应用

[发明专利]一种剪叉式变泊松比折展机构-CN202310028242.0在审
发明人： 畅博彦;闫圣杰;关鑫;梁栋;金国光 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种剪叉式变泊松比折展机构，包括由多个基本单元彼此相连构成的正2n边形结构，所述的n≥2，包括五种杆件，第一B杆件、第二B杆件、第三B杆件、C杆件、D杆件，他们的长度分别为k1、k2、k3、k4、k5，且k1＝k2,2k1k4。每一个基本单元包括第一Z形结构和第二Z形结构，每个Z形结构中沿斜向设置的C杆件的上下两端分别与沿水平方向设置的两根D杆件铰接相连，两个Z形结构的C杆件彼此在中间位置处交叉设置并铰接相连。该机构可以通过第一连接件和第二连接件实现环形扩展和列方向上扩展，易于模块化，具有变泊松比效果，空间利用率大，基本单元与扩展单元只有一个自由度，可实现单驱动输入，方便扩展。
一种剪叉式变泊松比机构

[发明专利]一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人-CN202211292463.0在审
发明人：梁栋;崔佳辉;畅博彦;刘军;庞书康;毛仪;齐杨 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人机构，该机器人包括定平台、动平台以及连接于定平台和动平台之间的三条具有相同结构的复合支链。所述复合支链包括主动臂、副主动臂、肘部连接架、上连接轴、两个等长且平行的远架杆、下连接轴。所述主动臂的一端与定平台连接，另一端与肘部连接架的中部转动连接；所述副主动臂与主动臂平行设置；所述上连接轴与固定在肘部连接架的U形座转动连接，两条远架杆的上端与上连接轴的两端转动连接，下端与下连接轴的两端转动连接，且下连接轴与固定在动平台的U形座转动连接。本发明结构紧凑，稳定性好，整体具有较大的刚度，可实现大范围的移动，运动灵活。
一种具有平行四边形结构自由度并联机器人

[发明专利]仅含转动副的剪叉式可伸缩/可升降机构-CN201710277277.2有效
发明人： 畅博彦;李文启;金国光;宋艳艳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种仅含转动副的剪叉式可伸缩/可升降机构，包括顶部模块、底部模块和中部模块；底部模块由两个平面六杆机构构成，单个平面六杆机构包括杆AH、杆AB、杆BG、杆GF、杆FE和杆CD；两个平面六杆机构共用杆AB，且沿杆AB的中垂线对称；杆与杆连接处均为铰接；底部模块的杆FE用杆FK替换，长度等于杆AH，即为中部模块的结构；将中部模块的杆AH从铰接点E点以外的部分截掉，记为杆AE，即为顶部模块的结构；底部模块、中部模块、顶部模块依次铰接；同时中部模块可为多个。该仅含转动副的剪叉式可伸缩/可升降机构，其运动稳定性好、力承载能力和空间利用率高、易于模块化制造和装配且仅存在转动副。
转动剪叉式可伸缩升降机构

[发明专利]一种无奇异两油缸液压双向翻转犁-CN201710684002.0有效
发明人： 畅博彦;宋艳艳;金国光;李文启;王全顺 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01B15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无奇异两油缸液压双向翻转犁，包括悬挂架、液压油缸、旋转犁架、限深轮以及呈180°的两组犁体，旋转犁架安装在悬挂架上，旋转犁架与悬挂架之间设置有液压油缸；悬挂架包括下悬挂梁、上悬挂梁；在下悬挂梁的中点位置装有旋转轴；在旋转犁架侧所述的上悬挂架对称设有两个不在同一水平面上液压油缸安装座；旋转犁架包括旋转轴套、旋转轴；在旋转轴套的两侧水平焊接翻转梁和平衡梁；翻转梁的安装孔内安装有协调驱动组件，旋转犁架和协调驱动组件具有相同的角位移运动规律；协调驱动组件包括中心轴、两个驱动臂，两个驱动臂呈180°布置；液压油缸设有两个，两个液压油缸分别连接液压油缸安装座和协调驱动组件的两个驱动臂。本发明从根本上消除了传统双向犁在翻转过程中存在的奇异性问题。
一种奇异两油缸液压双向翻转

