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[发明专利]一种岩石钻进响应的预测方法和预测系统-CN202010692453.0有效
发明人：刘飞香;程永亮;秦念稳;张雪荣;杜义康;施浪;李婷婷;王营松 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E21B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种岩石钻进响应的预测方法与预测系统，预测方法包括：获取岩体不同里程的钻进参数，并获取钻进参数与中间变量的关系模型；分析岩体不同里程的岩石饱和抗压强度，得到中间变量与岩石饱和抗压强度的关系；随钻获取岩体不同里程的岩石完整性程度，并以岩石完整性程度与钻进参数修正中间变量；利用软计算获取钻进参数、修正后的中间变量与岩石饱和抗压强度、岩石完整性程度的对应关系；以任一位置的钻进参数和中间变量，获取对应的岩石饱和抗压强度、岩石完整性程度。本申请通过采集样本数据、理论分析，并形成相应的对应关系，以任意钻进数据通过对应关系预测得到对应的岩体信息，使得预测过程简便，具有普遍的适用性。
一种岩石钻进响应预测方法系统

[实用新型]一种存储设备级联线缆布线结构-CN202122268537.4有效
发明人：于捷杰;丁斌;张凯;王营松;俞诗白;陆一;王强;郭磊;王敏;罗明新;胡峰;柏永榕;梁玉坤;姜浩宇;汤士祯 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种存储设备级联线缆布线结构，包括机柜以及设置在机柜内的一组储存节点和控制节点，所述的控制节点安装于机柜的底部，所述的储存节点自下而上依次设置，每组储存节点间的间隔距离、以及最下方一组储存节点与控制节点之间的距离相等；每组储存节点包括上下两个储存框以及安装在两个储存框内的一组硬盘储存介质，同一储存框内的硬盘储存介质依次连接；上下两个储存框之间，通过各自设置在储存框中部的第一级联端口连接，每组储存节点通过设置在下方储存框中部的第二级联端口与控制节点连接。
一种存储设备级联线缆布线结构

[发明专利]一种基于UWB与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法-CN202110360813.1在审
发明人：刘飞香;肖正航;李建华;李兆阳;张宏;王营松;陈晓伟 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法，包括以下步骤：通过测量UWB雷达发射机、UWB雷达接收机在地理坐标系下的坐标；以及惯性测量单元、UWB雷达、掘进设备之间位置关系；求得掘进设备在移动过程中的初始坐标和初始姿态角度；进一步通过惯性测量单元得到掘进设备的实时位置和实时姿态角度，采用卡尔曼滤波的方式对观测值和动作值进行处理，修正定位误差。本发明采用的定位装置结构简单，且获取的机身定位信息完整，可靠性高；UWB雷达实现测距只与时间参数有关，不受外界环境的任何影响；能够对掘进设备实时自动定位，定位过程不需要人工干预；实现安全高效的巷道掘进，为煤矿巷道掘进装备无人化和智能化提供技术支撑。
一种基于 uwb 惯性单元地下巷道掘进装备实时定位方法

[发明专利]一种基于凿岩台车的掌子面智能分析方法-CN202110226412.7有效
发明人：刘飞香;秦念稳;杜义康;贺坤;王营松;何张;彭仕尧 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于凿岩台车的掌子面智能分析方法，采用了一种掌子面智能感知系统，智能感知系统包括图像采集组件和电脑；两组图像采集组件安装在台车的驾驶室两侧；图像采集组件包括云台和相机；通过电脑中的软件系统，能使电脑与相机、云台通信。智能分析方法包括以下步骤：标定相机，得出相机参数；拍摄掌子面左右图像并进行三维重建；获取掌子面点云数据和三角网格；利用区域生长算法识别结构面产状，计算出结构面平均倾向和平均倾角。本发明将相机和云台集成在台车上，操作人员在驾驶室就能调节拍摄角度，并实时拍摄掌子面，提高了施工效率和安全性；通过三维重建的方式提取掌子面的三维产状信息，减少人员测量误差，提升产状计算的精度。
一种基于凿岩台车掌子面智能分析方法

