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[发明专利]一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人及控制方法-CN202111213461.3有效
发明人： 王晨学;陈毅;邓露珍 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带评估种植精度的口腔种植手术机器人及控制方法，机器人包含机器人装置、CT成像装置、相机、控制装置、支撑装置；机器人装置包含基座、脚踏器、机械臂，基座安装于支撑装置的一侧，脚踏器控制连接机械臂，机械臂上安装有种植手机或种植钻针；CT成像装置包含射线源、探测器、旋转机架，旋转机架安装于支撑装置的一侧，射线源、探测器安装于旋转机架两侧的内壁；探测器、相机分别与控制装置连接进行数据交互，控制装置分别控制连接机械臂、射线源、探测器、相机、支撑装置；控制装置内置有用于依据探测器、相机获取并由控制装置处理后得到的数据进行精度评估的精度评估模块；控制方法包含步骤A1‑A10。
一种评估种植精度口腔手术机器人控制方法

[发明专利]一种基于机器视觉的钢桶螺纹盖位姿识别方法-CN201810195723.X有效
发明人：徐超;平雪良;王晨学;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的钢桶螺纹盖位姿识别方法，包括，利用相机采集放置于传送带上的钢桶螺纹盖的俯视图，并对图像进行预处理，得到钢桶螺纹盖单像素外轮廓曲线，通过圆的垂径定理，利用逐点扫描的方式得到钢桶螺纹盖的中心坐标即抓取点的位置；再提取钢桶螺纹盖的内部的直线特征，求出直线在图像像素坐标系下的斜率，利用反三角函数得出钢桶螺纹盖的摆放角度。相对于目前绝大多数的国内企业仍采用传统的示教再现方法，本发明提出的算法不需要在传动带上添加辅助定位机构，设备和流水线简单，减小了流水线的故障发生率，提高了流水线的生产效率。
一种基于机器视觉螺纹盖位姿识别方法

[发明专利]一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人及其控制方法-CN202111213388.X有效
发明人：陈毅;王晨学;施佳敏;邓露珍 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带CT成像系统的口腔种植手术机器人及控制方法，机器人包含机器人系统、CT成像系统、支撑装置、控制平台；机器人系统包含机械臂、基座、脚踏器，基座安装于支撑装置的一侧，机械臂安装于基座的顶部，脚踏器控制连接机械臂，机械臂上安装有种植手机或种植钻针；CT成像系统包含射线源、探测器、旋转支架，旋转支架安装于支撑装置近支撑装置放置头部的一侧，射线源、探测器安装于旋转支架两侧的内壁，旋转支架的底部安装有轨道，旋转支架可在轨道上进行移动；控制平台控制连接机械臂、射线源、探测器、支撑装置；控制方法包含步骤A1‑A5。
一种 ct 成像系统口腔种植手术机器人及其控制方法

[发明专利]一种具有C型臂抖动校正的三维成像系统及方法-CN202110905502.9有效
发明人：邓露珍;陈毅;王晨学 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有C型臂抖动校正的三维成像系统及方法，系统包含C型臂、水平滑动组件、控制器、物体台、3D相机模组、底座，底座顶部安装有连接水平滑动组件的升降立柱，水平滑动组件的一端连接C型臂，C型臂的两端分别连接有探测器、射线源，物体台设置于探测器、与射线源之间，C型臂上设置有标记点组，控制器分别控制连接C型臂、水平滑动组件、3D相机模组、升降立柱、探测器、射线源；方法包含步骤A1‑步骤A6；能够在无需校正模体的情况下实现在线实时几何校正，降低几何校正时间，测得的三维坐标或运动轨迹用于CT重建保证图像质量。
一种具有抖动校正三维成像系统方法

[发明专利]一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法-CN202111249653.X在审
发明人：张静波;陈毅;王晨学;矫松辰;傅鑫波;柴振中 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及种植牙手术技术领域，具体地说是一种磁导航口腔种植牙手术系统及方法，包括种植手机装置、磁导航装置、控制装置、支撑装置和显示器，种植手机装置包括种植手机、种植手机控制箱和转速控制踏板，磁导航装置包括磁场发射及跟踪中心、种植手机定位传感器、连接器和数据接收器，磁导航装置与控制装置进行数据连接，控制装置分别与种植手机装置、磁导航装置和支撑装置控制连接，本发明同现有技术相比，通过设置磁导航装置来取代原有的光学装置，允许磁导航装置与患者之间存在遮挡，始终可以获取不间断的位置数据，且由于磁场探测传感器和标准件尺寸很小，可与隐形定位器连接后安装在患者口腔内部的其他牙齿上，提升患者舒适度。
一种导航口腔种植手术系统方法