[发明专利]仅含转动副的二维移动可伸展和/或可升降机构及其应用-CN201811465273.8有效
发明人： 畅博彦;杨帅;金国光;张转;李晓宁 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B66F7/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种仅含转动副的二维移动可伸展和/或可升降机构，由多根杆件铰接而成，杆件e的两个端点分别铰接有两根杆件c的第一端点；两根杆件d的中点与杆件e的中点铰接；杆件c的第二端点和杆件d的端点分别与杆件b铰接，连接在杆件c、d之间的杆件b标记为第一杆件b，其余为第二杆件b；第一杆件b的两个连接点处还分别与两根第二杆件b的第一端点铰接；位于同侧的四个第二杆件b的第二端点铰接在同一根杆件a上，形成两个菱形；杆件a的长度等于杆件d长度；杆件c的长度等于杆件e的长度；杆件a的长度是杆件c长度的2倍，杆件c长度是杆件b长度的2倍。该机构可实现水平、竖直两维度运动，仅含转动副连接且不易发生卡死现象。
转动二维移动伸展升降机构及其应用

[实用新型]应用于高速剑杆织机的筘座系统-CN201920235533.6有效
发明人：金国光;路春辉;魏展;畅博彦;李丹丹;宋艳艳;魏晓勇 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： D03D49/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于高速剑杆织机的筘座系统，用于连接摆动轴和钢扣，包括筘座和多个筘座脚；筘座脚纵剖面的外轮廓线整体上呈水滴状或类水滴状，下侧设有通孔，上侧设有支撑架；通孔位置的侧面上设至少两个螺孔；摆动轴从多个筘座脚的通孔内穿过，螺钉螺孔顶住摆动轴将其固定；支撑架顶部开口，开口呈对称设置的两层台阶状；筘座上侧开槽，槽内通过压条固定钢扣，下侧设有两层凸起，两层凸起的形状与筘座脚支撑架顶部开口的形状相匹配；筘座的两层凸起插入多个筘座脚支撑架顶部，螺钉穿过筘座、筘座脚，将两者固定。该筘座系统能保证使用过程中筘座脚不发生转向和轴向滑动，筘座处应力小难易发生形变，使用时振动小、噪声小。
筘座脚筘座两层支撑架顶部摆动轴凸起开口水滴状钢扣通孔高速剑杆织机穿过压条本实用新型对称设置螺钉螺孔通孔位置外轮廓线轴向滑动螺钉侧开槽台阶状支撑架纵剖面形变螺孔匹配噪声顶住侧面应用保证

[实用新型]仅含转动副的对位筝形结构-CN201822212204.8有效
发明人： 畅博彦;杨帅;金国光;张转;李晓宁 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仅含转动副的对位筝形结构，由多根杆铰接而成；两根d杆上下设置，两组b杆对称设置于d杆两侧，三根b杆的第一端点分别铰接；位于上侧的d杆的两个端点分别铰接在两根b杆的第二端点，位于下侧的d杆的两个端点分别铰接在另两根b杆的第二端点；a杆、c杆的第一端点分别铰接在杆d上，其铰接点距杆d端点一倍a杆长度处，c杆、a杆形成一个平行四边形；两个未与d杆端点铰接的b杆的第二端点铰接在a、c杆第二端点连接的铰接点；a、b、c和d杆的长度比为1：2：4：5。该结构可解决现有天线展开精度不高、工作频率受限的问题，仅含转动副连接，不易发生卡死。
铰接铰接点对位转动本实用新型平行四边形转动副连接端点连接对称设置工作频率上下设置长度比根杆卡死两组受限天线

[发明专利]应用于高速剑杆织机的筘座系统-CN201910137838.8在审
发明人：魏展;金国光;路春辉;畅博彦;李丹丹;宋艳艳;魏晓勇 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： D03D49/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于高速剑杆织机的筘座系统，用于连接摆动轴和钢扣，包括筘座和多个筘座脚；筘座脚纵剖面的外轮廓线整体上呈水滴状或类水滴状，下侧设有通孔，上侧设有支撑架；通孔位置的侧面上设至少两个螺孔；摆动轴从多个筘座脚的通孔内穿过，螺钉螺孔顶住摆动轴将其固定；支撑架顶部开口，开口呈对称设置的两层台阶状；筘座上侧开槽，槽内通过压条固定钢扣，下侧设有两层凸起，两层凸起的形状与筘座脚支撑架顶部开口的形状相匹配；筘座的两层凸起插入多个筘座脚支撑架顶部，螺钉穿过筘座、筘座脚，将两者固定。该筘座系统能保证使用过程中筘座脚不发生转向和轴向滑动，筘座处应力小难易发生形变，使用时振动小、噪声小。
筘座筘座脚两层支撑架顶部摆动轴凸起高速剑杆织机开口水滴状钢扣通孔压条穿过对称设置螺钉螺孔通孔位置外轮廓线轴向滑动螺钉侧开槽台阶状支撑架纵剖面形变螺孔匹配噪声应用顶住侧面保证

