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[发明专利]一种室内移动机器人强化学习导航方法-CN202211416730.0在审
发明人：况立群;王少桐;韩慧妍;曹亚明;熊风光;杨晓文;张元;庞敏;薛红新;郭磊;韩燮 -专利权人：中北大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于强化学习领域，具体涉及一种室内移动机器人强化学习导航方法，为解决在复杂环境复杂奖励的情况下，智能体导航中的样本利用率低以及导航成功率不高的问题，本发明在D3QN算法基础上，引入优势后见经验回放算法和分层强化学习结构。首先，通过比较不同轨迹点的优势函数来选择新目标点，拥有最大优势函数的轨迹点作为新目标点，根据新目标点，对轨迹样本重新标记并存入经验池中。然后，在分层强化学习的结构下，训练智能体在复杂的环境下学习，顶层智能体负责学习大范围的路径规划，底层智能体负责导航到子目标，最后实现到总目标点的导航。
一种室内移动机器人强化学习导航方法

[实用新型]翻转式线缆阻扭器-CN202120369244.2有效
发明人：林建新;陈列;庄经荣;王镇杰;王少桐 -专利权人：汕头高新区奥星光通信设备有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及光缆制造设备技术领域，尤其涉及翻转式线缆阻扭器，包括：支架、驱动装置、转动底座和线缆夹持组件，所述的驱动装置安装在支架上，转动底座两端通过转轴安装在支架上，驱动装置带动转动底座沿着转轴转动，线缆夹持组件安装在转动底座上。本实用新型的有益效果为：本设备减少操作员工的工作量，使光缆质量得到保证，设备通过工业相机及视觉系统来判断特殊结构光缆（非圆形光缆）横截面方向或彩条光缆彩条的位置，运算出扭转角度脉冲量，控制同步电机带动扭缆设备，从而可根据喷码机位置控制光缆横截面扭转角度，精确控制印标在光缆上的位置。
翻转线缆阻扭器

[发明专利]视觉自动扭缆设备及其系统-CN202110183529.1在审
发明人：林建新;陈列;庄经荣;王镇杰;王少桐 -专利权人：汕头高新区奥星光通信设备有限公司
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B29C37/00 文献下载
摘要：本发明涉及光缆制造设备技术领域，尤其涉及视觉自动扭缆设备，驱动装置安装在支架上，转动底座两端通过转轴安装在支架上，驱动装置带动转动底座沿着转轴转动，线缆夹持组件安装在转动底座上，摄影箱设置在支架上，方孔上均设有用于支撑线缆的凹面滚轮，相机和环形光源设置在摄影箱内部，环形光源位于摄影箱的方孔内侧，所述的相机电性连接于智能终端，智能终端电性连接于控制器和环形光源，智能终端通过控制器电性连接于驱动装置。本发明的有益效果为：本设备减少操作员工的工作量，使光缆质量得到保证，设备通过工业相机及视觉系统来判断特殊结构光缆（非圆形光缆）横截面方向或彩条光缆彩条的位置，运算出扭转角度脉冲量，控制同步电机带动扭缆设备，从而可根据喷码机位置控制光缆横截面扭转角度，精确控制印标在光缆上的位置。
视觉自动设备及其系统

[实用新型]一种易熔接轻便光缆-CN201922183101.8有效
发明人：庄经荣;陈列;李钊;林建新;王少桐 -专利权人：汕头高新区奥星光通信设备有限公司
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及光纤光缆技术领域，尤其是涉及一种易熔接轻便光缆。其特征在于：具有光传输单元层、内护层、加强层和外护层；上述光传输单元层具有一根或多根可卷束光纤带；上述内护层设置在光传输单元层的外表面；上述加强层设置在内护层的外表面上；上述外护层设置在加强层的外表面上。光缆具有外径小、重量轻，抗拉性能和弯曲性能优越等特点；光缆使用时光传输单元层可展开为光纤带形态进行熔接，大大提升了光纤熔接效率；光缆采用全介质结构设计，适合于强雷电区或与电缆同沟敷设，适用于多种室内外布线场合，使用方便快捷，也可在光缆线路发生阻断时作为应急光缆使用。
一种熔接轻便光缆