[发明专利]一种带防脱落检测的口腔种植手术机器人及控制方法-CN202111213462.8在审
发明人： 王晨学;陈毅;邓露珍 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01N23/046 文献下载
摘要：本发明公开了一种带防脱落检测的口腔种植手术机器人及控制方法，机器人包含机器人装置、CT成像装置、相机、控制装置、支撑装置；机器人装置包含基座、脚踏器、机械臂，基座安装于支撑装置的一侧，脚踏器控制连接机械臂，机械臂上安装有种植手机或种植钻针；CT成像装置包含射线源、探测器、旋转机架，旋转机架安装于支撑装置近支撑装置放置头部的一侧，射线源、探测器安装于旋转机架两侧的内壁；探测器、相机与控制装置连接进行数据交互，控制装置控制连接机械臂、射线源、探测器、相机、支撑装置；控制装置内置有用于依据相机获取并由控制装置处理后得到的数据进行防脱落检测的防脱落检测模块；控制方法包含步骤A1‑A8。
一种脱落检测口腔种植手术机器人控制方法

[发明专利]一种口腔种植牙手术系统配准装置、方法及制作方法-CN202111250991.5在审
发明人：傅鑫波;王晨学;陈毅;矫松辰;张静波;柴振中 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明涉及种植牙手术技术领域，具体地说是一种口腔种植牙手术系统配准装置、方法及制作方法，包括隐形定位器和标准件模组，隐形定位器与患者口腔牙齿相配合，标准件模组包含磁场探测传感器、钢珠和排线带，排线带并联磁场探测传感器并与电源连接，隐形定位器与标准件模组通过粘接材料或机械结构刚性连接，本发明同现有技术相比，通过钢珠和磁场探测传感器形成标准件模组，从而获取位置数据，可将隐形定位器安装在患者口腔内，整体装置结构简单，使用便捷，装置使用方法科学有效，装置的制作方法简单精准，避免了传统技术中因不能遮挡而导致的装置体积过大的问题，改善了磁导航种植牙手术的效率和质量，同时提升了患者的舒适度。
一种口腔种植手术系统装置方法制作方法

[发明专利]一种机器人自标定方法-CN201810196264.7有效
发明人： 王晨学;平雪良;徐超;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自标定方法，包括以下步骤：(1)建立机器人运动学模型；(2)建立机器人末端位置误差模型；(3)建立平面约束误差模型；(4)驱动机器人对约束平面分别进行测量；(5)机器人运动学参数辨识；(6)标定结果验证。本发明的有益效果：一是成本较低，仅需要一块平面精度较高的标定块即可，不超过千元，而先进的测量设备往往要几十万甚至上百万；二是能够得到平面准确的空间方程，相对于传统的平面约束标定方法，提高了标定精度；三是相对于传统的平面约束误差模型，大大简化了误差模型；四是标定块能够任意姿态摆放在机器人的工作空间内，降低标定实验的难度。
一种机器人标定方法

[发明专利]一种CT成像视野调整方法、CT成像方法、CT成像系统-CN202011351635.8在审
发明人：张运旭;陈毅;高丰伟;王晨学;杨旭明 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种CT成像视野调整方法、CT成像方法、CT成像系统，CT成像视野调整方法包含步骤A1：获取患者拍摄部位各角度的二维图像数据并进行分析、计算各角度拍摄部位的目标深度数据，得到各角度的点云，恢复出各角度拍摄部位三维结构；步骤A2：对各角度的点云进行配准，得到拍摄部位的完整点云三维数据，重建拍摄部位的三维图像；步骤A3：根据重建的三维图像选择成像范围；步骤A4：根据成像范围确定CT扫描射线覆盖范围的扫描参数；步骤A5：根据扫描参数调整CT扫描射线的覆盖范围；通过结构光三维表面重建技术在CT扫描前获得物体的三维结构信息，获得成像视野调整参数，无需X射线额外扫描，减少病人接收额外的剂量。
一种 ct 成像视野调整方法系统

[发明专利]一种CT成像自动剂量调整方法、CT成像方法、系统-CN202011358280.5在审
发明人：邓露珍;陈毅;王晨学;高丰伟;杨旭明 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种CT成像自动剂量调整方法、CT成像方法、系统，剂量调整方法包含步骤A1：获取患者拍摄部位各角度的二维图像数据进行分析，计算各角度拍摄部位的目标深度数据，得到各角度的点云，恢复出各角度拍摄部位三维表面结构；步骤A2：对各角度的点云进行配准，得到扫描拍摄部位的完整点云三维数据，根据完整点云三维数据计算扫描拍摄部位各角度的平均厚度；步骤A3：根据扫描拍摄部位各角度的平均厚度计算各角度的曝光参数；步骤A4：根据曝光参数调整射线源发出射线。能够通过采集患者拍摄部位的二维图像数据进行各角度的扫描曝光参数的预估，进而自动调整射线源进行CT扫描，在保证图像质量的同时，减少患者的辐射剂量。
一种 ct 成像自动剂量调整方法系统

