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[发明专利]IMU和轮速传感器的外参标定方法、计算机设备及介质-CN202210829422.4在审
发明人： 甘凯元;金庭安;张锦政;宾洋;程鹏;周春荣 -专利权人：重庆交通职业学院;道简优行（重庆）科技有限公司;重庆金皇后新能源汽车制造有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种IMU和轮速传感器的外参标定方法、计算机设备及介质，方法包括：定义tmp坐标系；获取IMU数据，计算俯仰角、横滚角和偏航角；获取IMU与轮速传感器之间的XYZ轴位移；根据俯仰角、横滚角、偏航角和XYZ轴位移进行IMU坐标系与wheel坐标系之间的变换，从而实现两者之间的外参标定。本发明可以较为准确和直接地获得两个传感器坐标系之间的变换矩阵，有利于进一步提高传感器的融合精度，与现有技术相比，在旋转矩阵的标定中更加准确，且也十分便捷。同时该标定方法在实际操作过程中方便，省时，可以很好的应用在移动机器人领域。
imu 传感器标定方法计算机设备介质

[实用新型]一种双回路换位塔-CN201620640385.2有效
发明人：张丽;蔡伟宏;傅文华;杨胜雄;柳耀翠;甘凯元;陈苗;郑松;李枝顺;许鹏;吕涛 -专利权人：广西壮族自治区水利电力勘测设计研究院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种双回路换位塔，包括自上而下依次固定连接的塔头、塔身和塔腿；塔头包括避雷横担、上横担、中横担、下横担以及中柱；避雷横担采用倒伞型，上横担、中横担和下横担均包括三角形结构；塔身设置有太阳能电池，与太阳能电池电连接的警示灯，警示灯为多个，分别朝向不同方向设置；塔腿设置有距离地面一定高度的防攀爬电路，防攀爬电路包括电源，与电源电连接的红外传感器，与红外传感器电连接的无线通信电路，红外传感器为多个，分别朝向不同方向设置。本实用新型实施例中的双回路换位塔，具有警示装置和防攀爬保护措施，能够提醒周围人群注意安全以及不要攀爬换位塔，保证换位塔周围人群的人身安全。
一种回路换位

[实用新型]一种双回路直线输电线路塔-CN201620640438.0有效
发明人：张丽;蔡伟宏;陈宏明;杨胜雄;柳耀翠;甘凯元;陈苗;郑松;李枝顺;许鹏;吕涛;王玉 -专利权人：广西壮族自治区水利电力勘测设计研究院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供了一种双回路直线输电线路塔，包括自上而下依次固定连接的塔头、塔身和塔腿；塔头包括避雷横担、上横担、中横担、下横担以及中柱，避雷横担、上横担、中横担和下横担自上而下依次固定在中柱上；避雷横担采用羊角型，上横担、中横担和下横担均采用三角形结构；塔腿包括长塔腿和短塔腿，长塔腿和短塔腿之间具有固定高度差；塔头上设置有警示球，警示球包括距离检测器、报警器和太阳能电池，太阳能电池分别与距离检测器和报警器电连接，距离检测器和报警器电连接。本实用新型实施例中的双回路直线输电线路塔，能够适应野外高低不平的地势情况，架设后具有较高的安全性及稳定性，保证野外电能传输的安全性。
一种回路直线输电线路

[发明专利]用于接骨续筋的中药制剂-CN200810233297.0无效
发明人： 甘凯元 -专利权人： 甘凯元
申请日： 2008-12-11 - 公布日： 2009-05-20 - 主分类号： A61K36/9066 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于接骨续筋的中药制剂，其特征在于它是由下述重量份数比的组分制成：白术6～25份、白茯苓9～40份、山楂9～20份、蒲黄5～10份、赤芍6～30份、归尾5～20份、川芎5～15份、姜黄5～15份、三棱5～15份、莪术5～15份、乳香5～15份、没药5～15份、延胡索5～15份、牛膝5～15份、续断10～30份、土鳖虫5～15份、伸筋草10～15份、木通5～10份、茯神木5～20份。本发明具有疗程短、疗效好的优点；同时本发明能祛除五脏六腑内伤出血造成的蓄瘀。
用于接骨中药制剂