“田戴荧”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果9个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种分布式多智能体协同故障检测方法、存储介质及设备-CN202010121096.2有效
发明人：李俨;尉越;田戴荧;齐竹云 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式多智能体协同故障检测方法、存储介质及设备，所述方法，构建多智能体系统故障检测参考模型；针对所述多智能体系统故障检测参考模型中的每个节点设计故障的自检算法，获得故障自检结果；根据所述故障自检结果对所述多智能体系统故障检测参考模型进行校正，优化节点间的协同机制，构成协同检测网络；基于所述协同检测网络构建分布式残差生成器，同时设计对应的门限函数对残差进行评价，获得故障互检结果，结合所述故障自检结果和所述故障互检结果确认所述多智能体系统故障。本发明可实现在仅获得邻居相对输出信息的情况下对多智能体协同故障进行检测，其计算复杂度低且在保证检测精度的同时可最大程度抑制干扰。
一种分布式智能体协故障检测方法存储介质设备

[发明专利]一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法-CN202010108021.0有效
发明人：方浩;田戴荧;陈杰;杨庆凯;曾宪琳;尉越;陈仲瑶 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性时序逻辑的分布式多智能体任务协作方法，解决了多智能体任务解耦问题。各智能体通过检测耦合边，构建自身的解耦乘积式Büchi自动机，并通过该解耦乘积式Büchi自动机构建出自身动作序列；耦合边的端点对应需要协作的动作；在各个智能体利用解耦乘积式Büchi自动机独立执行自身动作序列时，判断当前所执行动作及其对应触发条件是否在所述耦合集中，如果是，则当前所执行动作为需要协作的动作，请协作智能体协作做出动作；当有智能体失效时，选举出负责继承的智能体继承失效智能体的任务。
一种基于线性时序逻辑分布式智能任务协作方法

[发明专利]时序逻辑约束下基于强化学习的任务规划方法及相关装置-CN202111155540.3在审
发明人： 田戴荧;丁玉隆;蒋卓;崔金强;商成思;尉越 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种时序逻辑约束下基于强化学习的任务规划方法及相关装置，方法包括将待规划任务转换为确定性有限自动机；基于确定性有限自动机及初始策略确定状态动作轨迹；将状态动作轨迹及各状态动作对的外部奖励输入前馈神经网络，通过前馈神经网络输出各状态动作对的内部奖励；基于各外部奖励以及各内部奖励确定初始策略的第一目标函数及第一返回值，并基于第一目标函数及第一返回值更新初始策略的策略参数以得到待规划任务对应的目标策略。本申请通过注意力机制捕捉任务的时序特性，从而执行端在稀疏奖励环境中能够快速学习带有时序关系的任务，从而能够在不同环境中解决LTL约束下的稀疏奖励问题，使得强化学习可以学习到最优策略。
时序逻辑约束基于强化学习任务规划方法相关装置

[发明专利]信号时序逻辑约束下基于终点回溯的任务规划方法和装置-CN202110466457.1在审
发明人：方浩;田戴荧;杨庆凯;曾宪琳;商成思;吴楚;陈仲瑶;李尚昊;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号时序逻辑约束下基于终点回溯的任务规划方法和装置，该方法首先离线构建搜索树：在智能体的二维位置工作空间中，加入时间维信息，构建三维空间；信号时序逻辑约束下，在三维空间中，以根据智能体给定任务预估的终点为根节点，向起始状态平面生长快速随机搜索树，直到起始状态平面中每个有可能的位置点都被叶子节点覆盖；在线任务规划时，给定智能体的初始状态，在快速随机搜索树中搜索智能体可达范围内的所有叶子节点，选择代价值最小的叶子节点作为规划节点；智能体从初始状态到规划节点再到根节点的路径就是路径规划结果。本发明能够遍历可达状态空间，提高收敛成功率，降低在线规划复杂度。
信号时序逻辑约束基于终点回溯任务规划方法装置

[发明专利]面向含软、硬约束线性时序逻辑的不确定动作规划方法-CN201911144064.8有效
发明人：方浩;陈仲瑶;杨庆凯;曾宪琳;尉越;田戴荧;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向含软、硬约束线性时序逻辑的不确定动作规划方法，求解满足成本最优的控制策略，硬约束部分任务全过程无风险，软约束部分任务允许存在风险。首先建立双层自动机任务模型，该模型中，每层的任务状态是硬约束任务模型和软约束任务模型中任务状态经任意组合形成的状态集；初始状态位于第一层；硬约束任务的常返态被放置在第一层，软约束任务的常返态被放置在第二层，非常返态同时放置在第一层和第二层；通过状态转移关系的设置使得双层间的转换条件为只有当所在层级对应的任务完成时可转换至另一层；然后面向软约束任务修改任务模型；最后，将双层自动机模型、智能体模型结合，设计优化问题，获得最优控制策略。
面向约束线性时序逻辑不确定动作规划方法

