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[发明专利]一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人-CN202011560896.0有效
发明人：王浩;余晨;胡坤;王来山;汪和;方琪斌;吕鹏;段俊峰;刘清松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
一种具有空中飞行地面功能机器人

[发明专利]一种可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构-CN202110177351.X有效
发明人：王浩;余晨;王来山;胡坤;王绍康;吴锦;方轲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构，涉及飞行器机翼的结构领域。提出了一种完全模仿鸟类小翼羽的结构特征、运动方式以及其具有的气动性能，从而有效提高扑翼飞行器空气动力学性，改变前缘翼面绕流以达到失速延迟作用，使得飞行器起飞降落更具有平稳性的可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构。所述仿生小翼羽结构包括一对小翼羽以及小翼羽控制机构；两所述小翼羽沿飞行器机身对称设置、且在小翼羽控制机构的驱动下同步转动。在扑翼飞行器飞行中具有良好的空气动力学性能和绕流特性，能够实现其延迟失速功能，其特殊的结构设计使得机构所增加重量和翅膀所增加转动惯量可忽略不计。
一种改变飞行器前缘翼面绕流仿生小翼羽结构

[发明专利]一种用于生物实验的电极植入系统-CN201910956589.5有效
发明人：王浩;吴锦;方轲;王来山;顾光健;胡坤;王文波;纪宝林;张鹏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： A61D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于生物实验的电极植入系统，包含基座、第一滑槽、第二滑槽、第一至第三伸缩杆、第一旋转电机、横向导轨模块、支撑柱、控制模块和执行模块；执行模块包含压力传感器、第三旋转电机、三瓣式弹性夹、第一螺纹紧固件、钻头和电极植入组件。本发明通过第一至第三伸缩杆以及横向导轨模块的相互配合，实现支撑柱及其以上结构的三维坐标位置调节，灵活度极高，极大降低了系统的操作难度，解决了当前使用的生物电极植入技术中存在的实验周期长、仪器适用范围小以及电极植入精确度不足的技术问题；而钻头与电极植入组件的可替换性，提高了系统的集成度，真正实现了“一器多用”。
一种用于生物实验电极植入系统

[发明专利]一种基于FPGA的EMD运动检测系统-CN202011072523.9在审
发明人： 王来山;王浩;余晨;胡坤;王绍康;吴锦 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01P3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的EMD运动检测系统，包括FPGA系统信息处理平台、ADC同步信号采集系统子板和红外光电二极管电路子板；所述每相邻两个红外光电二极管组成一对，通过红外光电二极管电路连接至ADC同步信号采集系统子板，将红外光电二极管采集的模拟信号经过ADC模数转换成数据信号传输到FPGA系统信息处理平台，作为EMD运动检测模型的输入；通过EMD运动检测模型对输入信号进行分析，实现具有特定光源运动物体的方向和速度检测；利用FPGA信息处理平台对多通道同步采集的运动信息进行EMD模型计算，可解决对高速移动物体的速度和方向的精确检测，对EMD模型在无人机、机器人视觉探测领域的研发与应用有实质性的参考价值，应用前景十分显著。
一种基于 fpga emd 运动检测系统

[发明专利]一种具有同向耦合作用的输入输出同轴减速机构-CN201910583880.2在审
发明人：王浩;胡坤;顾光健;刘大川;吴锦;王来山;方轲;吉爱红;沈理达 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： F16H1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有同向耦合作用的输入输出同轴减速机构，包含机体、输入齿轮、传动齿轮、输出齿轮、输入轴轴承、输出轴轴承、第一传动轴轴承、第二传动轴轴承、支撑轴承、轴套和同轴轴承；输出齿轮为空心轴齿轮；输入齿轮与传动齿轮为轴齿轮；传动齿轮为双联齿轮，分别与输入齿轮和输出齿轮相啮合；输入齿轮、输出齿轮的轴通过支撑轴承、轴套和同轴轴承同轴设置。本发明的减速机构具有输入输出同轴的特性，达到行星齿轮减速机构的效果且具有更高的承载能力，结构简单，且输入输出具有同向耦合的作用，提高了传递效率，且不局限于二级减速机构，同时可应用于相同配合方式下的多级减速机构。
输出齿轮输入齿轮传动齿轮减速机构同向耦合同轴输出传动轴轴承支撑轴承轴轴承轴套行星齿轮减速机构啮合多级减速机构二级减速机构空心轴齿轮输出轴轴承输入轴轴承承载能力传递效率配合方式双联齿轮同轴设置轴齿轮局限应用