[发明专利]一种地下巷道掘进装备实时定位系统及方法-CN202011222229.1在审
发明人：秦念稳;李建华;肖正航;张宏;王营松;陈晓伟;李兆阳 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种地下巷道掘进装备实时定位系统，包括后视棱镜、定位棱镜、全站仪、测站点棱镜、吊篮和惯性测量单元；后视棱镜和吊篮安装在巷道的顶板上；定位棱镜和惯性测量单元安装在掘进装备上，吊篮位于后视棱镜与掘进装备之间，吊篮内设有全站仪和测站点棱镜。本发明还提供了一种地下巷道掘进装备实时定位方法，采用了上述的实时定位系统，通过设站的方式，获得地理坐标系与全站仪坐标系的转换关系，然后利用定位棱镜坐标与掘进装备坐标之间的平移关系，算出掘进装备在大地坐标系下的坐标，最后通过惯性测量单元得到位姿参数。本发明能够实现掘进装备的精准定位，提高了定位的精度和准确度，减少了人工测量，降低了安全事故发生的可能性。
一种地下巷道掘进装备实时定位系统方法

[实用新型]一种多自由度大型机械臂标定工装-CN202021030162.7有效
发明人：秦念稳;肖正航;李正光;王鹏翔;曾苗筠;王营松 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多自由度大型机械臂标定工装。包括连杆、转向座、位姿测量基座、位姿测量通用杆和靶球安装基座；连杆一端与转向座的第一端连接，连杆的另一端固定在机械臂上；转向座的第二端与位姿测量基座连接；位姿测量基座上设有四组安装孔，四组安装孔间隔90度呈环状设置，位姿测量通用杆设有三个，位姿测量通用杆的第一端安装在位姿测量基座的任意三组安装孔上；位姿测量通用杆的第二端设有定位安装孔，定位安装孔呈等腰三角形分布，结合外部设备构建机械臂的位姿坐标系。本实用新型通过多个转向座和连杆的自由组合，避免了三个靶球被台车的机械结构遮挡，无法接受激光信号，提高了标定精度，扩大测量范围，能够适用于多种装备标定。
一种自由度大型机械标定工装

[实用新型]一种基于激光跟踪仪的多自由度大型机械臂标定工装-CN202021014754.X有效
发明人：秦念稳;肖正航;李正光;王鹏翔;曾苗筠;王营松 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于激光跟踪仪的多自由度大型机械臂标定工装。包括连杆、转向座和套筒；转向座一端与连杆连接，另一端与套筒连接；连杆直接或间接安装在机械臂上；标定工装结合激光跟踪仪测量系统使用，激光跟踪仪测量系统包括激光跟踪仪和主动靶标；主动靶标安装在套筒上，主动靶标垂直地面向上安装。本实用新型，通过多个转向座和连杆的自由组合，提高标定精度，扩大测量范围，避免主动靶标被台车的机械结构遮挡，无法接受激光信号。同时也确保测量仪器在标定过程中的安全和操作人员的安全。无论连杆的安装角度如何，通过多个转向座的组合，可以使主动靶标的安装方向始终垂直地面向上，能够适用于多种装备标定，通用性强。
一种基于激光跟踪自由度大型机械标定工装

[发明专利]一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法及定位系统-CN202010596808.6有效
发明人：刘飞香;程永亮;赵松华;秦念稳;李建华;肖正航;陈晓伟;李兆阳;张宏;王营松 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法，包括：计算全站仪坐标系B转换为地理坐标系D的转换系数T（地到站）；计算台车在地理坐标系D下的坐标（X车，Y车，Z车）；测得台车绕X轴的旋转角度α车、绕Y轴旋转的角度为β车，并计算台车绕Z轴旋转的角度γ车；计算获得截割滚筒的伸缩坐标与俯仰坐标在地理坐标系D下的坐标。本发明提供的方法可以得到台车在地理坐标系下的坐标以及绕X轴的旋转角度α车、绕Y轴旋转的角度为β车，绕Z轴旋转的角度γ车，以实现台车的精准定位；并可以获得截割滚筒在地理坐标系下的位姿，实现自动掘进。本发明还公开了一种用于实施上述掘进机车体及其截割滚筒的定位方法的定位系统。
一种掘进机车体及其滚筒定位方法系统

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