[发明专利]一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法-CN201811599707.3有效
发明人：方浩;宇文涛;陈杰;田戴荧;刘得明 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法，以智能体、任务集、环境为已知信息，对任务集用线性时序逻辑语言描述并转换成相应Büchi自动机，对环境用有限状态转移系统进行建模，将两者合并形成规划库，规划器以智能体的观测信息和规划库为输入，形成规划结果集；以目标智能体的观测信息和规划库为输入，综合考虑智能体当前位置，姿态，历史轨迹以及任务进程，其中，智能体的姿态计算以智能体与目标点的朝向角为基准，在乘积式Büchi自动机的基础上，设计基于Dijkstra算法的规划器，得出规划结果集，由规划器计算出规划结果集和对应整体代价集，在满足观测序列的情况下对目标智能体的意图和行为的预测，根据设计概率计算公式得出目标概率和任务概率。
一种任务时序逻辑约束概率规划识别方法

[发明专利]无人电动大学生方程式赛车及其控制方法-CN201710283205.9有效
发明人：胡纪滨;倪俊;付苗苗;赵越;于营营;田戴荧;田汉青;潘博;李云霄;马宁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：无人电动大学生方程式赛车及其控制方法，同时安装转向舵机及其减速器于车辆转向机构处，制动舵机以及其减速器于车辆上，对于车辆感知元件，加装转角传感传器、轮速传感器、摄像头、激光雷达以及Gps相关设备。通过感知元件识别道路环境信息，确定道路，规避障碍，从而计算出车辆可运行路线，使车辆在道路中自主行驶，实现局部路径规划。除此之外，也可以人为输入指定路径，试车辆沿指定路径行驶，实现全局路径规划。同时也可以跟随行人，这辆车可以跟在人后面行驶。当人突然停下时，车也可以自动刹停，简称单兵跟踪技术。最终实现大学生方程式赛车实现无人化，使方程式赛车感知道路规划车辆行驶线路，实现四级自动无人驾驶。
无人电动大学生方程式赛车及其控制方法

[发明专利]一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台-CN201710302649.2有效
发明人：胡纪滨;倪俊;潘博;王晓;张乃斯;于营营;赵越;田汉青;田戴荧;翟建坤;鲁意博;靳清元;冉小勇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种由轮毂电机驱动的全轮转向无人平台，该平台包括地面遥控站、图像采集模块、平台主体控制器、轮胎转向机构，平台主体控制器接收地面遥控站发送的运动控制指令，根据转动模式、转动角度计算得到每个轮胎的目标转角值和转动方向；根据实际转角值与目标转角值之差和转动方向，生成每个轮胎的转向角控制信号，分别发送给相应的轮胎转向机构，驱动轮胎相对于平台前进方向偏向相应转向角度，直到轮胎的实际转角值与目标转角值相等；将滚动转矩和滚动方向发送给相应轮胎，驱动其内部的轮毂电机，使其按照相应的速度向前或者向后连续转动。本发明解决了传统无人车辆机械结构复杂、机动性能较差、适用范围狭窄等问题。
一种轮毂电机驱动轮转无人平台

[发明专利]一种动力传动一体化电动轮-CN201710284972.1有效
发明人：胡纪滨;赵越;倪俊;李云霄;潘博;马宁;付苗苗;田汉青;田戴荧;于营营 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：一种动力传动一体化电动轮，包括：外转子轮毂电机(1)，行星减速装置，减速器壳体，弹性元件(36)，转向立柱(7)，盘式制动器，车轮；动力通过外转子轮毂电机(1)产生，功率从与外转子轮毂电机(1)相连的太阳轮(27)输入行星减速装置，齿圈(16)维持制动状态，通过行星轮(26)与行星架一(19)输出到轮辋(10)，驱动车轮。弹性元件(36)置于壳体(11)与转向立柱(7)之间，对外转子轮毂电机(1)与行星减速装置整体进行减震处理，在壳体(11)与转向立柱(7)之间设计配合面，将外转子轮毂电机(1)与行星减速装置的运动自由度限制在垂向方向。本发明集成度高、减震效果好，解决了一体化电动轮的减震问题。
一种动力传动一体化动轮

1
共 9 条