[发明专利]一种全景头部定位方法、定位系统及其操作方法-CN202011358070.6有效
发明人：邓露珍;陈毅;张丽灵;高丰伟;王晨学;杨旭明 -专利权人：上海优医基医疗影像设备有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景头部定位方法、定位系统及其操作方法，定位方法为：选择牙弓形态确定旋转轨迹数据；获取患者头部各角度的二维图像数据并进行分析，计算得到目标深度数据与各角度下的点云，恢复出头部的三维表面结构；对各角度下的点云进行配准得到完整点云三维数据，确定下巴、嘴的位置及头部的位置与姿态；根据头部的位置与姿态调整射线源与探测器，使头部的面部正对射线源或探测器；获取嘴的位置数据计算射线源与探测器的旋转运动起点；根据旋转轨迹数据与旋转运动起点计算移动轨迹数据；根据移动轨迹数据控制射线源与探测器移动的同时控制射线源发出射线、控制探测器接收射线；将探测器采集到的投影数据经全景重建算法处理得到全景图。
一种全景头部定位方法系统及其操作方法

[实用新型]一种新型鞋网-CN202020850693.4有效
发明人： 王晨学;田玉晶;周洪雷;张艺涵 -专利权人：东华大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A43B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种新型鞋网，包括弹力橡胶和按扣，弹力橡胶由两块镂空弹力橡胶上下叠加构成，弹力橡胶的两侧均设置有一排按扣，通过按扣将弹力橡胶固定在鞋子鞋面上。本实用新型的鞋网采用了具有弹性的橡胶材质，在力的作用下具有很好的延展性，可以很便利的直接穿拖鞋子，从而代替了原有的系鞋带的闭合方式；还在弹力橡胶上进行镂空的造型改良，并叠加使用两块不同颜色的弹力橡胶，镂空的形式很好的将上下两块弹力橡胶串联起来，在颜色上更加自由搭配，满足了用户对鞋子上的装饰的造型和颜色的搭配；通过按扣和纽扣的连接方式，让用户能在鞋子的闭合方式上有更多的选择，而且造型新颖，能更好的满足用户对时尚的追求。
一种新型

[发明专利]一种新型鞋网-CN202010431293.4在审
发明人： 王晨学;田玉晶;周洪雷;张艺涵 -专利权人：东华大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A43B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型鞋网，包括弹力橡胶和按扣，弹力橡胶由两块镂空弹力橡胶上下叠加构成，弹力橡胶的两侧均设置有一排按扣，通过按扣将弹力橡胶固定在鞋子鞋面上。本发明的鞋网采用了具有弹性的橡胶材质，在力的作用下具有很好的延展性，可以很便利的直接穿拖鞋子，从而代替了原有的系鞋带的闭合方式；还在弹力橡胶上进行镂空的造型改良，并叠加使用两块不同颜色的弹力橡胶，镂空的形式很好的将上下两块弹力橡胶串联起来，在颜色上更加自由搭配，满足了用户对鞋子上的装饰的造型和颜色的搭配；通过按扣和纽扣的连接方式，让用户能在鞋子的闭合方式上有更多的选择，而且造型新颖，能更好的满足用户对时尚的追求。
一种新型

[发明专利]一种基于视觉辅助定位的机器人自标定方法-CN201710560011.9有效
发明人： 王晨学;平雪良;徐超;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平面约束以及视觉辅助定位的机器人自标定方法，用于获取机器人真实的连杆参数。首先建立D‑H法与MD‑H法相结合的机器人运动学模型；其次建立机器人末端位置误差模型；然后建立基于平面约束的机器人连杆参数误差模型；通过双目视觉获取约束平面在左右相机中的图像并提取单幅图像中的目标点信息，通过立体匹配定位约束平面在机器人基坐标系下的三维位置信息；将该位置信息输入给机器人控制系统，驱动机器人对约束平面进行测量；最终将测量得到的数据代入平面约束误差模型，辨识出机器人真实的几何连杆参数,修正后重复测量约束平面并辨识，直到达到精度要求。本发明方法具有成本低、精度高、效率高的特点。
一种基于视觉辅助定位机器人标定方法

[发明专利]一种机器人手眼静态标定方法-CN201710119879.5有效
发明人：平雪良;王晨学;贝旭颖;蒋毅 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人手眼静态标定方法，用于求解机器人手眼矩阵。首先建立经典的摄像机几何成像模型，通过张正友标定法得到摄像机的内参；其次通过光学测量设备分别确定测量坐标系与世界坐标系、机器人末端法兰坐标系的转换关系；通过对标定板一次成像可得到摄像机的外参即摄像机坐标系与标定板坐标系的转换关系，由此可快速计算得到机器人手眼关系。避免传统方法的复杂求解，且整个标定过程机器人不需要运动，因此是静态标定，避免了主动视觉法由于机器人连杆参数等误差导致的标定精度降低。本发明的方法具有可靠、计算简单、精度高的特点，且适用于摄像机与任意基座的转换关系，不局限于机器人末端，拓展性较强。
一种机器人手眼静态标定方法

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