[发明专利]可展开可收合太阳能电池板阵列机构-CN201710276203.7有效
发明人： 畅博彦;李文启;金国光;宋艳艳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： H02S30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可展开可收合太阳能电池板阵列机构，包括转轴、太阳能板和伸缩部件；伸缩部件为沿横向、平行设置的多个伸缩机构；单个伸缩机构包括依次连接的第一模块、第二模块和第三模块；第一模块由两个平面六杆机构构成，单个平面六杆机构的杆AB两端分别与杆AH、BG铰接，杆CD的两端分别与杆BG、AH上的一点铰接，杆GF的两端分别与杆BG、FE铰接；杆FE的自由端与AH的中点E铰接；两个平面六杆机构且沿杆AB的中垂线对称；多个伸缩机构的第一、三模块分别铰接在转轴上；太阳能板设置在相邻两个伸缩机构之间。该可展开可收合太阳能电池板阵列机构结构简单、安装方便、受光角度可调、空间利用率高、易于模块化。
展开可收合太阳能电池板阵列机构

[实用新型]仅含转动副的筝形直线升降机构及安装有该机构的叉车-CN201721781850.5有效
发明人： 畅博彦;杨帅;金国光;李博;宋艳艳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： F16H21/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仅含转动副的筝形直线升降机构及安装有该机构的叉车，该机构按长度有A、B、C、D四种杆件；标记D杆件长度为L，A、B、C杆件长度分别为L/k2、L/k、(1‑k2)L/k；A杆件有杆AD、GI、CD；B杆件有杆AB、BC、BF；C杆件为杆JH；D杆件有四个，头尾铰接，形成端点为I、C、E、F的菱形，在C点与杆CD、BC铰接；在I点与杆GI铰接；在F点与杆BF铰接；杆CD、AD铰接于点D；杆BC、BF、AB铰接于点B；杆GI铰接在杆AD上的点G，点D、G间距离为L；杆AB、AD铰接于点A；杆JH分别铰接在杆AB、GI上，杆JH与点A、J之间距离等长；点A、G与点G、H之间等距。该机构能实现多点位精确直线运动，承载能力高、易于模块化制造。
铰接杆件直线升降机构叉车转动本实用新型模块化制造承载能力头尾铰接菱形多点位机构能等长等距

[发明专利]仅含转动副的筝形直线升降机构及安装有该机构的叉车-CN201711375483.3在审
发明人： 畅博彦;杨帅;金国光;李博;宋艳艳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： F16H21/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种仅含转动副的筝形直线升降机构及安装有该机构的叉车，该机构按长度有A、B、C、D四种杆件；标记D杆件长度为L，A、B、C杆件长度分别为L/k2、L/k、(1‑k2)L/k；A杆件有杆AD、GI、CD；B杆件有杆AB、BC、BF；C杆件为杆JH；D杆件有四个，头尾铰接，形成端点为I、C、E、F的菱形，在C点与杆CD、BC铰接；在I点与杆GI铰接；在F点与杆BF铰接；杆CD、AD铰接于点D；杆BC、BF、AB铰接于点B；杆GI铰接在杆AD上的点G，点D、G间距离为L；杆AB、AD铰接于点A；杆JH分别铰接在杆AB、GI上，杆JH与点A、J之间距离等长；点A、G与点G、H之间等距。该机构能实现多点位精确直线运动，承载能力高、易于模块化制造。
转动直线升降机构装有叉车

[实用新型]仅含转动副的剪叉式可伸缩/可升降机构及利用其进行升降的装置-CN201720446744.5有效
发明人： 畅博彦;李文启;金国光;宋艳艳 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仅含转动副的剪叉式可伸缩/可升降机构及利用其进行升降的装置，该升降机构包括顶部模块、底部模块和中部模块；底部模块由两个平面六杆机构构成，单个平面六杆机构包括杆AH、杆AB、杆BG、杆GF、杆FE和杆CD；两个平面六杆机构共用杆AB，且沿杆AB的中垂线对称；杆与杆均铰接；底部模块的杆FE用杆FK替换，长度等于杆AH，即为中部模块；将中部模块的杆AH从铰接点E点以外的部分截掉，记为杆AE，即为顶部模块；底部模块、中部模块、顶部模块依次铰接；同时中部模块可为多个。该仅含转动副的剪叉式可伸缩/可升降机构，其运动稳定性好、力承载能力和空间利用率高、易于模块化制造和装配且仅存在转动副。
转动剪叉式可伸缩升降机构利用进行装置

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