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[发明专利]一种六自由度触觉传感器-CN202310641128.5在审
发明人：崔晶;于辉;王易捷;楚中毅;崔荣朋 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度触觉传感器，涉及传感器技术领域。本发明基于电容式传感器原理，包括由上至下依次设置的上层电路板、切向介质层、中间层电路板、法向介质层和下层电路板，通过将多维力检测设置在不同的检测层，降低了多维力间的解耦难度；本发明以多对交叉指状的电极结构为基础，通过对极板形状和分布进行新型设计，能够将实现多维力/力矩的高灵敏测量和维间高效解耦；基于这一结构设置，本发明能够实现传感器对六轴力高灵敏测量的同时，具有感应面积大、解耦效果好的特点。
一种自由度触觉传感器

[发明专利]一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置-CN202111024983.9有效
发明人：崔晶;冯凯明;王易捷;楚中毅;胡智凯 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种触觉传感器及其制备方法及力和/或力矩的测量装置，其中，触觉传感器由上至下依次包括：上层基板、上层电极、电介质层、下层电极和下层基板，可用于感应正压力、剪切力和力矩。本发明通过设置镜像相对且阵列式对称分布的多对叉指电极作为上层电极及下层电极，实现了基于单层结构的多维力和/或力矩的高灵敏度感应，且提高了对法向正压力的空间分辨能力。通过采用压膜成型的方法阵列式扩展电介质层，降低了触觉传感器的制备成本，且简化了其制备工艺。通过将触觉传感器与处理器连接，利用处理器根据触觉传感器的传感信号确定受力类型，并计算得到相应的力和/或力矩的值，实现了对多维力和/或力矩的测量。
一种触觉传感器及其制备方法力矩测量装置

[发明专利]粘弹性材料力传感器动态补偿方法和系统-CN202111534216.2在审
发明人： 王易捷;崔晶;楚中毅;胡智凯;冯凯明 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。
粘弹性材料传感器动态补偿方法系统

[实用新型]一种用于羊膜切割的装置-CN201921419046.1有效
发明人： 王易捷;曹钰;张彤;张龑;乐夏汀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B26D7/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于羊膜切割的装置，包括壳体、切割刀片组、电动机，切割刀片组包括主轴和两个圆形刀片，两个圆形刀片平行且正对，圆形刀片垂直固定于主轴上，主轴与壳体转动连接，主轴与电动机传动连接，壳体具有开口，开口用于圆形刀片伸出。本实用新型的特点是样模切割后断口平滑，不破坏羊膜原有物理性质。
一种用于羊膜切割装置

[发明专利]一种用于生物材料的双轴拉伸试验机-CN201910806418.4在审
发明人： 王易捷;曹钰;张彤;张龑;乐夏汀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于生物材料的双轴拉伸试验机，涉及材料力学性能测试仪器技术领域，包括：机架、第一拉伸机构、第一夹具、第二拉伸机构、第二夹具、多个测力传感器和控制器；第一拉伸机构与机架固定连接，第一拉伸机构自由端与一个测力传感器固定连接，测力传感器与第一夹具固定连接，第一夹具夹持生物材料，第二拉伸机构与机架固定连接，且第二拉伸机构与第一拉伸机构相垂直，第二拉伸机构与一个测力传感器固定连接，测力传感器与第二夹具固定连接，第二夹具夹持生物材料，第一拉伸机构、第二拉伸机构和多个测力传感器均与控制器电连接，以克服现有装置无法进行双轴拉伸的缺陷，能够对生物材料进行双轴拉伸，以提高试验数据的准确性。
拉伸机构测力传感器夹具生物材料双轴拉伸夹具夹双轴拉伸试验机材料力学性能测试仪器控制器电试验数据现有装置控制器自由端垂直